MT227-2013

Control Optimo
Prof. Rosa Garrido

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 Definicin del Problema

Preguntas:

Como se define un control ptimo?

Cual es el problema cuando uno disea control?
Por qu resolvemos la ecuacin de Riccati?
Cmo son implementados los reguladores ptimos?
Cul es el alcance de estas reglas?

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 Control- Regulador Optimal
En un controlador ptimo, la funcin que representa el
comportamiento del sistema se reduce al mnimo:

Algunas Funciones de Comportamiento:

Integral del error Absoluto

Integral of Absolute Error (IAE)

Integral del cuadrado del Error

Integral of Square Error ( ISE)

Integral del Error Absoluto

ponderado en tiempo.
Integral of Time-weighted Absolute
Error (ITAE)
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Control ptimo de un carro cohete
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)

Condicione s Iniciales :
El carro se desplaza en ambas
direcciones x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s
Objetivo: posicionar al carro en la posicin 0, donde estara
detenido.
Condicin del Objetivo : posicin x1s 0, velocidad x2s 0
Cul es la estratgia optima que permite que el carro cumpla su
objetivo y que requiera la mnima fuerza para lograrlo?
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 Representacin de Espacio Estado
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)
Modelo :

Condicione s Iniciales : Puntos estacionarios :

x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s x1s 0, x2s 0

Objetivo del control Optimo

minimizar las desviaciones : x1s x1 (t); xs2 x 2 (t)
minimizar la fuerzamotr iz : u(t) 5
 Funcin cuadrtica en control
La tarea del control optimo es minimizar la diferencia entre el punto de
referencia xs y el valor actual x(t) , dentro del tiempo t [t 0 , t f ]

Un cambio puede ser el valor objetivo establecido a cero:

Para sistemas con mltiples variables de estado se tiene:

En la frmula anterior hay factores de ponderacin para cada variable

introducida.
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 Funcin cuadrtica en control

Ejemplo: El primer objetivo del rgimen ptimo del carro cohete es de

reducir al mnimo las desviaciones:

Si elige q1=1 y q2=2 significa una mayor exigencia de la eliminacin del

error de velocidad.
En este caso:

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 Funcin cuadrtica en control
Al mismo tiempo los valores de la variable de control son minimizadas,
tal que

Al final del intervalo de tiempo t = tf , las variables de estado tienden al

valor nominal (cero):

El objetivo completo del regulador optimo:

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Proceso Dinmico

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Representacin grfica de una variable
de estado

10
El objetivo del control ptimo :

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Problema de Control Optimo

El control ptimo u * (t) es la solucin al problema de minimizar el

un funcional de costo J.

Al mismo tiempo que las restricciones son satisfechas.

Es necesario un enfoque a la solucin matemtica de este problema

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 Regulacin Lineal Cuadrtica

Conocidas:
Las Matrices de Estado :
Condicin inicial :

Por determinar:
Matrices simtricas de la
Funcin objetivo

Este es un problema de optimizacin convexa!

Como podemos resolver el problema?
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 Problema de Optimizacin con
restriccin
Problema de optimizacin:

Minimizar la funcin objetivo sujeta a las restricciones

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 Problema de Optimizacin con
restriccin
Problema de optimizacin:

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Programacin no Lineal

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Programacin no Lineal

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Programacin No Lineal

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Programacin No Lineal

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Programacin Cuadrtica

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21
Efecto de Ponderacin

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Condiciones de Optimalidad de los
sistemas dinmicos

23
Derivacin de la Ecuacin de Riccati

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Derivacin de la Ecuacin de Riccati

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Derivacin de la Ecuacin de Riccati

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Derivacin de la Ecuacin de Riccati

27
Regulacin Optima de los sistemas
variantes en el tiempo

28
Regulacin Optima de los sistemas
invariantes en el tiempo

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Implementacin del Regulador
Optimal

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Regulador ptimo de un carro cohete
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)

Condicione s Iniciales : Set po int :

x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s x1s 0, x2s 0

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Regulador ptimo de un carro cohete

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Regulador ptimo de un carro cohete

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Resultados del Regulador Optimo

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Resultados del Regulador Optimo

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Valor de la funcin de Costo ptima

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Valor de la funcin de Costo ptima

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La matriz de Riccati es definida positiva

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 Proyecto de Control Optimo

Paso 1- Modelamiento con representacin en espacio-estado.

Paso 2- Anlisis de controlabilidad del sistema
Paso 3- Definicin de la Funcin de Costo y seleccin de las
matrices de ponderacin.
Paso 4- Resolver la ecuacin de Riccati
Paso 5- Simulacin

Otras Prioridades en el diseo:

Disear un observador de estados adecuado

Eliminacin de las perturbaciones usando efecto integral
Ubicacin de polos del sistema cerrado.
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Controlador de Riccati en base a la
salida

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Controlador de Riccati en base a la
salida

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Controlador de Riccati en base a la
salida

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Controlador de Riccati en base a la
salida

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Controlador de Riccati en base a la
salida

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Diseo de Observadores

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Diseo de Observadores

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Uso de Integradores

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Uso de Integradores

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Aplicaciones

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