En el CAPITULO 2 definamos la fuerza resultante R de un sistema de

dos o mas fuerzas concurrentes, F1, F2, F3,Fn diciendo que era la fuerza
nica que produce sobre un cuerpo el mismo efecto que el sistema de
fuerzas original. Cuando es NULA la resultante R de un sistema de
fuerzas concurrentes, el cuerpo sobre el cual se ejerce el sistema de
fuerzas esta en equilibrio y se dice que el SISTEMA DE FUERZAS ESTA
EQUILIBRADO.

En el CAPITULO 2 se estudiaron mtodos para la determinacin de

resultantes de fuerzas coplanarias que luego se aplicaron , en el
CAPITULO 3, al equilibrio de un punto.
En el caso de un Cuerpo Tridimensional que tenga forma y tamao
definidos, la idealizacin del punto tratada en el CAPITULO 3 ya no es
valida, en general, pues las FUERZAS que se ejercen sobre el cuerpo
NO suelen ser CONCURRENTES.

Para estos SISTEMAS DE FUERZAS MAS GENERALES, la condicin

R = 0 es condicin necesaria pero no suficiente para el equilibrio del
cuerpo. Debe entonces cumplirse una segunda restriccin relacionada
con la tendencia de las fuerzas a originar la rotacin del cuerpo y ello
conduce al CONCEPTO DE MOMENTO.
En este CAPITULO 4 se definirn el momento de una fuerza respecto
a un eje, adems de desarrollarse MTODOS para hallar las fuerzas
resultantes y los momentos resultantes (pares) de otros CUATRO
SISTEMAS de FUERZAS que pueden aplicarse a un cuerpo rgido; a
saber:

1. Sistemas de Fuerzas Coplanarias Paralelas.

2. Sistemas de Fuerzas Coplanarias, No Concurrentes y No Paralelas.
3. Sistemas de Fuerzas Paralelas No Coplanarias.
4. Sistemas de Fuerzas No Concurrentes, No Coplanarias y No Paralelas.
4.2 MOMENTOS Y SUS CARACTERISTICAS
El MOMENTO DE UNA FUERZA respecto a un PUNTO O respecto a un
eje es una medida de la tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo
alrededor del punto O del eje.
Por ejemplo, el MOMENTO DE LA FUERZA F respecto al punto O (ver la
fig. 4-1a) es una medida de la tendencia de la fuerza a hacer girar al
cuerpo alrededor del eje AA. La recta AA es perpendicular al plano que
contiene a la fuerza F y al punto O.
El MOMENTO tiene Modulo, Direccin y Sentido y se suma de acuerdo
con la regla de adicin del paralelogramo; por tanto, es una MAGNITUD
VECTORIAL. El MODULO |M| del MOMENTO es, por definicin, el
producto del Modulo |F| de la Fuerza por la Distancia d medida desde la
recta soporte de la fuerza al eje. As pues, en la figura 4-1b, el
MODULO del MOMENTO DE LA FUERZA F respecto al punto O (en
realidad respecto al eje A-A perpendicular al papel y que pasa por O) es:

Al punto O se le llama
centro de momento, a la
distancia d brazo del
momento y a la recta
A-A eje del momento.
El SENTIDO del MOMENTO en un problema bidimensional se puede
especificar mediante una flecha curva en torno al punto, segn se indica
en la figura 4-1b. Si la fuerza tiende a originar una ROTACIN en
sentido anti horario, se dice que el MOMENTO es POSITIVO, por
definicin. Anlogamente, si la fuerza tendiera a originar una
ROTACIN en el mismo sentido horario, el MOMENTO ser
NEGATIVO, por definicin.
En el SI, las Unidades
que se utilizan para
medir MOMENTOS son
el N.m, kN.m, etc.
250mm

45

60

400mm

60

60
4.2.1 Principio de los Momentos: Teorema de Varignon
Un concepto que se utiliza a menudo para resolver problemas de
Mecnica (Esttica, Dinmica, Mecnica de Materiales) es el PRINCIPIO
de los MOMENTOS. Este principio, aplicado a un sistema de fuerzas,
establece que el MOMENTO M de la RESULTANTE R de un Sistema de
Fuerzas respecto a cualquier eje O punto, es igual a la SUMA
VECTORIAL de los MOMENTOS de las distintas Fuerzas del Sistema
respecto a dicho eje O punto.

