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Controllo del Motore Sincrono a


Riluttanza
Abbiamo gi scritto le equazioni: (da Brushless
anisotropo, lmdq = 0, Ld >> Lq)
dl dq q
v dq Ridq jl dq
dt
T p l dq idq
3
d
2
l dq L dq idq
3 20 2

Lipotesi di linearit magnetica non molto


sostenibile, poich ld viene variato parecchio,
(e con alta dinamica)

l d l d id, iq

l q l q id, iq

Conviene comunque iniziare a ragionare come


se il modello fosse lineare, per avere dei primi
risultati qualitativi
4 45 3

Controllo Vettoriale di corrente

i*d
controllo
di corrente
i*q
i

ovviamente i*d = 0
limplementazione assi fissi / assi rotanti
influisce in questo caso in modo particolare
5 45 4

Sostituendo
Ld 0
l dq idq
0 Lq

nellequazione
dl dq
v dq Ridq jl dq
dt
si trova:
did
v d Ri d L d L q i q
dt
diq
v q Riq L q L d id
dt
8 5

a blocchi:
R
vd + - 1
i poli del sistema
+ sLd id soddisfano:
Lq R sL d R sL q
Ld 2L dL q 0
vq - 1 iq grande:
+ - sLq sottosmorzato

R
9 6

Controreazionando le correnti: kd , kq

i*d - vd + 1
kd
+ + R+sLd id
Lq

Ld
i*q vq iq
+ - 1
kq
- + R+sLq
11 45 7

Spostando le reazioni incrociate in ingresso


i*d - id
kd 1
+ + R+sLd
Lq
kd
Ld
kq
i*q + + 1 iq
- kq
R+sLq

risolviamo gli anelli indicati , essendo kd, kq >>R


12 50 8

Ad esempio:

kd
R sL d kd 1

1
kd R k d sL d 1 s
Ld
R sL d kd

1
analogamente
Lq
1 s
kq
16 45 9

i*d + 1 se pongo
+ 1+sLd / kd id kd kq

Lq Ld Lq
kd ho la stessa
dinamica d, q
Ld
kq se inoltre
kd kq
i*q - 1 iq 2
Ld Lq
+ 1+sLq / kq
elimino leffetto
di
20 10

Elimino anche linterazione d q.


A regime (s=0):
i*d +
L q
+ id 1
id 1 kd i*d
Lq
iq L d 1 i*q
kd kq
Ld
kq 2
1 ~ 1
kd kq
i*q - iq
Ld Lq
+
23 11

L q
1
id kd i*d

iq L d i*q
1
kq devono essere:
*
max q q
L i
q d 1 kd kq
kd L i
d d
*
, max
Ld Ld Lq
max L d i*d
d q kq L i *
1
q q
Lq
25 12

Ad esempio Ld = 100 mH ; Lq= 10 mH

kd kq rad
5000 ~ 800 Hz
Ld Lq sec

ne consegue: kd = 500

kq = 50

da cui:
rad
kd kq 1000 sec
25 10 6 2
Ld Lq
~106 5000 rpm, p 2
27 40 13

Se si implementa il controllo di corrente su


assi rotanti kd = k q

Al contrario, su assi fissi, deve essere kd = kq = k

i*123 v*123
+ -
i123

bande diverse e maggiore interagenza


(k limitato dalla banda q)
29 30 14

Comunque, ci sono problemi anche su assi rotanti:


non linearit magnetica
ld

l d
linduttanza
i d
variabile

id

il guadagno kd deve venir correlato al valore


minimo dellinduttanza differenziale
30 30 15

Se ci si spinge in saturazione (magnetica)


occorre tenerne conto nellimpostare i*,
specialmente i*d ( ld, senza costanti di tempo)

T* i*q
modello controllo
magnetico di corrente
l* i*d
i
31 45 16

pi ragionevole introdurre il modello magnetico


negli anelli di controllo

controllo di corrente controllo di flusso

~
l*dq vdq idq ldq
motore mod
+ -
33 30 17

dl dq
v dq Ridq
dt
jl dq
; l dq l dq idq

R
idq ~
vdq + - 1 ldq ldq
- s mod

j motore

~
Controreazionando ldq le non linearit
magnetiche tendono a compensarsi
35 18

Un affinamento ulteriore si ha impiegando un


OSSERVATORE DI FLUSSO:

non necessario, come per il motore a


induzione

opportuno, quando si ha un ampio campo di


regolazione a potenza costante
(corrente id molto piccola, ad alta velocit)

In questo modo si compensa anche lo


sfasamento introdotto dalle correnti parassite
(tra correnti e flusso)
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Si combinano le stime da integrale di tensione


e da modello magnetico

vab - Riab ^
lab
+ -
+
G
-
iab
A(J) mod At(J) ~
~
idq ldq lab
38 20

Se il guadagno G reale, G=g

^ s v ab Riab g ~
l ab l ab
sg s sg

lintegrale di tensione lavora ad alta frequenza

il modello magnetico lavora a bassa frequenza


40 21

In conclusione

Il motore sincrono a riluttanza pu venire


semplicemente controllato in corrente

opportuno includere nello schema di controllo


un modello magnetico non lineare

Limpiego di un osservatore, consente le


migliori prestazioni, particolarmente nel caso di
ampio intervallo di veloct a potenza costante