CANopen

Histrico
Em 1986 a Bosch cria o CAN, protocolo de
comunicao multimestre para utilizao na
industria automobilistica. Em 1994 o CANopen
surgiu como protocolo aberto e assim sendo
utilizando nas mais diversas industrias e
aplicaes.
 Definio
Por ser um protocolo de baixo custo e aberto, o
CANopen muito utilizado nas indstrias em
geral. A comunicao feita por eventos,
reduzindo assim o trfego na rede e possveis
conflitos so evitados atravs de definies de
prioridades. Alm disso possvel configurar
uma rede sem mestre, devido a todos os
participantres possuirem os mesmo direitos.
 Vantagens
Boa complexidade de comunicao;
Custos Competitivos;
Facilidade para uso de pontos analgicos;
Padronizao Internacional.
 Aplicaes
Ligao: bloco de sensores, sensores
inteligentes, vlvulas pneumticas, leitores de
cdigos de barras;
Controle de movimento: robtica, aparelhos
mdicos, gruas, transportes e linhas de
produo.
Controle de mquinas descentralizadas.
 Modelo de Comunicao
Tipos de comunicao entre ns: mestre/escravo,
peer-to-peer, broadcast.
Distribuio das mensagens: Todos os ns recebem
todas as mensagens e decidem atravs de um filtro
quais as mensagens que lhe so dirigidas.
Arbitragem do bus sem destruio de mensagem:
Qualquer n pode transmitir se o bus estiver livre.
 Deteco e tratamento de erros
Cada equipamento pode ser dividido em 3
partes:
- Interface e comunicao e protocolo;
- Dicionrio de objetos;
- Interface com o processo e programa de
aplicao;
 Caractersticas Fsicas
O CANopen utiliza um cabo par torsado, com dois
pares; CAN-H,CAN-L, CAN-GND.
A sua topologia linear com um sinal diferencial em
dois condutores e um comum. O cabo pode incluir
tambm 2 condutores extra para alimentao.
Nmero mximo de equipamentos numa rede: 126