Nombres:

Molina Nelson.
Polo Francisco.
Valencia Juan
Vega Diego.
Asignatura: Control Digital
Tema: teoremas de estabilidad y tipos de Estabilidad
Fecha: 28/11/2016.
 CONTROL DIGITAL Estabilidad

Estabilidad de un sistema
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

K ( s z1 )...( s z m )
G (s)
( s p1 )...( s pn )

Y ( s ) G ( s )U ( s )
n
y (t ) K i e p t
i

i 1
 CONSIDERACIONES:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
 Criterio de estabilidad
El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus races
tienen parte real negativa.
Si n( s )
H (s)
d (s)
es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el polinomio d(s), conocido como
el polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a( s) a0 s n a1s n1 an1s an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son nmeros
reales.
Se supone que a 0, es decir a(s) no tiene races en
n
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo

sn a0 a2 a4 a6
s n1 a1 a3 a5 a7
s n2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 c2 c3 c4
s n4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
donde

a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7

b1 , b2 , b3 ,
a1 a1 a1
b1a3 a1b2 b1a5 a1b3 b1a7 a1b4
c1 , c2 , c3 ,
b1 b1 b1
c1b2 b1c2 c1b3 b1c3
d1 , d2 ,
c1 c1

Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del

arreglo ha sido completada.
 El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai 0, ai 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
Criterio de estabilidad
ejemplo: s 6 2s 5 4s 4 2s 3 7 s 2 8s 12 0

s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
Polinomio auxiliar au(s)
s 4 3 3 12
3 0
Fila de ceros
s 0

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar. au ( s) 3s 3s 12
4 2

au ( s)
12s 6s
3

s
Criterio de estabilidad
ejemplo: s 2s 4s 2s 7 s 8s 12 0
6 5 4 3 2

s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
4
s 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
s 2 32 12
s1 90
s 0 12
 ESTABILIDAD DE LYAPUNOV

Mikhailovich Lyapunov introdujo por primera vez mtodos que

permiten determinar la estabilidad de sistemas de ecuaciones
diferenciales sin necesidad de calcular explcitamente las
soluciones. El concepto de estabilidad introducido por Lyapunov
hace hincapi en las propiedades de puntos particulares en el
espacio de estados, los puntos de equilibrio, y se basa en una
generalizacin matemtica del concepto de energa de
sistemas mecnicos. Los mtodos de Lyapunov pueden
aplicarse a sistemas no lineales e inestacionario
El mtodo Lyapunov se basa origina en la teora clsica
donde se define a un sistema estable si su energa
total se reduce continuamente hasta alcanzar un estado
de equilibrio.

FUNCIN LYAPUNOV

Es una funcin escalar , definida positiva y es continua

junto con sus primeras derivadas parciales en una
regin definida alrededor del origen
Estabilidad en el sentido de Lyapunov. El sistema
x(t) = Ax(t) es estable en el sentido de Lyapunov,
o simplemente estable, si toda condicin inicial
finita origina una trayectoria acotada.
El sistema x(t) = Ax(t) es asintticamente
estable si toda condicin inicial finita origina
una trayectoria acotada que adems tiende al
origen cuando t .
(Inestabilidad). El sistema x(t) = Ax(t) es
inestable si no es estable.
Definicin

El punto de equilibrio x* = 0 de (1) es estable,

si para cada > 0 existe = () tal que k x(0)
k< k x(t) k< , t 0

Inestable, si no es estable

Asintticamente estable (A.E.), si es estable y

puede elegirse tal que

k x(0) k< lm t x(t) = 0

 CONCLUSIONES DEL CRITERIO DE LYAPUNOV

En la aplicacin las condiciones de estabilidad a partir de del criterio de Lyapunov

Son condiciones suficientes pero no condiciones necesarias.

Una funcin de Lyapunov para un sistema determinado no es unica, en

Concesuencia una funcin no adecuado puede no proporcioanr informacin til
Para determiar la estabilidad de un sistema
 METODOS PARA DETERMINAR
LA ESTABILIDA DE SISTEMAS
DISRETOS

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al

aplicrsele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el
origen de radio unitario
 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA

La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar

efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.

A.- Polo real en . z a

La respuesta caracterstica es de la forma

k
A
r
c
o
s(
k
)

Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones

parciales y:

r a
2 2
b t
an1b

a
Im z

(2)
(4)

(1)

x x x x x x Re z

(6) (5)

(3)
Casos:

1- .
2 2
ab 1Sistema inestable.La respuesta a impulso es una
oscilacin creciente en magnitud.
2- .
2 2
ab 1Sistema inestable.La respuesta es una oscilacin
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-.
2 2
ab 1Sistema estable. El resultado es una oscilacin parecida
a una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)

(2) x (1)
x
x (3)

x (3) Re z

(2) x (1)

(3)
 POLOS DOMINANTES

Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria. Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z

x p1
p3 x
p4 x Re z
p2

RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS

LINEALES (FILTROS DIGITALES)

Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal

pura.

u
(
t
)
s
e
n
T
1

Sistema discreto
u (t ) u (k )
T lineal H(z)
Y (k )

u
(
t
)s
e
n
k
T
1


u
(
z
)
(
2
s

j
z
e
1

e
n
T
)
(
z

T
1


j
e
1T
)

b
z
m m
bz1
.
.
.b p1 1
H
(
z
)0 1 m

(
zp
1)
(
zp
2)
.
.
.(
zp
)
n

Si consideramos que todos los polos son distintos

Y
(
z
)
H(
z
)
H(
z)

j
j
zz
zz
e
z
e



Y
(
z
)
a


.
.
.
a
b



0
1
2nj
Tj
T
z
p
1z
p
z
n
2z
e
z
e
11

Se tiene

H
(
z
)
h
(
k
)
zk

k
0

j T
j T
k
H
(
e ) h
(k
)e

1 1
j T j T
k
H
(
e) h
(
1
k
)e 1
2.-
1.- k0

k0

H
(
e
)
h
(
k
)
c
o



s
k
T

j
s
e
n
k

T

j
T
1

k
0
h
(k
)
c
os
k
1
T
1
1
j

k
h
(
0
k
)s
e
nkT
1

k
0

h(
k
)

k
0
c
o
s
kT
1
jh
(k
)
s
e
n
kT
1

k
0

j
T
H
(
e
)
H
1

j
T
j
T
j
T
H
(
e
)
H
(
e
)
H
(
e
)
1
1
1

M
H
(

Y
(
z
)

y
(
k
)
j
T
(
e
)
1

)
1

(
k

j
T
H
(
e
)
1

1
z

)
j
(
e

(
p
)
0 1
1
T
)
1

2
1z

k


z z

(
2




j
H
(
e

.
.
.
pz
2

k
p
)
2

Por ser complejas

T
)
1

.
.
.
.


H

De ahi:

n
2
j

k
(
p
)
n

()
e
1

zM
(
)
1


z

M
j
z
e

j
e

(
)

1

s
e
n
11

T

T
Finalmente

j
z
e

j
z
e

(
)

1


T

1
j
1T

Antitransformando:

y
(
k
)
M
(
)
s
e
n
k
T
(
)
1
1
1


1
()H(
e
jT
1
)
j
H
(
e
T
)
0 Suprime la frecuencia 1
1

Amplifica la frecuencia 1
H
(
ej
wT
1

)1

H (ejw1T) Factor de angulo fase

8.8.1 PERIODICIDAD DE H(ejwT)

Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los

factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la
frecuencia.

j
(
2
) e j T
Forma

e
Polar
TjT
Im z
e
0 e j0
1 0

e j
3
4T /4
1 45
2T
4T e j /2 1 90
2T

4T 3
T 0 4T e j 3 / 4 1135

Re z T e j 1180
5
4T e j 5 / 4 1 225
3
Z c e( j )T 0 e jT 2T e j 3 / 2 1 270
2
e j 2 1 360
T
 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.

La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se

muestra abajo:

H ( e j T )

2.- Filtro pasa altas:

H ( e j T )

2
3.- Filtro pasa banda:

H ( e j T )

1 2
Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la

ecuacin en diferencias y funcin de transferencia

y
(k
)
u(
k)
y(
k1
)

para que la magnitud sea unitaria: 1

(
1
)
z
As pues, la funcin de transferencia resulta:
H
(
z
)

z

(
1
)

j
T
H
(
e
)


jT
(
1 )
e (
1 )
(
co
sTj
se
nT
) c
o
2
s
T
2

2
2
c
o
s
T
s
e
n
T
jT
jT
H
(
e ) (
e co
s
Tj
)s
enT


T
t
a
n1s

(
c
o
e
n
s
T

T)

El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el
c

rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :

1

H
(
e
) j
T

(
1
1 )

12c
o
s2
T2 c

2
c
o
s
T
c(
3
c
o
s
T
c
)
(
1
co
s
cT
)
Como determinar la
Estabilidad de
Lyapunov

Funcin
definida
positiva donde
Condicione
s
Condicione
s