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REALIMENTADO
PID
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La Idea de la Realimentacin
Diagrama de Bloques del
Control por Realimentacin
Rgimen Transitorio vs. Rgimen
Estacionario
ENTRADA
SET POINT
(SP) SALIDA
OUT
8
CONTROL ON-OFF VS PID
Control ON-
OFF
1m
Control PID
9
CONTROL PID
Modos de control
P, PI, PD, PID
Acciones de Controladores Clsicos
(P, PD, PI, PID)
Control proporcional
La accin correctiva de la vlvula es proporcional al error o la
desviacin entre el set point y la variable del proceso
BP = 100/ Kc
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
PROPORCIONAL DERIVATIVO
El propsito del modo derivativo es aumentar la
velocidad de la respuesta del lazo cerrado.
Es adecuado en sistemas con grandes cantidades de
inercia o retardos como ocurre con la temperatura y no
es adecuado en procesos ruidosos como el flujo
Esta accin es inversa a la integral en el sentido que
acelera en vez de retardar
de
out K c [e Td ] m0
dt
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
aumenta
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
PROPORCIONAL INTEGRAL
La salida del controlador est constantemente
cambiando mientras existe error, lo cual permite
eliminar este error. El control PI cambia la posicin del
elemento de control final para acomodar cambios de
carga y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control
en el punto de ajuste o muy cerca de l.
La salida del controlador est dado por:
out K c [e K i edt ] m0
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) aade la
funcin derivada al control PI. Esta funcin opone
cualquier cambio y es proporcional al rango de cambio.
Cuanto ms rpido cambia el punto de control, mayor
accin correctiva proporciona el sistema PID.
Es adecuado en aquellos sistemas difciles de controlar
La accin derivada tiene el efecto de eliminar los sobre
picos que aparecen cuando se aade la accin integral a
la accin proporcional.
de
out K c [e K i edt Td ] m0
dt
RESUMEN
SINTONIZAR UN CONTROLADOR
Elegir adecuadamente sus parmetros de control
Tener en cuenta las caractersticas del proceso
Existen mtodos matemticos y empricos
El objetivo es mantener la estabilidad del proceso ante
una perturbacin
CONCLUSIONES
Descubrimientos empricos demuestran que la
estructura del PID por lo general tiene la suficiente
flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en
muchas aplicaciones.
El termino bsico es el termino proporcional, P, que
genera una actuacin de control correctivo proporcional
al error.
El termino integral, I, genera una correccin proporcional
a la integral del error. Esto nos asegura que si aplicamos
un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento
se reduce a cero.
El termino derivativo, D, genera una accin de control
proporcional al cambio de rango del error. Esto tiende a
tener un efecto estabilizante.
GRACIAS
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