Anlisis temporal de sistemas

continuos
 INTRODUCCIN
El primer paso para analizar un sistema de
control es obtener un modelo matemtico
del mismo. Una vez obtenido tal modelo,
existen varios mtodos para el anlisis del
desempeo del sistema.
La seal de entrada para un sistema de
control no se conoce con anticipacin,solo
en algunos casos especiales .
En el anlisis y diseo de sistemas de control,
debemos tener una base de comparacin
del desempeo de diversos sistemas de
control. Esta base se configura especificando
las seales de entrada de prueba particulares
y comparando las respuestas de varios
sistemas a estas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales
seales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin
seales de prueba). Existe una correlacin
entre las caractersticas de respuesta de un
sistema para una seal de entrada de
prueba comn y la capacidad del sistema
de manejar las seales de entrada real
 Respuesta temporal
La respuesta temporal de un sistema lineal
invariante en el tiempo puede descomponerse
en dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta estacionaria. De este modo, si
denominamos c(t) a la expresin de la
respuesta temporal:

c(t) = ct(t) + css(t)

donde: ct(t) = Respuesta transitoria.
css(t) = Respuesta estacionaria.
La respuesta transitoria es originada por la
propia caracterstica dinmica del sistema y
determina el comportamiento del sistema
durante la transicin de algn estado inicial hasta
el estado final.
La respuesta estacionaria depende
fundamentalmente de la seal de excitacin al
sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta
que perdura cuando el tiempo crece
infinitamente.
Se dice que un sistema es estable si su respuesta
transistoria decae a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.
Se define el error en estado estacionario
como la diferencia entre la seal de referencia
y la seal realimentada en estado estacionario
en sistemas estables. Este error coincide con
el valor estacionario de la seal originada por
el detector de error.
 En sistemas de control, interesa minimizar la
desviacin de la seal de salida respecto a la
seal de entrada en estado transitorio.
Como el sistema es lineal, la respuesta del
sistema a seales ms complejas es
perfectamente predecible a partir del
conocimiento de la respuesta a estas
entradas de prueba ms simples.
Generalmente, las entradas tpicas son:

1) funcin impulsional
2) funcin escaln
3) funcin en rampa
4) funcin parablica en el tiempo
Observacion:
La forma de la entrada a la que el sistema
estar sujeto con mayor frecuencia
determina cul de las seales de entrada
tpicas se debe usar para el analisis.
Ejemplos:
1) Si las entradas son funciones del tiempo
que cambian en forma gradual, una funcin
rampa sera la seal de prueba.
2)Si un sistema est sujeto a perturbaciones
repentinas usar una funcin escaln .
 Sistemas de primer orden.

Sistema de primer orden es aquel que

nicamente posee un polo en su funcin de
transferencia
 Respuesta escaln unitario

Dado que la transformada de Laplace de

la funcin escaln unitario es l/s,
sustituyendo R(s) = l/s en

F(s) = C(s) / R(s)

Obtenemos :
C(s) = ( 1/Ts +1). 1/s
Expandir C(s) en fracciones parciales produce

Si tomamos la transformada inversa de

Laplace de la ecuacin (4-2) obtenemos
 Observaciones

1) En la ecuacin (4-3) la salida c(t) es

inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una caracterstica importante de tal curva de
respuesta exponencial c(t) es que, para t = T,
el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta
c(t) alcanz 63.2% de su cambio total.
Sustituyendo t = T en c(t). Es decir
2) Conforme ms pequea es la constante de
tiempo T, ms rpida es la respuesta del
sistema. Otra caracterfstica importante de la
curva de respuesta exponencial es que la
pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es
1/T
3) La respuesta alcanzara el valor final en t =
T si mantuviera su velocidad de respuesta
inicial.
4) A partir de la ecuacin (4-4) vemos que la
pendiente de la curva de respuesta c(t)
disminuye en forma monotnica de 1/T
en t = 0 a cero en t = .
 4) Para t 4T, la respuesta permanece
dentro del 2% del valor final (el estado
estable se alcanza matemticamente slo
despus de un tiempo infinito).
5) Una estimacin razonable del tiempo de
respuesta es la longitud de tiempo que
necesita la curva de respuesta para alcanzar
la lnea de 2% del valor final, o cuatro
constantes de tiempo
Si T0, el sistema no alcanza el estado estacionario,
resultando, de este modo, el sistema inestable.
 EJERCICIOS
1) a)Encontrar la respuesta c(t) de un sistema de primer
orden para una senal rampa unitaria
b) Determinar el error e(t) para un tiempo infinito
c) Dibujar la curva de r(t) y c(t) e indicar el error en
estado estable.

SOLUCION
a) Dado que la transformada de Laplace
de la funcin rampa unitaria t es
, obtenemos la salida del sistema como:
Si expandimos C(s) en fracciones parciales,
obtenemos :

Tomando la transformada inversa de Laplace

de la ecuacin (4-5), obtenemos :
b)De este modo, la seal de error e(t)
es:

Conforme t tiende a infinito, se

aproxima a cero y, por tanto, la seal de
error e(t) se aproxima a T o e( ) = T
c) La entrada rampa unitaria y la salida del
sistema se muestran en la figura 4-5..

