Teora de Control II

SISTEMAS DE
CONTROL EN EL
ESPACIO DE ESTADOS

Controlabilidad y
Observabilidad

Teora de Control II
 Espacio de Estados

Controlabilidad Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede

transferir desde cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector
de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.

Observabilidad Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el sistema

en el estado , es
posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un
intervalo de tiempo finito.

Proceso salid
en a

tiempo finito n

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Controlabilidad: La condicin de controlabilidad completa dice que la matriz

a de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

Teora de Control II Funcin de

transferencia
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Controlabilidad: La condicin de controlabilidad completa dice que la matriz

a de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

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 Espacio de Estados

Observabilidad: La condicin de observabilidad completa dice que la matriz

a de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

El concepto de observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir variables de estado

no medibles a partir de variables que s lo son en el tiempo mnimo posible. El concepto de
observabilidad es muy importante porque, en la prctica, la dificultad que se encuentra con el
control mediante realimentacin del estado es que algunas de las variables de estado no son
accesibles para una medicin directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de
estado no medibles para construir las seales de control.

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Espacio de Estados

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