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LAS RAICES
ALUMNOS:
YAEL JIMENEZ MUNIZ
MAXIMO ESPINOZA PECHE
JIMMY MINAYA BENAVIDES
CHRISTIAN MAMANI QUISPE
BRAYAN CHIPANA MELENDEZ
CONTROL - I
Walter R. Evans
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Por ende W.R. Evans diseo un mtodo el cual nos permitir encontrar las
races de la ecuacin caracterstica esta se usa ampliamente en la
ingeniera de control.
Paso 1:
Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos a lazo
abierto y terminan en los ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el
plano-s. -1 -2 -3 -4 -5 jw -s
Paso 2:
Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte
del eje real pertenece al root-locus. Supondremos races
dentro de los intervalos en el plano-s. -1 -2 -3 -4 -5 s1 jw
-s X X X X 0.
Paso 3:
Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m ceros
La ubicacin del punto de partida
Y el ngulo de salida es:
Paso 4: Puntos de ruptura
Paso
5: Dibujar
Paso 6:
El punto en el cual el root locus corta el eje imaginario. Se puede hallar usando el criterio de Routh-
Hurwitz
Se
calcula el valor de K para que una fila completa sean puros ceros. En
este caso la fila es s1 y el valor de K=9.65. Tomaremos el polinomio
auxiliar y despejaremos el valor de s.
INTERPRETACION Y USO DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro, pues informa como se
van moviendo los polos del sistema.
El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado a
medida que aumenta K, lo que permite conocer la eficiencia de dicho parmetro sobre la
respuesta transitoria.
Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se conocern
como las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos dominantes del
sistema.
Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el sistema a
lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues esto indica que no existe ningn polo
con parte real positiva.
El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar qu valor debera tener la
ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un comportamiento especfico.
CONCLUSIONES
EL METODO DE EVANS PERMITE ENCONTRAR LAS RAICES DEL SISTEMA EN
EL CUAL SE PRESENTARA LA SALIDA DESEADA O ESPERADA DEL SISTEMA
DE CONTROL.