REPRESENTACIN DE LA

POSICIN Y ORIENTACIN
ROBTICA
ING. LUIS GONZALES DAVILA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE

INGENIERIA MECATRNICA

2017
OBJETIVOS
Introducir conceptos bsicos que se emplearn en los modelos cinemticos y
dinmicos.
Estudiar la posicin y orientacin en el plano introduciendo las operaciones
elementales de rotacin y traslacin, considerando cambio de sistemas de
referencia.
Estudiar la posicin y orientacin en tres dimensiones.
Introducir el concepto de transformacin homognea.
Transformaciones compuestas y la inversa de una transformacin.

Ojo: Se emplear la notacin de Craig. En Fu, Barrientos, Paul, pueden

encontrarse otras notaciones alternativas que son tambin de inters para
representar los modelos empleados en robtica.
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Frecuente en el estudio de robots que navegan por
terrenos planos. En este caso se necesitan dos
coordenadas y un ngulo de orientacin.

Coordenadas polares:
Vectores de coordenadas en el plano

Sistema de coordenadas de referencia fijo al que se

designar como sistema {A}.
La posicin con respecto a este sistema se representar
mediante un vector de posicin AP.
Cuyos componentes son las coordenas de este punto.

Este sistema tiene como vectores unitarios .

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Localizacin de un objeto en posicin y orientacin.

Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} en el {A}, se escribir A

B A
B . Estoss dos
vectores se disponen segn la columna de una matriz,

A la que se le conoce como matriz de rotacin. Estas matrices juegan un papel importante en los
modelos empleados en robtica.
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Localizacin de un objeto en posicin y orientacin.

Si el ngulo de orientacin es , se deduce:

Teniendo en cuenta que los vectores columna son ortonormales, puede escribirse tambin:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Transformacin de traslacin del sistema de coordenadas
Suponga que el sistema {B} tiene sus vectores direccin
coincidentes con los de {A}. El origen del sistema {B} se localizar
con respecto al sistema {A} mediante el vector:

Las coordenadas de un punto cualquiera del plano en los dos

sistemas estn relacionadas mediante
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Movimiento de rotacin
Supngase ahora que el origen del
sistema {B} coincide con el de {A} pero la
orientacin es diferente. Este sera el caso
cuando el sistema de referencia {A} se
desplazara con el robot pero mantuviera su
orientacin constant, mientras que el Sistema {B}
adems de desplazarse con el robot girara tambin
con el.

Las coordenadas expresadas en el Sistema {A} en function de las del {B} :

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
Movimiento de rotacin

Estas expresiones pueden escribirse de forma compacta como:

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
EJEMPLO:
Un robot mvil provisto de sensors de proximetra detecta un obstculo a una distancia d
en la direccin de marcha. Se sabe que el ngulo de orientacin del robot en el instante
de la medida es . Se trata de determiner las coordenadas absolutas del obstculo con
respect a un Sistema de ejes de referencia solidario al vehiculo pero con la misma
orientacin que el sistema absoluto.
1OSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
P
EJEMPLO:
De acuerdo con la figura se tendr:

Por consiguiente,
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
EJEMPLO:

Del ejemplo anterior consideremos que

el sistema {A} est fijo y en el instante
que se toma la medida, el robot est
situado con respect a {A} en unas
coordenadas (Xrobot, Y robot)
Cuales sern las coordenadas en las
que se encuentre el obstculo respecto
a {A}
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO
EJEMPLO:
Se tiene un manipulador plano con una
articulacin de traslacin y otra de
rotacin, como el que se muestra en la
figura. Sean d y las variables de la
primera y segunda articulacin.

Las coordenadas respecto al sistema

A estan relacionadas respecto al
sistema B segn:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO

En robtica mvil , cada vez tiene mayor inters

considerar los modelos en tres dimensiones. Este
inters es evidente en vehculos autnomos areos o
submarinos, pero tambin se emplean estos modelos
para estudiar la navegacin en terrenos no planos de
robots con ruedas o con patas.
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO

Sea AP el vector de posicin en un sistema A, tal como se

ilustra en la figura para un vehculo autnomo, se escribe:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO

Coordenadas cilndricas

La posicin de un punto en el espacio tambin puede

representarse mediante coordenadas cilndricas tal
como se muestra. En este caso las coordenadas son la
distancia r, el ngulo y la distancia z entre el punto y su
proyeccin sobre el plano -

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO

Coordenadas esfricas

Las coordenadas esfricas permiten representar la

posicin de un punto mediante la distancia r y los dos
ngulos y .
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO

La orientacin de un cuerpo se describe

mediante el sistema de coordenadas B solidario
al cuerpo. Si se desea representar la orientacin
con respecto a un sistema de referencia A, el
problema consiste en expresar B con respecto a
A. La matriz de rotacin es:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO

En general para un manipulador:

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO

Suponiendo que A y B tienen la misma orientacin, la traslacin puede expresarse mediante:

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL PLANO

La rotacin puede expresarse mediante:

Suponiendo que los orgenes de A y B son coincidentes, puede escribirse:

Los vectores de AP pueden considerarse como las proyecciones del vector que define el punto
de los vectores unitarios que definen el sistema de referencia:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO

EN UN CASO GENERAL (rotacin y traslacin)

Si A y B son respectivamente los valores de AP y BP extendido con una cuarta componente
de valor 1:

Siendo: Siendo: Una matriz 4x4 que se denomina matriz de

transformacin homognea, til para expresar de una
manera compacta la rotacin y la traslacin.
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
USANDO MATLAB:
A se expresa mediante el correpondiente vector de cuatro componentes. As es posible definir PenA= [x
y z 1] como el vector extendido que indica las coordenadas del punto P en el sistema {A}.
Asimismo, el sistema de referencia con una posicion y orientacion dadas se define y representa mediante la
funcin frame(TT, color, tam), donde TT es la matriz de transformacin, color especifica el color en que
se representar graficamente el sistema de referencia, y tam indica el tamao deseado para las flechas que
representan el sistema de coordenadas.

TAREA!
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
USANDO MATLAB:

El operador de traslacin de un vector AP

1 mediante el
vector AQ es:

Puede expresarse mediante:

Siendo el operador de translacin:

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
USANDO MATLAB:

Existen diferentes funciones que permiten realizar

translaciones:
Devuelve una matriz de transformacin T que representa
una traslacin dada por los tres escalares (x, y ,z)
Devuelve una matriz de transformacin T resultado de la
traslacin por el vector V.

La rotacin segn el eje en

una magnitud :
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
USANDO MATLAB:
Existen tambin funciones especificas para la realizacin de rotaciones. As la transformacin
de un ngulo theta en torno a un vector v se expresa mediante:

Las rotaciones de un ngulo theta alrededor de los ejes

, se realizan mediante las

funciones especificas
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
EJEMPLO:
Si en el ejemplo mostrado con anterioridad, la posicin del obstculo respecto a un sistema de
coordenadas solidario al robot es:

Y se realiza una rotacin de 20 grados alrededor del eje

, se tendr:

Empleando Matlab basta utilizar:

Si el robot se encuentra en unas coordenadas (8,4), las
coordenadas del obstculo en el sistema de referencia A se
obtendran haciendo:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
EJEMPLO:
Si el robot se encuentra en unas coordenadas (8,4) la matriz de transformacin entre el sistema
B asociado al robot y el sistema de referencia fijo A viene dada por:

La relacin entre sistemas de referencia puede visualizarse claramente en MATLAB:

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
TRANSFORMACIN INVERSA:
Suponiendo B conocido con respecto a A ( conocida) se desea expresar A con
respecto a B.
En otros trminos se trata de conocer:

Se sabe que: La expresin inversa de la matriz

homognea es:
Puede expresarse mediante:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
EJEMPLO:
Del ejemplo anterior donde encontramos:

La matriz inversa es:

Se tiene que:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
EJEMPLO:
En MATLAB:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
TRANSFORMACIONES COMPUESTAS
Resulta natural asociar un sistema de referencia a cada articulacin del manipulador. Si se desea
conocer la localizacin de la pinza situada en el extremo del ultimo enlace, es necesario estudiar la
transformacin compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
Si se tiene CP y se desea obtener AP:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
TRANSFORMACIONES COMPUESTAS

Una transformacin compuesta puede expresarse mediante la matriz homognea.

POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
TRANSFORMACIONES COMPUESTAS
EJEMPLO:
POSICIN Y ORIENTACIN EN EL ESPACIO
TRANSFORMACIONES COMPUESTAS
EJEMPLO:
EN RESUMEN!
REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
MATRICES DE ROTACIN 2D
Ojo: Notacin Fu, Barrientos
MATRICES DE ROTACIN 3D
COMPOSICIN DE ROTACIONES
MATRICES DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA
Matriz de 4X4 que representa la transformacin de un vector en
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro

R3x3: matriz de rotacin

p3x1: vector de traslacin
f1x3: transformacin de perspectiva
w1x1: escalado global
Traslacin con matrices
homogneas
Matriz bsica de traslacin:

Cambio de sistema de coordenadas:

EJERCICIOS DE TRASLACION 1
EJERCICIOS DE TRASLACION 2
ROTACIN CON MATRICES
HOMOGNEAS
Matrices de rotacin bsica

Cambio de sistema de coordenadas

EJERCICIO DE ROTACIN
COMBINACIN DE ROTACIONES Y
TRASLACIONES

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las

matrices correspondientes.
El producto NO es conmutativo.
EJERCICIO COMBINACIN
TRASLACIN - ROTACIN
EJERCICIO COMBINACIN
TRASLACIN ROTACIN (2)
COMBINACIN DE MATRICES
HOMOGNES
PREMULTIPLICACIN
POSMULTIPLICACIN
BYTES!