Controle - Aula 05 - Comportamento Dinâmico de Sistemas de 1a e 2a Ordem

Instrumentao e
Controle de
Processos
AULA 5 COMPORTAMENTO DINMICO
DE SISTEMAS DE 1 E 2 ORDEM
29/04/2017 SISTEMAS DE 1 E 2 ORDEM

INTRODUO
At agora vimos:
Modelos de processos dinmicos;
Soluo desses modelos no domnio de Laplace;
Funo de Transferncia.
Veremos hoje, usando a Funo de Transferncia:
Generalizar o comportamento dinmicos de sistemas;
Avaliar o comportamento de sistemas frente a diferentes
perturbaes;
Generalizar o comportamento de sistemas de 1 e 2 ordem.
Ainda hoje: sistemas que no possuem RP (no se
autorregulam).
29/04/2017 SISTEMAS DE 1 E 2 ORDEM 2
CONCEITOS
Variveis:
1. De sada controlada;
2. De entrada:
Manipuladas;
Perturbaes.
Funes de Transferncia:
Relao entre variveis de sada e de entrada;
Possuem as propriedades:
Aditiva: mais de uma varivel influencia a sada;
Multiplicativa: processos em srie;
S so aplicveis em EDOs lineares (soluo: srie de Taylor)
GENERALIZAO
A seguinte funo de transferncia de 1 ordem:
Onde Y(s) a sada e U(s) a entrada
Pode ser resolvida genericamente, desde que seja U(s)
especificado.
Em outras palavras: a soluo y(t) obtida para uma
entrada do tipo pulso, rampa, impulso, etc. serve para
qualquer modelo descrito por uma funo de
transferncia de primeira ordem.
Vamos analisar certas perturbaes que so usadas para
caracterizar processos reais: degrau, rampa, pulso, impulso e
senoides.
Funes mais complexas podem ser obtidas a partir da
PERTURBAES TPICAS
Degrau:
Uma das funes mais comuns em aplicaes industriais;
Ex. troca de carga, insumos fora de especificao, etc.
A funo degrau (em forma de varivel desvio) descrita por:
Exemplo: Suponha que o calor fornecido em uma unidade de

aquecimento de tanque de agitao subitamente alterada
de 8.000 para 10.000 kcal/h. A funo

U(t) e U(t) seriam:

PERTURBAES TPICAS
Rampa:
Tambm bastante comum em aplicaes industriais;
Ex.: condies climticas ao longo do dia, mudanas de setpoint;
A funo rampa (em forma de varivel desvio) descrita por:
Pulso Retangular:
Menos comum, geralmente associado a interrupes (programadas
ou no);
Ex.: interrupo na alimentao de um reator.
Geralmente interrupes podem ser
aproximadas por um pulso:

PERTURBAES TPICAS
A funo pulso descrita por:
Como descrever tal funo no domnio de

Laplace?

PERTURBAES TPICAS
Diversas perturbaes podem ser descritas combinando os 3
tipos bsicos:

PERTURBAES TPICAS
Vejamos um exemplo: Como descrever o retngulo abaixo?
Dica: usa apenas rampas!

PERTURBAES TPICAS
Ficaria assim:

PERTURBAES TPICAS
Senoides:
Podem ser causadas por interferncia eltrica, podem ser
observadas em longas escalas de tempo ou ser provocadas
para anlises (resposta no domnio da frequncia);
Descritos por:
Impulso:
Difcil de ocorrer em situaes de operao, o caso que mais
se aproxima a injeo de traadores.
Descrito por:

RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 1
ORDEM: DEGRAU
Para a funo de transferncia genrica de 1 ordem:
Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja um degrau de

magnitude M:
Y(s) seria:
Usando a tabela de transformadas, entrada 13, chegamos a:

