Resposta no

Domnio do
Tempo
Prof. Daniel Pessoa
E-mail:danielpc86@gmail.com
Introduo
Funes de transferncia podem representar
sistemas lineares e invariantes no tempo;
Depois que o engenheiro obtm uma
representao de um subsistema, este
analisado atravs das respostas transitria e de
estado estacionrio;
Inicialmente ser realizado anlise da resposta
transitria de sistemas.
Para isso ser utilizado a ferramenta valiosa de
anlise e de projeto denominada plos e zeros.
Comearemos a analisar os nossos modelos para
obter a resposta ao degrau de sistemas de
primeira e segunda ordem.
Plos, Zeros e Resposta do
Sistema
A resposta de sada de um sistema a soma de duas
respostas: a resposta forada ou em regime
estacionrio e a resposta natural ou transitria.
Embora diversas tcnicas, como a soluo de equaes
diferenciais ou a aplicao da transformada de Laplace
inversa, permitam calcular essas respostas, tais
tcnicas so trabalhosas e consomem muito tempo.
A produtividade favorecida pelas tcnicas de anlise
e projeto que produzam resultados com um mnimo de
tempo.
Se a tcnica for to rpida que seja possvel obter o
resultado desejado por inspeo, usamos algumas
vezes o atributo qualitativo para descrever o mtodo.
Algumas definies
Plos de uma funo de transferncia: Os
plos de uma funo de transferncia so os
valores da varivel, s , da transformada de
Laplace que fazem com que a funo de
transferncia se torne infinita.

Zeros de uma funo de transferncia: Os

zeros de uma funo de transferncia so os
valores da varivel, s , da transformada de
Laplace que fazem com que a funo de
transferncia se torne igual a zero.
Plos e zeros de um sistema de
primeira ordem
Dada a funo de transferncia G(s) da Figura
abaixo, pede-se:

a) Determine os plos e zeros deste sistema.

b) Localize os plos e zeros no plano complexo.
Usa-se um para localizar plos e para
localizar zeros.
c) Utilizando a transformada de Laplace inversa,
determine a resposta ao degrau do sistema.
(d) Especifique a resposta em regime estacionrio e
a resposta transitria.
Soluo...
a) H um plo em s = -5 e um zero em s = -2.
b)

c)Multiplicando a funo de transferncia da figura

anterior pela transformada de um degrau unitrio,
resulta:

Fraes Fraes
parciais parciais
Soluo...
d)
Comentrios

1.Um plo da funo de entrada gera a forma da
resposta forada ou em regime permanente (isto , o
plo na origem gerou a funo degrau na sada).
2.Um plo da funo de transferncia gera a forma da
resposta natural ou transitria (isto , o plo em -5
gerou ).
3. Um plo sobre o eixo real gera uma resposta
exponencial da forma , em que a localizao do
plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais a esquerda
fique situado o plo sobre o eixo real negativo, tanto
mais rpido ser o decaimento da resposta
transitria exponencial para zero.
4. Os plos e zeros geram as amplitudes para ambas
as respostas, natural e forada.
Sistemas de Primeira
Ordem
Um sistema de primeira ordem sem zeros pode
ser descrito pela funo de transferncia
mostrada na Figura abaixo.
Sistemas de Primeira
Ordem
Se
a entrada for um degrau unitrio, ou seja, R(s)
= , a transformada da sada, C(s), ser:

Aplicando a transformada de Laplace inversa,

obtemos a resposta ao degrau que dada por:

E o plo do
Em que o plo sistema em a,
da entrada gerou a
cf(t) = 1 gerou resposta
a resposta natural
Sistemas de Primeira
Ordem
Observe que quando t = , temos

Conceito de constante de tempo:

Chamamos 1/a de constante de tempo da resposta.
Com isso, podemos descrever a constante de
tempo como o tempo necessrio para que a
resposta se reduza a 37% do seu valor inicial.
Alternativamente, a constante de tempo o tempo
necessrio para que a resposta ao degrau alcance
63% do valor final.
Constante de tempo
Constante de tempo
O
inverso da constante de tempo homogneo,
ou seja, a frequncia.
Podemos chamar a de frequncia exponencial.
Como a derivada de igual a -a para t = 0 , a
a taxa inicial de variao da exponencial em t = 0
.
Portanto, a constante de tempo pode ser
considerada uma especificao da resposta
transitria de um sistema de primeira ordem, uma
vez que est relacionada com a velocidade com
que o sistema responde a uma entrada em
degrau.
Tempo de subida
O tempo de subida definido como o tempo
necessrio para que a forma de onda v de 0,1 a
0,9 do seu valor final.
O tempo de subida obtido resolvendo a Equao
(1) para a diferena entre os valores de t para os
quais c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1. Portanto,

