Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Transformada de Laplace
y
Teora de Control
1. Un poco de Historia del control
Ejemplos histricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le
ocurre a Platn. Los alumnos de Platn tenan ciertas dificultades para levantarse
por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn
disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la
Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la
noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan
sobre un plato de cobre. Y as los alumnos terminaran por levantarse.
http://automata.cps.unizar.e
s/animhistoria/22.html
- Otro ejemplo es el reloj de agua diseado en el siglo III por H. Diels:
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html
Control de barcos.
Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud
en la puntera de caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de
Teora de los Servomecanismos por parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de la
teora matemtica del control en la solucin los problemas planteados. Los visores de
bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban
sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y
perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de
asegurar un despacho exacto del sistema de armas.
Era del control moderno:
De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra, se publicaron los primeros
libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre
control automtico. La teora desarrollada hasta fines de los aos cuarenta estaba relacionada con
sistemas lineales continuos. El anlisis y la sntesis de sistemas de control eran basados en el mtodo
de tanteos. Alrededor de 1950, Evans introdujo su llamado mtodo del lugar de races. Ms o menos al
mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales, cambiando el inters de los sistemas
continuos a los sistemas discretos.
Desde 1955 a la fecha, la ingeniera de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes. Los
computadores analgico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su
disponibilidad es prcticamente universal. La mayora de las universidades del mundo han desarrollado
excelentes programas de ingeniera de control y sta es una de las ms populares reas de
investigacin. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimizacin de los sistemas.
2. Algo de teoria:
Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en
anlisis funcional) para todos los nmeros reales t 0 es la funcin F(s), definida por:
1. Linealidad
2. Potencia n-sima
3. Seno:
4. Coseno:
5. Seno hiperblico:
6. Coseno hiperblico:
7. Logaritmo neperiano:
8. Raiz n-sima:
9. Derivacin
10. Integracin
A continuacin se presenta una tabla con Pierre-Simon Laplace
las transformadas-antitransformadas mas
comunes
f(t) L {f(t)} = F(s)
1 A Ak/s
2 At A/s2
3 Atn An!/sn+1
4 Aeat A/ s-a
Laplace cre una curiosa frmula para
expresar la probabilidad de que el Sol
5 Asen wt Aw/ s2 + w2
saliera por el horizonte. l deca que la
probabilidad era de (d + 1) / (d + 2), donde
6 Acos wt As/ s2 + w2 d es el nmero de das que el sol ha salido
en el pasado. Laplace deca que esta
7 Asenh wt Aw/ s2 - w2 frmula, que era conocida como la Regla
de Sucesin de Laplace, poda aplicarse
en todos los casos donde no sabemos
8 Acosh wt As/ s2 -w2
nada, o donde lo que conocamos fue
cambiado por lo que no. An es usada
como un estimador de la probabilidad de
un evento, si sabemos el lugar del evento,
pero slo tenemos muy pocas muestras de
l.
Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0,
la transformada Z unilateral de define como
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0
Y(S) = 500/s(1000s+50)
EJEMPLO NUMRICO:
Queremos conocer que funcin debe de cumplir el ngulo theta a travs
del tiempo para que el ngulo de deflacin cumpla:
(t) = t
Por lo que su funcin transformada es:
(s) = 1/s 2
Llevando esto a la ecuacin que tenamos de antes y separndola en distintos sumandos para
obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas,
conseguimos est sencillez: