I. ACTUADORES COMUNES EN LA INDUSTRIA.

Los actuadores son elementos que son activados con seales de baja
potencia, pero que a su salida manejan seales de alta potencia.
Normalmente las seales de control de los mecanismos son manejadas
por un microprocesador, microcontrolador, PLC o semejantes, y como
normalmente un mecanismo manipula objetos muy pesados, es imposible
emplear las seales del controlador directamente. De aqu que es
necesario un actuador.
Para acoplar una SEAL DE CONTROL (normalmente digital) a UN SISTEMA
DE POTENCIA, es posible hacerlo usando un ACTUADOR ELCTRICO como un
transistor, un relevador, un optoasilador, una electrovlvula, entre otros. En la
siguiente figura se observan algunas configuraciones ms comunes.

CIRCUITO
DIGITAL
(TTL o
MICROCONTROLADOR)

Acoplamiento TTL (Digital 0 y 5V) a carga de CD de 24 v por TRANSISTOR BIPOLAR 1

 CIRCUITO
DIGITAL
(TTL o
MICROCONTROLADOR)

Acoplamiento TTL (Digital 0 y 5V) a carga de CD de 24 v por TRANSISTOR MOSFET

CIRCUITO
DIGITAL
(TTL o
MICROCONTROLADOR)

Acoplamiento TTL (Digital 0 y 5V) a carga de CD de 24 v por TRANSISTOR Y RELE

2
 TIERRA DE C.A.
CIRCUITO
DIGITAL
(TTL o
MICROCONTROLADOR)

TIERRA DE C.D.

Acoplamiento TTL (Digital 0 y 5V) a carga de CA de 120V o 220V por TRANSISTOR Y RELE

CIRCUITO
DIGITAL PLC o
(TTL o CARGA DE
MICROCONTROLADOR) 24VCD 100mA

TIERRA DE C.D.

Acoplamiento TTL (Digital 0 y 5V) a carga o PLC de CD DE 24V por OPTOAISLADOR

3
Los actuadores son elegidos de acuerdo al sistema de propulsin que se vaya a
emplear para el mecanismo.
--- Existen bsicamente 3 sistemas de propulsin para los mecanismos:

PROPULSIN HIDRULICA.
PROPULSIN NEUMTICA.
PROPULSIN ELCTRICA.

Veamos las caractersticas de cada uno de estos sistemas de propulsin,

de manera que podamos formarnos un criterio de seleccin adecuado a
nuestras necesidades.

4
 PROPULSIN HIDRULICA.
El sistema de propulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido,
generalmente un tipo de aceite, para que el mecanismo pueda
movilizar sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para r
mecanismos grandes, los cuales presentan mayor velocidad y
mayor resistencia mecnica.

PROPULSIN NEUMTICA.
En la propulsin neumtica se comprime el aire abastecido por un
compresor o fuente, el cual viaja a travs de mangueras. Los
mecanismos pequeos estn diseados para funcionar por medio
de la impulsin neumtica.

PROPULSIN ELCTRICA.
Se le da el nombre de propulsin elctrica cuando se usa la energa
elctrica para que el mecanismo ejecute sus movimientos. Se utiliza
para sistemas de tamao mediano, pues stos requieren de
velocidad pero no de potencia como los diseados para funcionar
con impulsin hidrulica. Los mecanismos que usan la energa
elctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetitibilidad.
5
COMPARACIONES

6
 II.- EL SISTEMA NEUMTICO BSICO.
Los cilindros neumticos, los actuadores de giro y los motores de aire
suministran la fuerza y el movimiento a la mayora de los controles neumticos
para sujetar, mover formar y procesar el material.
Para accionar y controlar estos actuadores, se requieren otros componentes
neumticos, por ejemplo unidades de acondicionamiento de aire para preparar
el aire comprimido y vlvulas para controlar la presin, el caudal y el sentido
del movimiento de los actuadores.
Un sistema neumtico bsico, ilustrado en la figura se compone de dos
secciones principales:
El sistema de produccin. El sistema de consumo de aire.

7
Sistema de produccin de aire.

Las partes componentes y sus funciones principales son:

1.- Compresor. El aire tomado a presin atmosfrica se comprime y entrega a
presin ms elevada al sistema neumtico. Se transforma as la energa
mecnica en energa neumtica.
2.- Motor elctrico. Suministra la energa mecnica al compresor, transforma la
energa elctrica en energa mecnica.
3.- Presstato. Controla el motor elctrico detectando la presin en el depsito.
Se regula a la presin mxima a la que desconecta el motor y a la presin
mnima a la que vuelva a arrancar el motor.
4.- Vlvula anti-retorno. Deja el aire comprimido del compresor al depsito e
impide su retorno cuando el compresor est parado.
5.- Depsito. Almacena el aire comprimido. Su tamao est definido por la
capacidad del compresor. Cuanto ms grande sea su volumen, ms largos son
los intervalos entre los funcionamientos del compresor.
6.- Manmetro. Indica la presin del depsito.
7.- Purga automtica. Purga toda el agua que se condensa en el depsito sin
necesidad de supervisin.
8.- Vlvula de seguridad. Expulsa el aire comprimido si la presin en el depsito
sube encima de la presin permitida.