ORDEM: DEGRAU
Note que a soluo genrica para qualquer sistema de 1
ordem!
Para usar em casos especficos, basta:
Colocar a funo de transferncia na forma padro de 1 ordem;
Calcular os valores de K (ganho do sistema), (constante de tempo);
Informar o valor de M (magnitude do degrau).
Observe o grfico adimensionalizado ao lado:
O sistema no responde instantaneamente
mudanas;
Quando t = , y = 63,21% de seu valor final;
O sistema s alcana um novo RP quando t;
Aproximadamente, isso ocorre quando t = 5.
ORDEM: DEGRAU
Exemplo: Um sistema de aquecimento de um tanque agitado
descrito pela abaixo:
Este sistema usado para pr-aquecer um reagente contendo

um catalisador slido em suspenso a uma vazo constante de
1000 kg/h. O volume no tanque de 2 m3 e a densidade e o calor
especfico da mistura em suspenso so, respectivamente, 900
kg/m3 e 1 cal/gC. O processo est inicialmente operando com
temperaturas de entrada e sada de 100 e 130 C. As seguintes
perguntas sobre operaes de processo so apresentadas:

ORDEM: DEGRAU
a) Qual a entrada do aquecedor no estado estacionrio inicial e
os valores de K e T?
b) Se a entrada do aquecedor for subitamente aumentada em +
30%, quanto tempo levar para que a temperatura do tanque
atinja 99% da mudana de temperatura final?
c) Assuma que o tanque est no seu estado inicial estvel. Se a
temperatura de entrada aumentar de repente de 100 para 120
C, quanto tempo levar para que a temperatura de sada
mude de 130 para 135 C?

ORDEM: DEGRAU
a) O primeiro passo calcular o calor fornecido no estado
estacionrio:
Obs.: para quem tiver dvidas, o equacionamento vem do

exemplo 4.2, letra b, do SEBORG (p. 61).
O segundo passo calcular a K e :

ORDEM: DEGRAU
b) Como observamos antes, o tempo para se alcanar 99% do
valor final do novo estado estacionrio quando t/ = 5.

Podemos fazer ento:
logo h
Agora vamos calcular o qual seria a temperatura final, podemos
fazer de mais de uma maneira:
1 mtodo: Teorema do valor final:
2 mtodo: Pelo ganho do sistema:

ORDEM: DEGRAU
c) Agora vamos ver a resposta a outra perturbao possvel, a
temperatura de entrada. Vamos calcular K e para essa
funo de transferncia:
Na sequncia podemos resolver a equao abaixo

(linearizando ou usando o solver no Excel):

ORDEM: RAMPA
Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja uma rampa de

inclinao a:
Y(s) seria:
Nesse caso no temos uma soluo direta na tabela de

transformadas, termos que resolver por expanso por fraes
parciais:

ORDEM: RAMPA
Utilizando o mtodo de Heaviside chegamos a:
Usando a tabela de transformadas (entradas 2, 3 e 6):
Note que mais uma vez a soluo genrica para qualquer

sistema de 1 ordem!
A equao acima tem a seguinte propriedade para valores de
t>>:

ORDEM: RAMPA
Observando o plot ao lado:
Aps um perodo transitrio inicial, a
perturbao em rampa produz uma sada
de rampa com inclinao igual a Ka, mas
deslocada no tempo pela constante de
tempo de processo (ver no Excel);
Uma entrada do tipo rampa que cresce ou
diminui constantemente (ilimitadas )causar
uma variao que que no alcanar um novo
RP. Por isso as entradas do tipo rampa so
limitadas na caracterizao de processos.
Em processos qumicos, variveis so alteradas de um valor para outro em um
perodo de tempo fixo, usando rampas, de modo a evitar mudanas bruscas, como o
degrau, por exemplo. As entradas do tipo rampa so particularmente teis durante o
startup de um processo contnuo ou na operao de um processo descontnuo.

ORDEM: SENOIDE
Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja uma senoide de

amplitude A:
Y(s) seria:
Nesse caso no temos uma soluo direta na tabela de

transformadas, termos que resolver por expanso por fraes
parciais;

ORDEM: SENOIDE
Resolvendo, encontramos:
Invertendo usando a usando a tabela de transformadas

(entradas 6, 14 e 15):
Caso se use as identidades trigonomtricas:
Onde

ORDEM: SENOIDE
Sobre a resposta padro de uma senoide destacamos:
1. Observe que em ambas as formas de y(t), o termo exponencial vai para zero
quando t, deixando uma resposta puramente senoidal;
2. Os alunos muitas vezes tm dificuldade em imaginar como uma varivel de
processo real pode variar de forma senoidal. Como a vazo de um reator
pode ser negativa e positiva? Lembre-se que definimos a entrada u e a sada
y nessas relaes como variveis de desvio. Uma entrada real pode ser:
Onde a amplitude da entrada na forma de varivel desvio de 0,1 m3/s. Aps

um longo perodo de tempo, a resposta de sada tambm ser um desvio
senoidal.

ORDEM: SENOIDE
Exemplo:
Um tanque de nvel de lquido tem a funo de transferncia:
Onde h o nvel do tanque (m), q a vazo (m3/s), o ganho tem unidades

m/m3/s, ou s/m2, e a constante de tempo tem unidades de segundos. O
sistema est operando em estado estacionrio com = 0,4m3/s e = 4m,
quando uma perturbao senoidal na vazo de entrada comea com
amplitude A=0,1 m3/s e uma frequncia cclica de 0,002 ciclos/s.
a) Quais so os valores mximo e mnimo do nvel do tanque aps a perturbao na
vazo ter durante 6 min ou mais?
b) Quais so as maiores perturbaes de nvel esperadas para variaes senoidais
na vazo de entrada com esta amplitude?
c) Qual o efeito das variaes de alta frequncia, digamos, 0,2 ciclos/s?

ORDEM: SENOIDE
Soluo: a equao abaixo representa a perturbao na vazo:
Colocando em forma de varivel desvio:
O termo exponencial desprezvel para tempos maiores ou

iguais a 6 minutos:
Logo apenas o termo oscilatrio nos interessa.

ORDEM: SENOIDE
Chegamos a: 0
A amplitude da oscilao dada por:
Da funo de transferncia: K=10 s/m2, =50 s e =2(rad/ciclo)*0,002

ciclo/s
Logo:

ORDEM: SENOIDE
O nvel vai variar entre 4 0,85 m, ou seja, entre 3,15m e 4,85m.
Os maiores desvios que podem resultar de variaes senoidais
de amplitude de 0,1 m3/s ocorrem para 0,ou seja, para
frequncias muito baixas. Neste caso, os desvios seriam KA =
(10 s/m2) (0,1 m3/s) = 1m. Assim, os valores mnimo e mximo de
nvel seriam 3m e 5 m, respectivamente.
Por fim, o que aconteceria para altas frequncias (0,2 ciclos/s)?
A amplitude aproxima-se de zero. Isto ocorre porque variaes

rpidas na vazo so absorvidas no tanque quando o tempo
de residncia suficientemente grande, dando um nvel
relativamente constante.
ORDEM: CASO DE SISTEMAS
SEM GANHO
Observe o tanque abaixo:
O balano de massa resulta na seguinte
equao para o nvel de lquido:
As duas funes de transferncia no

tem ganho (K). Isso ocorre pois as vazes
no so funes de h.
Esse sistema no alcana um estado
estacionrio, a no ser que o tanque
seque ou transborde.
ORDEM
Sistemas de segunda ordem representam uma classe
importante de processos qumicos;
Os sistemas de segunda ordem podem surgir de:
Processos de primeira ordem em srie (vimos na aula 4);
Pelo acoplamento de duas EDOs de 1 ordem (vimos na aula 2);
Processos descritos originalmente por EDOs de 2 ordem.
Alm desses casos temos um importante: os
controladores;
Frequentemente os controladores so projetados para
reagir a perturbaes como sistemas de 2 ordem.
ORDEM
Para os dois sistemas de primeira ordem abaixo:
A funo de transferncia G(s) dada por (propriedade

multiplicativa):
Vamos considerar a seguinte forma padro para a funo de

transferncia de segunda ordem:

ORDEM
Os parmetros K e tem a mesma importncia que tinham
nos sistemas de 1 ordem:
K o ganho do sistema;
determina a velocidade de resposta do sistema;
Introduzimos um novo parmetro, igualmente importante: o
coeficiente de amortecimento (zeta);
fornece uma medida da quantidade de amortecimento do
sistema, ou seja, o grau de oscilao em uma resposta do
processo aps uma perturbao;
Existem 3 classes importantes de respostas, a depender de
.
ORDEM
As trs classes de funes de transferncia de 2 ordem so:
Coeficiente de Caracterizao da Razes da Equao
Amortecimento () Resposta Caracterstica
>1 Superamortecido Reais e Distintas
Criticamente
=1 Reais e Iguais
Amortecido
0< <1 Subamortecido Par Complexo
As formas superamortecida e criticamente amortecida
aparecem com maior frequncia quando dois sistemas de 1
ordem so colocados em srie;
Quando o sistema de 2 ordem oriundo de dois sistemas de
1 ordem em srie, possvel ver a relao entre Ks e s;

ORDEM
Igualando as duas formas da funo de transferncia G(s):
Chegamos a:
Logo e so definidos como:
A relao entre Ks dada por:

ORDEM
Alternativamente, podemos definir em funo 1 e 2 de e :
Podemos manipular o denominador para a seguinte forma:
Chegamos a:

ORDEM: DEGRAU
Para o caso de U(s) = M/s, ou seja, degrau de magnitude M, a
funo ficaria assim:
Y(s) invertido para y(t) para os 3 casos diferentes:

superamortecido ( > 1), criticamente amortecido ( = 1) e
subamortecido (0 < < 1);
Caso 1 - superamortecido ( > 1):

ORDEM: DEGRAU
Caso 2 - criticamente amortecido ( = 1):
Caso 3 - subamortecido (0 < < 1):

ORDEM: DEGRAU
Comparando as respostas em funo de (olhar Excel):

ORDEM: DEGRAU
Destacamos:
As respostas exibem um grau maior de oscilao e overshoot
(y/KM > 1) quando se aproxima de zero.
Grandes valores de produzem uma resposta morosa (lenta).
A resposta mais rpida sem overshoot obtida para o caso
criticamente amortecido ( = 1).
Caso queiram testar os valores, podem editar a
primeira linha da tabela:

ORDEM: DEGRAU
Engenheiros de controle, frequentemente, desenvolvem os
controladores para responder como um sistema subamortecido;
Utilizam-se geralmente 0,4< <0,8. O sistema fica equilibrado,
ou seja, rpido, com pouco oscilao e overshoot;
Resposta mais
rpida que o caso
criticamente
amortecido e
overshoot de
menos de 5%.
Atentar para .

ORDEM: DEGRAU
Ainda sobre a reposta dos sistemas de 2 ordem ao
degrau, destacamos:
1. Tempo de subida. tr o tempo que a sada do processo
leva para atingir pela primeira vez o novo valor de estado
estacionrio;
2. Tempo at o primeiro pico. tp o tempo necessrio para
que a sada atinja seu primeiro valor mximo.
3. Tempo de acomodao. ts o tempo necessrio para que
a sada do processo alcance e permanea dentro de uma
faixa de 5% da mudana total em y para 95% de tempo de
resposta (99% do tempo de resposta tambm usado para
algumas aplicaes).
4. Overshoot. OS = a/b (% 100 a/b).
5. Taxa de Decaimento. DR = c/a (onde c a altura do
segundo pico).
6. Perodo de Oscilao. P o tempo entre dois picos
sucessivos ou dois vales sucessivos da resposta.

ORDEM: DEGRAU
As definies so melhores aplicadas pro caso de sistema
subamortecido;
Para processos sem overshoot, tr definido como o tempo para
ir de 10% a 90% da resposta do novo estado estacionrio;
Para o caso do do sistema subamortecido, podemos definir
expresses para:

ORDEM: DEGRAU
Exemplo: Um CSTR tem uma serpentina de resfriamento interna para remover o
calor libertado na reao. Um controlador proporcional usado para regular a
vazo do refrigerante de modo a manter a temperatura do reator razoavelmente
constante. O controlador foi projetado de modo que o reator controlado exiba
caractersticas de resposta de temperatura subamortecida, tpica de sistemas de
segunda ordem. Esse comportamento ocorre tanto quando a perturbao na
vazo de alimentao quanto na temperatura do lquido de resfriamento:
a) A vazo de alimentao para o reator muda subitamente de 0,4 para 0,5 kg / s, e a
temperatura do contedo do reator, inicialmente a 100 C, muda eventualmente para 102
C. Qual o ganho da funo de transferncia (feedback) que relaciona as mudanas na
temperatura do reator com mudanas na taxa de fluxo de alimentao? (Certifique-se de
especificar as unidades.)
b) O operador observa que a resposta resultante ligeiramente oscilatria com os mximos
estimados em 102,5 e 102,0 C, ocorrendo nos tempos de 1000 e 3060s aps a mudana ser
iniciada. Qual a funo de transferncia de processo completa?
c) O operador no observou o tempo de subida. Calcule t r com base nos resultados em (a) e (b).

ORDEM: DEGRAU
a) O ganho obtido dividindo a mudana de temperatura pela
variao da vazo de alimentao (perturbao):
b) Para encontrar a funo de transferncia completa,

precisamos encontrar tau e zeta. Vamos encontrar zeta
usando a frmula para OS. Encontraremos tau com a equao
para o P:

ORDEM: DEGRAU
b) Ficamos com:
Logo

ORDEM: DEGRAU
c) O tempo de subida pode ser calculado por:
Em t=tr, y=KM, logo o termo oscilatrio tem que ser =0:

ORDEM: DEGRAU
c) Resolvendo pelo solver do Excel:
tr=648,83 s
Alternativamente poderia utilizar

o mtodo grfico ou da bisseo;
Newton-Raphson no converge.
Resolvi por secante modificado.

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Exemplo: Suponha que o calor fornecido em uma unidade de

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Como descrever tal funo no domnio de

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Dica: usa apenas rampas!

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Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja um degrau de

Usando a tabela de transformadas, entrada 13, chegamos a:

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Este sistema usado para pr-aquecer um reagente contendo

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Obs.: para quem tiver dvidas, o equacionamento vem do

O segundo passo calcular a K e :

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valor final do novo estado estacionrio quando t/ = 5.

2 mtodo: Pelo ganho do sistema:

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Na sequncia podemos resolver a equao abaixo

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Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja uma rampa de

Nesse caso no temos uma soluo direta na tabela de

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Usando a tabela de transformadas (entradas 2, 3 e 6):

Note que mais uma vez a soluo genrica para qualquer

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Caso U(s), que a entrada ou perturbao, seja uma senoide de

Nesse caso no temos uma soluo direta na tabela de

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Invertendo usando a usando a tabela de transformadas

Caso se use as identidades trigonomtricas:

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Onde a amplitude da entrada na forma de varivel desvio de 0,1 m3/s. Aps

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Onde h o nvel do tanque (m), q a vazo (m3/s), o ganho tem unidades

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Colocando em forma de varivel desvio:

O termo exponencial desprezvel para tempos maiores ou

Logo apenas o termo oscilatrio nos interessa.

A amplitude da oscilao dada por:

Da funo de transferncia: K=10 s/m2, =50 s e =2(rad/ciclo)*0,002

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A amplitude aproxima-se de zero. Isto ocorre porque variaes

As duas funes de transferncia no

A funo de transferncia G(s) dada por (propriedade

Vamos considerar a seguinte forma padro para a funo de

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Logo e so definidos como:

A relao entre Ks dada por:

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Y(s) invertido para y(t) para os 3 casos diferentes:

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Caso 3 - subamortecido (0 < < 1):

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