Instituto tecnolgico superior

de huauchinango
Robot antropomrfico
(Eslabones)
Integrantes:
Juan Ricardo Gmez Hernndez
Jos Manuel Espinoza Jimnez
Zahir Ziga Mndez
Adbeel isai ortega Balderas
Marco Antonio Gutirrez garrido
 MORFOLOGA DEL ROBOT
Dependiendo de tipo de articulaciones que posee un robot, se puede definir su
clasificacin, existen articulaciones rotacionales (que generan solamente
movimiento de rotacin) y prismticas o lineales ( que generan
desplazamientos longitudinales) y el conjunto de estas puede definir el tipo de
robot industrial entre:

Antropomrfico
SCARA
Esfrico
Cilndrico
Cartesiano
Comparacin robot antropomrfico

En este caso optamos por proponer un robot

antropomrfico de 4 grados de libertad(Cintura,
Hombro, Codo y Mueca)
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Tomando como punto de partida el brazo robtico Kawasaki
RS03N el cual cuenta con las siguientes caractersticas:

Carga til: 3 kg
Alcance mximo: 620 mm
Pinza neumtica
Precisin de posicionamiento: 0,05 mm
Peso: 20 kg
Tipo de proteccin IP 65
Cable PN integrado y seales para el brazo superior
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Se procede a tomar las medidas correspondientes de cada
eslabn del robot para obtener sus caractersticas
constructivas y as poder realizar un diseo en software
CAD
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Este brazo robtico cuenta con 6 grados de libertad definidos por
articulaciones de tipo rotacional, que son motorizadas a travs de 6
servomotores. Este brazo esta constituido por seis eslabones que
sern definidos de la siguiente manera:

Base: Constituye el soporte de todo el sistema, definido como

eslabn fijo, al rededor del cual se mueven los dems elementos del
brazo, este elemento posee la primer articulacin.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Diseo propuesto realizado en software CAD

Constara de una pieza circular con una circunferencia

de 4 in, proponiendo tubera de PVC para elaborar
este eslabn.
Quedando el diseo abierto a modificacin en cuanto
a transmisiones y actuadores.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Hombro: Constituye el segundo eslabn del conjunto, con
una articulacin de tipo rotacional, que por su ubicacin es
el elemento que mas trabajo debe desarrollar de todos los
eslabones del sistema, ya que sobre su servomotor se
ejercen fuerzas pro ducto del resto de los eslabones del
brazo.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Diseo propuesto realizado en software CAD

Este tendr una longitud de 6 in y su ancho ser de 2 in, su

construccin ser muy parecida a la del codo con la
particularidad de que este debe ser mas resistente al tener
que cargar con el peso de todo el modelo.

Para este eslabn se propone utilizar PVC espumado de

10mm
DISEO DEL BRAZO ROBTICO

Codo: Constituye el tercer eslabn del sistema, posee

una articulacin de tipo rotacional.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Diseo propuesto realizado en software CAD

Este medir 8 in. de largo por 2in. de ancho, estar

agujereado en los extremos para colocar los ejes y
tendr unos travesaos hechos de tubos de plstico
huecos para que sea tanto resistente como liviano.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
La mueca es el cuarto eslabn y puede estar constituida
por dos ejes rotacionales, uno en la mueca y otro en el
efector final
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Diseo propuesto realizado en software CAD

Esta medir 4 in. de largo por 2in. de ancho, y

tendr unos travesaos hechos de tubos de plstico
huecos al igual que el codo para que sea tanto
resistente como liviano
Se propone que su construccin se realice en PVC
espumado de 10mm