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Individuato un riferimento d, q (field-oriented):


isd motore a induzione isq

iecc motore a corrente ia


continua
isd M r T
1 s r

isq 3
pk r
2

controllo corrente is stima di r


4 45 2

Controllo vettoriale di corrente is

schema identico al caso brushless

implementazione su assi fissi/assi rotanti

comportamento molto simile:


dinamica (motore isotropo)
saturazione tensione (3a armonica)
7 3

Schema su assi rotanti

i*sdq v*sdq v*s123

mod.
P.I. At(o) 2
- 3

isdq is123
A(o) 23 isj = 0

o?
ovviamente, sar i*sd 0
8 45 4

Schema su assi fissi

i*sdq i*s123

mod.
At(o) 2 3
- -

o?
is123
isj = 0

At matrice completa
Stessi problemi riguardo agli errori a regime
10 45 5

Comportamento dinamico
d dq
Brushless: v dq Ridq dt j dq

(isotropo) L i
dq eq dq mdq

d s
Induzione: v s Rs is j o s
dt
(assi d, q)

posso scrivere s L s i s k r r
12 15 6

Infatti

s L sis Mir

r r Mis
r Mis Lr ir ir L1

sostituisco
M 2
M
s Ls is r
Lr L r

Ls kr
14 30 7

Ho equivalenza:

Leq Ls

m k r r

Sia Leq che Ls sono induttanze piccole

m costante; r pu variare, ma non troppo


velocemente (gabbia)
16 8

d r
Se si ammette 0 (r ~ costante):
dt
Rs
o
d isd Ls isd vsd 1

dt isq Rs isq vsq k ro r Ls
o
Ls
in realt, il sistema del 4 ordine
o contiene lo scorrimento dinamico (coppia)
17 15 9

In prima approssimazione si pu ammettere di


avere una dinamica di corrente di statore
~ equivalente a quella di un Brushless isotropo

Ls spesso < Leq

d r
0 conviene riferirsi al modello completo (vedi)
dt

resta da individuare il riferimento (d, q)


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Individuazione del riferimento


la misura diretta di r non possibile
si potrebbe misurare (Mim) mettendo
sensori Hall al traferro:
derive termiche
slot-effect
q
Mim
kr Lr isq

r d
questa strada non praticabile, industrialmente
23 40 11

Si stima r dal MODELLO MATEMATICO

approssimazioni del modello (saturazione)


misura dei parametri
robustezza alle variazioni dei parametri

Si hanno due equazioni (riferimento di statore)


d s
- equazione statore: v s Rsis
dt
d r
- equazione rotore: 0 Rr ir j r
dt
24 30 12

Stima da equazione di statore


(assi fissi)

d s
v s Rs is devo far comparire r
dt

abbiamo gi scritto: s L s i s k r r

sostituendo e risolvendo:
d r dis
kr v s R s i s L s
dt dt
26 30 13

~
Schema a blocchi: r flusso stimato

1 ~
vs + r
- -
kr
~
is ~
Rs
Si misurano tensioni e
~ d correnti di statore
Ls
dt
27 30 14

Rimaneggiando sparisce la derivata:

1 ~
vs + r
+
-
kr
~ -
~
Rs
~
is Ls
~
kr

Questo schema non richiede la misura di


grandezze meccaniche (sensorless)
28 30 15

Lo schema vettoriale equivale a due identici


schemi scalari (assi , ):
1 ~
vs + r ,
+
-
k
~r -
~
Rs
is ~
Ls
~
kr

questo poich non compare j


nellequazione vettoriale
30 30 16

Lo schema precedente non pu funzionare al di


sotto di una certa pulsazione elettrica o

contiene un integratore non controreazionato

~ 1 ~
vs- Rsis r
+
kr
~ -

in continua, vs- Rsis


~
0;

(Rs, errori di misura, ecc.)


33 17

~
~ d r ~ ~ dis
kr v s Rs is L s (assi fissi)
dt dt

d
In condizioni stazionarie j o :
dt
~ ~ ~ ~
kr j o r Vs RsIs Ls j oIs

~
k r r

~ ~

Vs R s j oLs Is
j
~
Es
j o o
34 20 18

Si stima il flusso ritardando di /2 la stima della


f.e.m. di statore
~
~~ Es
kr r j
q o
~
Es
Ma per o 0
/2
la f.e.m. 0
d
~~
kr r
36 30 19

Al di sopra di una certa o lo schema va


piuttosto bene (f.e.m.), come pure in dinamica
Variazioni parametriche:
~ ~
Rs, Ls (cadute serie)
~
kr ~
~1

viene anche chiamata:

Stima da integrale di tensione


38 20

In conclusione
La stima da integrale di tensione largamente
usata, quando non sono richieste prestazioni
a bassa velocit

Non pu essere sufficiente per azionamenti ad


alte prestazioni, per esempio tipo mandrino

Si dovranno impiegare schemi pi complessi,


come vedremo in seguito