8
9.- Secador de aire refrigerado. Enfra el aire comprimido hasta pocos grados
por encima del punto de congelacin y condensa la mayor parte de la
humedad del aire, lo que evita tener agua en el resto del sistema.
10.- Filtro de lnea. Al encontrarse en la tubera principal, este filtro debe tener
una cada de presin mnima y la capacidad de eliminar el aceite lubricante
en suspensin, sirve para mantener la lnea libre de polvo, agua y aceite.

Sistema de consumo de aire.

1.- Purga de aire.
Para el consumo, el aire es tomado de la parte superior de la tubera para
permitir que la condensacin ocasional permanezca en la tubera principal;
cuando alcanza un punto bajo, una salida de agua desde la parte inferior de
la tubera ir a una purga automtica eliminando as el condensado.
2.- Purga automtica.
Cada tubo descendiente debe de tener una purga en su extremo inferior. El
mtodo ms eficaz es una purga automtica que impide que el agua se
quede en el tubo en el caso en que se descuide la purga manual.
3.- Unidad de acondicionamiento de aire.
Acondiciona el aire comprimido para suministrar aire limpio a una presin ptima
y ocasionalmente aade lubricante para alargar la duracin de los
componentes del sistema neumtico que necesitan lubricacin.
4.- Vlvula direccional.
Proporciona presin y pone a escape alternativamente las dos conexiones del 9
cilindro para controlar la direccin del movimiento.
5.- Actuador
Transforma la energa potencial del aire comprimido en trabajo mecnico. En la
figura se ilustra un cilindro lineal, pero puede ser tambin un actuador de giro
o una herramienta neumtica, etc.
6.- Controladores de velocidad.
Permiten una regulacin fcil y continua de la velocidad de movimiento del
actuador.
EJERCICIO: Identifique cada una de las partes mostradas en las fotografas, con el
nmero correspondiente a la descripcin dada en la teora.

10
11
III.- SIMBOLOGA Y DIAGRAMAS NEUMTICOS.

12
13
 IV.- ACTUADORES NEUMTICOS: VLVULAS.
ELECTROVLVULAS Y CILINDROS NEUMTICOS.
Vlvulas de control direccional.
Funciones de la vlvula.
Una vlvula de control direccional determina el paso de aire por entre
sus vas abriendo, cerrando o cambiando sus conexiones internas.
Las vlvulas se definen en trminos de:
Nmero de vas.
Nmero de posiciones, su posicin normal. (no activada).
Su mtodo de activacin.

Los primeros dos puntos se expresan normalmente con los trminos

5/2, 3/2, 2/2, etc.
La primera cifra indica el nmero de vas (excluidos los orificios del
piloto) mientras que la segunda se refiere al nmero de posiciones que
la vlvula puede asumir en el tiempo.

Una vlvula es normalmente cerrada cuando el aire de alimentacin (P)

es interceptado; es normalmente abierta cuando el aire de alimentacin
(P) es dirigido a una salida (como por ejemplo el llenado de la cmara
de un cilindro). Para la vlvula de 3 posiciones debe especificarse14la
tercera posicin (por ejemplo: centro cerrado, centro presurizado, etc).
Identificacin de las vas.
Originalmente el cdigo de identificacin de vas, se deriva del cdigo
de componentes hidrulicos.
La letra P para la va de alimentacin se deriva del ingls Pump que
en hidrulica es la mquina que produce la energa fluida.
La salida de una vlvula 2/2 o 3/2 siempre est indicada con una letra
A y la segunda va contrara a la primera con letra B.
El escape era inicialmente indicado con R de retorno del aceite al
depsito. La segunda va de escape en una 5/2 era denominado con
una S; ahora es R1 para la primera y R2 para la segunda.
El puerto pilotado que conecta la potencia (aire a presin) del conducto
A era originalmente denominado por Z y el puerto que conecta la
presin a B era denominado con una letra Y.

Finalmente la normatividad da el nmero 1 para el conducto de

alimentacin, los nmeros pares 2, 4 para el conducto de salida,
contrariamente a la utilizacin de los nmeros impares, excepto el
nmero 1 , los nmeros 3 y 5 se utilizan para los conductos de
escape.
15
 Diagramas de movimiento de las vlvulas
Ejemplo de activacin de una vlvula 3/2 NA controlando
un cilindro de simple efecto:
Posicin inicial (antes de Posicin final (despus de
activar el botn de mando activar el botn de mando
manual) manual)

Cilindro de
simple efecto
Botn de mando
manual Botn de mando
manual
(activado)

Lnea de Lnea de aire

Lnea de aire Lnea de
desfogue desfogue
16
Actuadores.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o
rotativo. El movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo:
stos tambin proporcionan movimiento rotativo con un ngulo de
hasta 270 por medio de actuadores del tipo de paleta y de pin,
cremallera, y motores neumticos de rotacin continua.

Cilindros lineales.
Los cilindros neumticos en distintas configuraciones representan los
componentes de energa ms comunes que se utilizan en los
circuitos neumticos.

Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones

especiales:

Cilindros de simple efecto con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.

Cilindros de doble efecto con dos entradas de aire para producir una
carrera de trabajo de salida y retroceso. 17
Cilindro de simple efecto.
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El
mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn
otro medio externo como carga, movimiento mecnico, etc.
Puede ser tipo normalmente dentro o normalmente fuera

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar,

etc. Tiene un consumo de aire algo ms bajo que el cilindro de doble
efecto de igual tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso
debida a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser necesario
un dimetro interno ms grande. Tambin la adecuacin del resorte
tiene como consecuencia una longitud global ms larga y una
longitud de carrera limitada.

Cilindro de doble efecto.

Con este actuador, el trabajo se desarrolla en las dos carreras de salida
y retroceso, dado que la presin del aire se aplica alternativamente a
los lados opuestos del mbolo. El impulso disponible en la carrera de
retroceso es menor debido a que el rea efectiva del mbolo es ms
pequea, pero se trata slo de una consideracin si el cilindro tiene
que mover la misma carga en los dos sentidos. 18
Manipuladores. Son aquellos que realizan la funcin de mano o
dedos del robot. Sirven esencialmente para sujetar piezas o
herramientas y existen tanto electromecnicos como neumticos e
hidrulicos.
En la figura siguiente se muestra una imagen de un manipulador o
gripper.
Ejemplos de Manipuladores Neumticos:

19
 V.- APLICACIONES EN NEUMTICA.
Ejercicio No.1.

20
Ejercicio No.2.

21
Ejercicio No.3.

22
 VI.- EMPLEO DE UN PLC EN APLICACIONES DE
NEUMTICA PARA ACTUADORES EN ROBTICA.

23
Simulacin en Automation Studio de ejemplo de cerrado de cajas

LD I1
OR M1
AND I2
ST M1
LD I3
AND I4
AND M1
ANDN M3
ST M2
LD M2
ST Q1
LD I5
OR M3
AND M1
ST Q2
ST M3
LD M1
ST Q0
NOP
NOP
END

24
TAREA .

25
26
Domtica
Definicin de Dmotica
Caracterstica de una vivienda Dmotica.
Gestin de la Dmotica
Elementos que componen un sistema domtico
Tecnologa domtica
Arquitectura de un sistema domtico
Medios de transmisin
Velocidad de transmisin
Protocolo de comunicaciones
Redes
Mtodos de Acceso.
27
 Domtica
Sper se despertaba todos los das con una alarma de msica ambiental.
Todava somnoliento, el tercio superior de la cama se levantaba poco a poco
para incorporarlo y evitar que se quedara nuevamente dormido.
Segundos ms tarde, un robot programado apartaba las cobijas, le pona las
pantuflas, informaba la hora y lo incitaba a dirigirse al bao, porque se le haca
tarde para ir al trabajo...

En la dcada de 1960, la fecunda imaginacin de un dibujante norteamericano,

William Hanna, dio vida a una familia del futuro: Los Supersnicos, los cuales
protagonizaban divertidas aventuras, habitando una casa plagada de robots y
fantsticas comodidades, impensadas en aquellos das, tal cual lo describe la
resea precedente.

La mayor parte de esas fantasas futursticas, aplicadas al confort de la vivienda

moderna, hoy son una realidad.

28
Domtica no es una ciencia en s, pero abarca varias disciplinas tales como la
arquitectura, la ingeniera civil, la automatizacin, el control y la instrumentacin.

La domtica pretende dar confort y seguridad a los habitantes de un espacio ya

sea de trabajo o vivienda. El confort se ve reflejado en la seguridad ofrecida, y
sta es dada por sistemas de control de seguridad.

Sistema de control de la seguridad. Es el sistema que se encarga de

monitorizar diversas incidencia relacionadas con la seguridad a dos niveles:
Seguridad contra intrusin.
Seguridad contra accidentes.
El comportamiento general de este sistema pasar por detectar dichas
incidencias de forma que cuando cierta combinacin de eventos se produzca se
intente actuar para remediar la situacin (corte de la entrada de gas, corte del
suministro elctrico, corte del suministro de agua, etc.) y, adems, sealizar y
notificar la situacin; esta notificacin se puede efectuar por diversos medios:
Seal luminosa.
Seal acstica.
Llamada telefnica.
Mensajes de cualquier naturaleza: sistema de mensajes cortos (SMS),
mensajera electrnica, etc.
29
Sistema de regulacin de consumo energtico. Cuya finalidad es controlar el
esquema de conexin y configuracin de las cargas con objeto de:
Respetar las prescripciones que dicta el Reglamento Electrotcnico de Baja
Tensin.
Procurar un uso racional de la energa.
Aprovechamiento de las tarifas especiales ofertadas por parte de las compaas
elctricas.
Utilizacin de sistemas de acumulacin.
Distribuir en zonas los sistemas de calefaccin y aire acondicionado.
Se han considerado tres reas de gestin: confort, seguridad y control
energtico. No obstante, alguna de ellas se ha dividido para as facilitar su
estudio. Por tanto podemos decir que contamos con las siguientes reas de
gestin:
Confort luminoso.
Confort trmico.
Seguridad frente a accidentes.
Seguridad frente a intrusin.
Control energtico.
Los operadores agrupados en reas de gestin son los que se relacionan a
continuacin:
30
 Confort luminoso
Sensor de iluminacin interior.
Sensor de iluminacin exterior.
Sensor de presencia.
Persiana.
Pulsador manual para la persiana.
Bombilla.
Interruptor manual para la bombilla.
Sistema de regulacin y control de la iluminacin.

Confort trmico
Sensor de temperatura.
Equipo de calefaccin.
Equipo de aire acondicionado.
Sistema de regulacin y control de la temperatura.
31
 Seguridad frente a accidentes
Grifo.
Sensor de humo.
Sensor de agua.
Sensor de gas.
Duchas apaga-incendios.
Cierre agua.
Cierre gas.
Cierre electricidad.
Apertura de ventana.
Apertura de puerta.
Sistema de regulacin y control de la seguridad ante accidentes.
Seguridad frente a intrusin
Sensor de rotura de cristales.
Sensor de apertura de ventana.
Sensor de apertura de puerta principal.
Sensor de presencia.
Modem.
Seal acstica.
Seal luminosa.
Control de acceso en puerta principal.
Sistema de regulacin y control de la seguridad ante intrusin.
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 Control energtico
Televisin.
Computadora.
Cadena de msica.
Vdeo.
Cocina.
Botella de butano.
Horno.
Microondas.
Frigorfico.
Lavavajillas.
Lavadora.
Funciones que se pueden automatizar:
Algunas de las funciones que puede automatizar un sistema domtico y que nos
servirn de ayuda dentro de nuestra vida diaria son:

Programar que se enciendan automticamente las luces del frente al anochecer

y se apaguen a determinada hora de la noche.
Ver en el dormitorio la pelcula que alquil y manejar con el remoto el DVD que
est en el living, sin trasladarlo.
Atenuar o apagar las luces del cuarto de los chamacos a una hora determinada
de la noche al igual que la radio o la TV. 33
Prender las luces del frente y el patio desde el dormitorio, al escuchar algn ruido
en la noche o ante una alarma.
Salir a trabajar sin preocuparse en apagar luces o artefactos elctricos y/o
conectar la alarma; todo se hace automticamente.
Despertar a la maana con su msica preferida o con las noticias del TV; luego
en la cocina encontrar el caf recin hecho.
Al llegar a casa de noche, abrir el portn, encender las luces , desconectar la
alarma y encender el TV, por ejemplo, con solo pulsar una tecla de su llavero
remoto.
Cuando no haya nadie en casa, se encargar de regar su jardn, apagar la
calefaccin, activar el sistema de seguridad en cuanto salga de la casa el ltimo
de la familia ,etc.
Con una accin tan sencilla como llamar a su casa, desde cualquier lugar en que
se encuentre, con el teclado de su aparato de telfono celular podr controlar su
sistema de aire acondicionado-calefaccin, encender una o todas las luces, activar
su sistema de alarma, simular presencia, controlar sus electrodomsticos e incluso
activar sus equipos de audio y vdeo, etc, .

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REALIZAR UNA PROPUESTA DE CONTROL DOMTICO PARA ENTREGAR, INCLUYENDO DIAGRAMA CIVIL, 35
DIAGRAMA ELECTRNICO Y DESCRIPCIN DE CADA CONTROL DOMTICO