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Robtica
Objetivo General
Robtica
Competencias
Robtica
Introduccin
Robtica
Servomotores (1)
Robtica
Servomotores (2)
Robtica
Servomotores (3)
Robtica
Sistemas Reductores (1)
Por lo general, los motores elctricos producen velocidades rotacionales elevadas, por
ejemplo ms de 1000 revoluciones por minuto. Supngase que se desea acoplar
mecnicamente una barra de aluminio a la flecha del rotor, operar esto a esa velocidad
puede ser muy peligroso e inclusive mortal.
Para los propsitos de la robtica estos actuadores deben proporcionar una velocidad
mxima del orden de la del brazo humano que puede girar sin fatiga un promedio de 120
revoluciones por minuto o 2 revoluciones por segundo.
Otra desventaja de los motores elctricos es que no proporcionan alto par o torque
necesario para desplazar cargas. Existe un dispositivo mecnico que soluciona ambos
problemas, esto es, que reduce la velocidad de giro y amplifica el par; dicho dispositivo
se conoce como sistema de engranaje. La gran mayora de los robots industriales estn
construidos con servomotores acoplados a sistemas de engranaje.
Robtica
Sistemas Reductores (2)
Robtica
Sistemas Reductores y Transmisiones (3)
Robtica
Sistemas Reductores (2)
El sistema de engranaje complica el diseo
mecnico del robot, puesto que se requiere
precisin en el maquinado de los dientes del
engrane para evitar juego mecnico o
cascabeleo.
Funcionan como fuente de par aplicado, lo que los hace atractivos para disear
plataformas experimentales para realizar investigacin cientfica en robtica y
experimentacin de calidad.
Debido a que la salida del encoder absoluto est en codigo binario, ste no acumula
errores como sucede con el encoder incremental. El encoder absoluto puede medir la
posicin en cualquier punto de una rotacin completa, sin perder la posicin previa.