Los MDULOS de los momentos
respecto al punto O de la resultante R
y de las fuerzas A y B son:

(a)

(b)
 MR
R cos
h
MA
A cos (a) (b)
h
MB
B cos
h
Sustituyendo las ecuaciones (a) en la ecuacin (b), y multiplicando los
dos (2) miembros de la ecuacin por h, tenemos:

La ecuacin anterior indica que el MOMENTO DE LA RESULTANTE R

respecto a un punto O es igual a la suma de los momentos respecto a
dicho punto O de las fuerzas A y B.
 60
30
 tan30 = y / 200

y = 200 * tan30
30 y

tan30 = 250 / x

x = 250 / tan30

x
4.3 REPRESENTACION VECTORIAL DE UN MOMENTO:

En algunos problemas bidimensionales y en la mayora de los

tridimensionales, existe la dificultad que presenta la determinacin de la
distancia del centro de momento O a la recta soporte de la fuerza. En
tales problemas, el calculo de momentos se simplifica utilizando un
MTODO VECTORIAL.
Donde es el ngulo (0 180) que forman los dos vectores r y F que
se cortan y e es un vector unitario perpendicular al plano que contiene a los
vectores r y F. En la figura 4-8 resulta evidente que |r| * sen , es igual a
la distancia d del centro de momento O a la recta soporte de la fuerza.

sen = d / r

d = r * sen

 La figura 4-9 nos indica tambin que esta distancia d es independiente
de la posicin A sobre la recta soporte ya que:

sen = d / r

d = r * sen

As, pues la ecuacin base , podr

escribirse de la forma:
En la ecuacin anterior, la direccin y sentido del VECTOR UNITARIO
e estn determinados (figura 4-10) por la regla de la mano derecha
(los dedos de la mano derecha se curvan de manera de llevar el sentido
positivo de r sobre el sentido positivo de F y el pulgar seala el sentido
de Mo)

Por tanto, la ecuacin:
da tanto el modulo Mo como la direccin y sentido e del MOMENTO
Mo. Es importante notar que en el calculo del momento hay que
mantener el orden r x F ya que el orden F x r dara un momento de
sentido opuesto.

El producto vectorial no es una operacin conmutativa

4.3.1 Momento de una fuerza respecto a un punto:
El vector r que va del punto respecto al cual hay que determinar el
MOMENTO (punto B) a un punto cualquiera de la recta soporte de la
fuerza F (punto A) se puede expresar en funcin de los vectores unitarios
i, j y k y de las coordenadas (xA, yA, zA) y (xB, yB, zB) de los puntos A y B,
respectivamente. As pues, segn se ilustra en la figura 4-11:
Caso bidimensional: Consideremos, en primer lugar, el MOMENTO Mo
respecto al origen de coordenadas (figura 4-12a) de una FUERZA F
contenida en el Plano xy. La recta soporte de la fuerza pasa por el punto
A. En este caso particular (figura 4-12b):

Y el vector de posicin r que va del origen O al punto A es:

El producto vectorial r x F en este caso bidimensional se puede escribir
en forma de determinante:
As pues, en el CASO BIDIMENSIONAL, el MOMENTO Mo respecto al
punto O de una fuerza F contenida en el plano xy es perpendicular al
plano (esta dirigido segn el eje z). El momento queda definido por el
escalar:

Ya que un valor positivo de Mo indica tendencia a girar el cuerpo en

sentido anti horario. Anlogamente, un valor negativo indica tendencia
a girar el cuerpo en el sentido de las agujas del reloj.
eF = (4 / 5)i + (3 / 5)j
eF = 0.8i + 0.6j
d
F1x = -300*cos60 = -150 N
F1y = 300*sen60 = 259.81 N
F2x = 500*cos30 = 433.01 N
F2y = 500*sen30 = 250 N
F3x = -400*cos40 = -306.42 N
F3y = -400*sen40 = -257.12 N
F4x = 375*cos40 = 287.27 N
F4y = 375*sen40 = 241.05 N
Caso TRIDIMENSIONAL: El MOMENTO Mo respecto al origen de
coordenadas O de una fuerza F con orientacin espacial (tridimensional)
se puede tambin determinar utilizando las siguientes ecuaciones:

Y el vector de posicin r que va

del origen O a un punto arbitrario
A de la recta soporte de la fuerza
ser:
En este CASO TRIDIMENSIONAL, el producto vectorial r x F se puede
escribir en forma de determinante de la siguiente manera:

Son las tres (3) componentes escalares

del MOMENTO de la fuerza F respecto
al punto O.
En este CASO TRIDIMENSIONAL, el producto vectorial r x F se puede
escribir en forma de determinante de la siguiente manera:

Son las tres (3) componentes

escalares del MOMENTO de la
fuerza F respecto al punto O.
Los MOMENTOS obedecen todas las reglas del Algebra Vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden
con los ejes de momentos.
El PRINCIPIO DE LOS MOMENTOS, tratado en el apartado 4.2.1, no esta
limitado a dos (2) fuerzas concurrentes sino que se puede extender a
CUALQUIER SISTEMA DE FUERZAS.
La demostracin para un numero arbitrario de fuerzas es consecuencia de
la PROPIEDAD DISTRIBUTIVA del PRODUCTO VECTORIAL. As:

(4-15)

La ecuacin (4-15) indica que el MOMENTO DE LA RESULTANTE de un

nmero cualquiera de fuerzas es igual a la SUMA de los MOMENTOS
de las FUERZAS INDIVIDUALES.
 Coordenadas punto A:
X = 200 mm
Y = 275 mm
Z = 400 mm
F = 840 N

200i 275 j 400k

FA F
(200) (275) (400 )
2 2 2

200i 275 j 400k

FA F
525
FA F 0.381i 0.524 j 0.762k
FA 320.04i 440.16 j 640.08k
MBx = = -226i

MBy = = 288j

MBz = = -85k
MBx = = -226i

MBy = = 288j

MBz = = -85k
d
4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un eje:

El MOMENTO MOB de una fuerza respecto a un eje (la recta OB de la

figura 4-18) se puede determinar calculando primeramente el
MOMENTO MO respecto a un punto O del eje (o respecto a cualquier
otro punto de dicho eje).
Entonces, el vector MOMENTO MO se puede descomponer en una
componente M|| paralela al eje OB y otra M_I_ perpendicular a este,
segn se indica en la figura 4-19.
Si es en un VECTOR UNITARIO dirigido en la direccin n del eje OB,
segn se indica en la figura 4-18, ser:
Estas dos (2) operaciones, el producto vectorial r x F del vector de
posicin r por la fuerza F, para obtener el Momento MO respecto al punto
O, seguida del producto escalar
respecto al punto O por el vector unitario en segn el eje del momento,
para obtener el momento MOB, se pueden efectuar una a continuacin de
otra o combinarlas en una operacin. La cantidad entre corchetes se
denomina PRODUCTO MIXTO y se puede escribir en forma de
determinante:
Donde enx, eny y enz son las COMPONENTES CARTESIANAS (cosenos
directores) del VECTOR UNITARIO en. Este VECTOR UNITARIO se
suele tomar en la direccin (y sentido) que va de O a B. Un coeficiente
positivo de en en la expresin MOB significa que el vector momento tiene el
mismo sentido que en, mientras que un signo negativo indica que MOB y
en tienen sentidos opuestos.
coordenadas A,
respecto de D:
X=6m d 62 7 2 62
Y=7m
d 121 11
Z = -6 m
MBx = = -3120i

MBy = = 720j

MBz = = -2280k
 -3/5 4/5

coordenadas C,
respecto de B:

X = -3 m d 32 42 02
Y=4m
Z=0m d 25 5
 coordenadas B,
respecto de A:

X = -180 mm
Y = -240 mm
Z = 200 mm

d 1802 2402 2002

d 130000 360.56
coordenadas D,
respecto de C:

X = 240 mm d 2402 3002 1002

Y = -300 mm
Z = 100 mm d 157600 396.99

coordenadas A,
respecto de C:

X = 180 mm
Y = 200 mm
Z = 200 mm
MCDx =
= 176i

MCDy = = -144j

MCDz = = -14.4k
 coordenadas B,
respecto de D:

X = -240 mm
Y = 260 mm
Z = 300 mm

MCDx = = 248i

MCDy = = -12j

MCDz = = 208.8k
 coordenadas E,
respecto de C:

X = 120 mm
Y = -300 mm
Z = 200 mm

d 1202 3002 2002

d 144400 380

MCEx = = 176i

MCEy = = -144j

MCEz = = -14.4k
 coordenadas B,
respecto de E:

X = -120 mm
Y = 260 mm
Z = 200 mm

MCEx = = 200i

MCEy = = -24j

MCEz = = -151.2k
4.4 PARES

Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos

opuestos forman un PAR. Como la suma de las dos fuerzas es nula en
cualquier direccin, un par tender solamente a hacer girar el cuerpo al
que est aplicado.

El MOMENTO DE UN PAR es la
suma de los momentos de las dos
fuerzas que constituyen el par.

M A F2 d M B F1 d

F1 F2 F M A M B Fd

El mdulo del MOMENTO de un PAR

respecto a un punto de su plano es
igual al mdulo de una de las fuerzas
por la distancia que las separa.
 PARES:
La SUMA DE LOS MOMENTOS de las dos fuerzas respecto a un
punto cualquiera O es:

M O r1 F1 r2 F2 y como: F2 F1

M O r1 F1 r2 ( F1 ) (r1 r2 ) F1 r A / B F1
VECTOR DE POSICIN que va entre dos
puntos A y B cualesquiera de las rectas
soporte de las dos fuerzas.

M O r A / B F1 rA / B .F1.sen .e F1d e
VECTOR UNITARIO perpendicular al plano
del par, cuyo sentido se obtiene con la
regla de la mano derecha

Por la ecuacin anterior vemos que el MOMENTO

d = distancia que separa DE UN PAR no depende de la situacin de O por lo
las fuerzas del par que el momento de un par es un VECTOR LIBRE.
 Las CARACTERSTICAS DE UN PAR, que rigen su efecto exterior sobre
los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par (definida por la normal al
plano n)
Se pueden efectuar diversas
transformaciones del PAR sin que
varen sus efectos exteriores sobre
un cuerpo:

Un PAR puede trasladarse a una

posicin paralela en su plano (a y b) o a
cualquier plano paralelo.
Un PAR puede hacerse girar en su
plano (a y c).
El mdulo de las dos fuerzas del PAR y
las distancia que las separa se pueden
variar mientras se mantenga constante el
producto F.d (a y d).
En los problemas bidimensionales, el PAR se representa
frecuentemente por una flecha curva sobre el esquema del cuerpo,
segn se indica en la figura e. Se da el mdulo del momento del
PAR: |M| = M = F.d ,y el sentido de la flecha curva indica el sentido
del PAR. El PAR tambin puede representarse formalmente como
vector, segn se indica en figura f.
Un nmero cualquiera de PARES: C1, C2,Cn, coplanarios pueden
combinarse para dar un par resultante C, igual a la suma algebraica de
los pares individuales.
Un SISTEMA DE PARES en el espacio pueden combinarse para dar un
par resultante nico C. Como el MOMENTO DE UN PAR es un vector
libre colocamos cada PAR en el origen de un sistema de coordenadas,
descomponemos cada PAR segn sus componentes rectangulares y
sumamos las componentes correspondientes.

C C x C y C z Cx i C y j Cz k C e

C C C C
x
2
y
2
z
2
e cos x i cos y j cos z k x arccos
C x

y arccos Cy
C

z arccos Cz
C