Tempo de subida
Tempo de assentamento
O tempo de assentamento definido como o
tempo necessrio para que a resposta alcance
uma faixa de valores de 2% em torno do valor
final e a permanea.
Fazendo c(t) = 0,98 na equao (1), obtemos o
tempo de assentamento como:

Tempo de
Assentamento
Funes de transferncia de primeira
ordem obtidas experimentalmente
Frequentemente no possvel ou prtico obter
analiticamente a funo de transferncia de um
sistema.
Possivelmente o sistema fechado e as partes
componentes no so identificveis facilmente.
Com uma entrada degrau, podemos medir a
constante de tempo e o valor do estado
estacionrio, a partir de cujos valores podemos
calcular a funo de transferncia.
Considere um sistema de primeira ordem:
Funes de transferncia de
primeira ordem obtidas
experimentalmente
Aplicando uma entrada degrau, sua resposta :

Se pudermos identificar os valores de K e de a a

partir de ensaios em laboratrio, poderemos obter
a funo de transferncia do sistema.
Exemplificando...
Suponha que um sistema de primeira ordem
tenha a resposta dada na Figura abaixo
Soluo...
Constata-se que ela possui as caractersticas de
primeira ordem vistas anteriormente, (ausncia de
ultrapassagem e inclinao inicial no nula).
Um sistema de primeira ordem, G(s) = K/(s+a)
Medindo a constante de tempo (valor final em
63%)
-> Como o valor final 0,72, temos: 0,63x0,72 =
0,45.
-> 0,45 tem como tempo 0,13s. Em consequncia, a
= 1/0,13 = 7,7
Para obter K, com base na equao anterior a
resposta forada
encontra o valor estacionrio K/a = 0,72.
Substituindo o valor de a=7,7, obtemos K = 5,54.
Exemplificando...
2-)

R: Tc = 0,02s
Ts = 0,08s
Tr = 0,044s
Exemplificando...
3-) Determine a tenso no capacitor do circuito
mostrado na Figura abaixo quando a chave fechar
em t = 0. Admita condies iniciais nulas.
Determine tambm a constante de tempo, o tempo
de subida e o tempo de assentamento para a
tenso no capacitor.
Introduo a sistemas de
segunda ordem
Comparando com a simplicidade dos
sistemas de primeira ordem, os sistemas de
segunda ordem apresentam uma ampla
gama de respostas que deve ser analisada e
descrita.
Enquanto nos sistemas de primeira ordem a
variao de um parmetro muda
simplesmente a velocidade da resposta, as
mudanas nos parmetros do sistema de
segunda ordem podem alterar a forma da
resposta.
Podem apresentar oscilaes puras ou
amortecidas como resposta transitria.
Introduo a sistemas de
segunda ordem
Todos
os exemplos so deduzidos a partir da
Figura 1(a), o caso geral que tem dois plos
finitos e nenhum zero.
A resposta ao degrau pode ser encontrada usando
C(s) = G(s)R(s), em que R(s) = , seguida de uma
expanso em fraes parciais e da aplicao da
transformada de Laplace inversa.
Sistemas de segunda ordem,
grficos de plos e respostas ao
degrau.
Sistemas de segunda ordem,
grficos de plos e respostas ao
degrau.
Sistemas de segunda ordem,
grficos de plos e respostas ao
degrau.
Sistemas de segunda ordem,
grficos de plos e respostas ao
degrau.
Resposta
Superamortecida
Para esta resposta,

Esta funo possui um plo na origem que vem da

entrada degrau unitrio e dois plos reais
provenientes do sistema.
A sada escrita como:
Resposta Subamortecida
Para esta resposta,

Esta funo possui um plo na origem em degrau

unitrio e dois plos complexos provenientes do
sistema.
Os plos que geram a resposta natural so s =
1j . Assim, C(s) pode ser expandida como:
Resposta Subamortecida
A parte real do plo coincide com o decaimento
exponencial da senide enquanto a parte
imaginria do plo coincide com a freqncia da
oscilao senoidal.
A esta freqncia da senide dado o nome de
freqncia amortecida, d.
A Figura abaixo mostra uma resposta senoidal
amortecida genrica de um sistema de segunda
ordem.
Resposta sem
amortecimento
Para esta resposta,

Esta funo possui um plo na origem que vem da

entrada em degrau unitrio e dois plos
imaginrios puros provenientes do sistema.
Expandindo,

Usando novamente (1) com

a = 0 , obtemos a resposta
genrica neste caso:
Resposta Criticamente
Amortecida
Para esta resposta,

Esta funo possui um plo na origem que vem da

entrada em degrau unitrio e dois plos reais e
iguais provenientes do sistema.
Expandindo,
Assim,

Respostas criticamente amortecida so as mais rpidas

possveis sem a ultrapassagem que caracterstica da
resposta subamortecida.
Resumindo...
Plano complexo
d a parte
imaginria do plo,
chamada
freqncia
amortecida de
oscilao e d a
magnitude da
parte real do plo,
chamada
freqncia
exponencial
amortecida.
Resumo
Respostas ao degrau de sistemas de segunda
ordem para casos de amortecimento
Exerccio
Escreva, por inspeo, a forma geral da resposta
ao degrau para cada uma das seguintes funes
de transferncia:
Sistema de segunda ordem
geral
Vamos definir duas especificaes dos sistemas
de segunda ordem com significado fsico.
As duas grandezas so chamadas de freqncia
natural e relao de amortecimento.

Frequncia natural - n
A frequncia natural de um sistema de segunda
ordem a frequncia de oscilao do sistema
sem amortecimento.
Por exemplo, a frequncia de oscilao de um
circuito RLC srie com a resistncia curto-
circuitada ser a frequncia natural.
Sistema de segunda ordem
geral
A resposta ao degrau de um sistema de segunda
ordem subamortecido caracterizada por
oscilaes amortecidas.
Descrever quantitativamente esta oscilao de
forma independente a escala de tempo.
A curva subamortecida apresenta uma medida
associada que define a sua forma. Esta medida
permanece constante mesmo com a mudana da
base de tempo.
Relao de Amortecimento,
Sistema de segunda ordem
geral
Vamos
agora relacionar essas grandezas com a
forma geral dos sistemas de 2 ordem:

Para um sistema sem amortecimento, teramos a

= 0 e, neste caso,

Por definio, a frequncia natural a frequncia

de oscilao deste sistema. Como os plos deste
sistema esto sobre o eixo imaginrio em
Sistema de segunda ordem
geral
E o termo a da equao:

Supondo o sistema subamortecido, os plos

complexos possuem uma parte real, , igual a - .
A magnitude deste valor ento a freqncia de
decaimento exponencial .
Funo de transferncia de
ordem genrica
A funo fica da seguinte forma:

Exemplificando...
*) Dada a funo de transferncia a seguir, obter
e n :
n =
6
=
0,35
Clculo dos plos da
funo
Relacionar de n e localizao do plo.
Calculando os plos da funo de transferncia na
equao abaixo.

Desta equao, constatamos que os vrios casos

da resposta de segunda ordem so uma funo
de e esto resumidos na Figura 1 a seguir.
Respostas de segunda ordem
em funo da relao de
amortecimento
Caracterizando a resposta
com base em
Para cada um dos sistemas mostrados na Figura
abaixo, obter o valor de e relatar o tipo de
resposta esperado.
Exerccios
Para cada uma das funes de transferncia a
seguir, faa o seguinte: (1) obtenha os valores de
e n; (2) caracterize a natureza da resposta.
Sistemas de Segunda Ordem
Subamortecidos
Definio das especificaes associadas ao
regime transitrio de respostas subamortecidas.
Relacionar tais especificaes, localizao de
plos, e a forma da resposta de segunda ordem
subamortecida.
Vincular a localizao dos plos aos parmetros
do sistema fechando assim a malha.
Uma resposta desejada gera componentes do
sistema que sero necessrios para atend-la.
Sistemas de Segunda Ordem
Subamortecidos
Comecemos obtendo a resposta ao degrau do
sistema de segunda ordem genrico dado por:

A transformada da resposta, C(s) a

transformada da entrada multiplicada pela funo
de transferncia, ou seja,

em que se supe que < 1 (caso subamortecido).

Sistemas de Segunda
Ordem Subamortecidos
Expandindo em fraes parciais, temos:

Aplicando a Transformada de Laplace inversa:

(1)
Respostas de segunda
ordem
Na Figura 1 aparece um grfico desta resposta
para diversos valores de , traado em funo do
eixo de tempos normalizado nt . Vemos agora a
relao entre o valor de e o tipo de resposta
obtido: quanto menor o valor de , tanto mais
oscilatria ser a resposta.
Respostas de Segunda
ordem
A frequncia natural um fator de escala do eixo
dos tempos e no afeta a natureza em nenhum
aspecto exceto o de coloc-la em escala, no
tempo.
Outros parmetros associados resposta
subamortecida:
Instante de pico, Tp : tempo necessrio para
alcanar o primeiro valor de pico (mximo).
Ultrapassagem percentual %UP : o quanto a
forma de onda no instante de pico ultrapassa o
valor de regime estacionrio, final, expresso como
uma porcentagem do valor de estado
estacionrio.
Respostas de Segunda
Ordem
Tempo de assentamento, Ts: tempo necessrio
para que as oscilaes amortecidas do regime
transitrio entrem e permaneam no interior de
uma faixa de valores 2% em torno do valor de
estado estacionrio.
Tempo de subida, Tr: tempo necessrio para
que a forma de onda v de 0,1 a 0,9 do valor final.
Repostas em segunda
ordem
O valor de Tp(Instante de tempo)
encontrado derivando-se c(t) na Equao e
obtendo o primeiro instante de passagem por zero
depois de t = 0 .

(2)
Respostas em segunda
ordem
Clculo de %UP(Ultrapassagem percentual )
Com base na Figura anterior , a ultrapassagem
percentual, %UP dada por:

(3)

O termo cmax obtido calculando-se o valor de c(t)

no instante de pico, c(Tp)
Usando a equao (2) para Tp e substituindo na
Eq.(1), temos:

(4)
Respostas em segunda
ordem
Pela resposta ao degrau, calculada na equao
(1):
(5)

Substituindo as equaes (4) e (5) na (3), temos:

(6)

Observe que a ultrapassagem percentual uma

funo somente da relao de amortecimento .
Respostas em segunda
ordem
Enquanto a Eq. (6) permite que se calcule o valor
de %UP dada a relao de amortecimento , o
inverso da equao permite que se calcule o valor
de dada a ultrapassagem porcentual %UP . O
inverso dado por:
Respostas em segunda
ordem
Resposta em segunda
ordem
Clculo Ts (Tempo de assentamento)
O tempo de assentamento o tempo necessrio
para que a amplitude da senide amortecida na
Eq. (1) alcance o valor 0,02, ou seja,

Resolvendo esta equao, obtemos

Resposta em segunda
ordem
O numerador desta expresso varia de 3,91 a
4,74 medida que varia de 0 a 0,9. Assim,
costuma-se usar a aproximao:
Resposta em segunda
ordem
Clculo do TR: O valor de TR em funo de s
pode ser obtido numericamente. Estes
resultados so mostrados na Figura abaixo.

Tempo de subida normalizado versus relao de

amortecimento para uma resposta de segunda ordem
subamortecida
Exemplificando...
1-)Dada a funo de transferncia:
Obter Tp, %UP, Ts e TR

= 0,75
n = 10
Tp = 0,475s
%UP = 2,838
Ts = 0,533s

TR = 0,23s / Tendo o tempo de subida normalizado

aproximadamente 2,3s
Relao Trigonomtrica
Vimos na aula que os plos do sistema de 2
ordem subamortecidos so:

Esta localizao dos plos mostrada na Figura

abaixo.

Vemos, com base no

Teorema de Pitgoras, que
a distncia radial da
origem ao plo a
freqncia natural n e
cos =
Relao Trigonomtrica
Comparando as equaes (2) e (7) com a localizao
dos plos, calculamos o instante de pico e o tempo de
assentamento em termos da localizao dos plos.
Por conseguinte,

em que d a parte imaginria do plo, chamada

freqncia amortecida de oscilao e d a
magnitude da parte real do plo, chamada freqncia
exponencial amortecida.
Exemplificando...
2-)Dado o diagrama de plos mostrado na Figura
abaixo, determinar , n , Tp , %UP e Ts .

= 0,394
n = 7,616
Tp = 0,449s
%UP =
aprox.26%
Ts -= 1,33 s
Exemplificando...
3-)Dado o sistema mostrado na Figura abaixo, obter
J e D para uma ultrapassagem porcentual de 20% e
um tempo de assentamento de 2 segundos para
um torque de entrada, T(t), em degrau.