El error es igual a T para una t suficientemente

grande. Entre ms pequea es la constante de
tiempo T, ms pequeo es el error en estado
estable.
 Sistemas de segundo orden.
Un sistema de segundo orden se caracteriza
por poseer dos polos en su funcin de
transferencia.
Expresin normalizada:
Los polos de un sistema de segundo orden
vienen determinados por la expresin:
 Tipos de sistemas en funcin del valor
de
En la siguiente grfica se visualiza la ubicacin
de polos de la funcin de transferencia en
funcin del valor de .
Respuesta al escaln en un sistema
subamortiguado:
OBSERVACIONES:
1) La respuesta del sistema para es oscilatoria

2) El valor mximo de amplitud logrado en el estado

transitorio decrece a medida que aumenta

3) Para valores de desaparece totalmente este

mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando
se alcanza el estado estacionario.

4) Si la respuesta del sistema de segundo orden

puede aproximarse por la respuesta de un primer orden
(aproximacin de polo dominante, caracterizada por la
raz real de constante de tiempo mayor ,la ms cercana
al eje imaginario en el plano S).
 Especificaciones de respuesta
transitoria.
Generalmente, en la prctica, se especifican
las caractersticas o especificaciones
requeridas a un sistema de control en
trminos de cantidades en el dominio del
tiempo. Estas cantidades vienen
determinadas en trminos de la respuesta
transitoria frente a una entrada tipo escaln
(u(t)). A esta respuesta se le denomina
respuesta indicial.
El significado de los parmetros definidos en
la caracterizacin de la respuesta indicial
determina la forma de la respuesta
transitoria de un sistema.

De este modo se caracteriza la dinmica de

un sistema, aunque trabaje con otro tipo de
entradas, a travs de la dinmica requerida
frente a una entrada escaln.
 Definiciones:
td: Tiempo de retardo.
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar
el 50 % del valor final.
tr: Tiempo de subida o crecimiento.
Sistemas subamortiguados: Tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar el 100 % del valor final.
Sistemas sobreamortiguados: Tiempo que tarda
la respuesta en pasar del 10 % al 90 % del valor
final.
tp: Tiempo de pico.
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el
primer mximo. Solo existe en sistemas
subamortiguados.
Mp: Mximo sobreimpulso (porcentual).
Es el valor de pico mximo de la curva de
respuesta ponderado por el valor final
obtenido.
ts: Tiempo de establecimiento.
Tiempo requerido por la curva de respuesta
para alcanzar y mantenerse dentro de
determinado rango (habitualmente 5 % o 2
%) del valor final. Generalmente est
relacionado con las constantes de tiempo
ms grandes del sistema.

Idealmente interesar lograr siempre sistemas de

control que minimicen el Mximo sobreimpulso y
los tiempos de respuesta transitoria, manteniendo
la mxima precisin posible
Ejemplo de calculos para sistemas de
segundo orden subamortiguados.
 EJEMPLO 2
En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con
una baja impedancia de salida, en cascada con un filtro
paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una
elevada impedancia de entrada as como ganancia
unitaria, y se usa para sumar las seales .
Solucin:
La funcion de transferencia en lazo abierto sera :

La funcion de transferencia en lazo cerrado sera:

Resolviendo, tenemos:

Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor

fsicamente muy grande, adems de que provoca un
tiempo de establecimiento mayor.
Calculando wn

El tiempo de estabilizacin quedar entonces como:

 Sistemas de orden superior.
Un sistema de orden superior (supuesto
estable) puede caracterizarse mediante una
funcin de transferencia, que admite una
expresin de la respuesta a una entrada
escaln unitario de la forma:
Desarrollando en fracciones parciales y
aplicando la antitransformada de Laplace:

En la expresin aparecen trminos que

dependen de la parte real de los polos. Dos
consideraciones permiten aproximar la
dinmica de un sistema de orden superior
por la dinmica de un sistema de primer o
segundo orden.
1) Cancelacin cero-polo:

Se basa en el anlisis resultante en la

determinacin del valor de los residuos
cuando el polo se encuentra cercano a un
cero; en este caso, puede expresarse ,
donde . El clculo del residuo resulta:
en la segunda expresin no existen los
trminos (s+zi) en numerador ni (s+pi) en
denominador.
Conclusin, en el caso en el cual el polo y el
cero se encuentren muy cercanos, ,
pierde importancia el trmino exponencial de
la respuesta transitoria originado por este
polo frente al resto de los trminos de la
respuesta total. De este modo puede
simplificarse en un orden la dinmica del
sistema.
 2) Aproximacin de polos dominantes
Los polos ms alejados del eje imaginario
poseen constantes de tiempo menores
(sean o no reales), de manera que puede
afirmarse que las exponenciales debidas a
estos polos son importantes en el inicio de
la respuesta transitoria, pero que decaen a
cero mucho ms rpidamente que las
exponenciales debidas a races con
constantes de tiempo mayores.
Son estas ltimas las que caracterizan
plenamente la respuesta transitoria (excepto
en el origen de la respuesta) y permiten
reducir el orden del sistema; se dice en este
caso que dominan la respuesta del
sistema, desprecindose el efecto de las
races con parte real mayor (en valor
absoluto).
 Problema
Dado el sistema de la figura 1:

1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como
un coeficiente de
amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707.
Solucin:
1.- Valor de k y b.
La funcin de transferencia en lazo abierto tiene la forma: