Universidade Federal do Rio

Grande do Norte
DEQ0609 Instrumentao, simulao e controle de processos na
indstria de alimentos
Docente: Jackson Araujo de Oliveira

Controle de nvel de um
tanque simples pela ao
de controladores do tipo
PI e PID
Deiverson
Capistrano
Eduardo Carvalho
Jessica Arajo
Raniedja Lopes
 Sumrio
Compreenso do sistema
Identificao do sistema em malha aberta
Representao da resposta do sistema e
aplicao no software statistica
Escolha do melhor sistema que representa o
modelo
Sintonia do controlador
Mtodo de Cohen e Coon
Analises grfica dos controladores PI e PID
Anlise de desempenho do controlador
Sistema
 Sistema em malha aberta

Identificar
um
Aplicar
Encontrar modelo
uma
um que
perturba
estado represent
o (pulso
estacion ea
retangula
rio resposta
r)
do
sistema
 Nivel do Tanque e abertura da valvula versus tempo
45

40

35

30

25
Abertura da valvula
Nivel Nivel do Tanque versus Tempo
20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14

Tempo
 Nivel do Tanque e abertura da valvula versus tempo
45

40

35

30

b = 2,94 min
25
Abertura da valvula
Nivel Nivel do Tanque versus Tempo
20

15 A = -30 cm
10

0
0 2 4 6 8 10 12 14

Tempo
 Nvel do Tanque versus tempo em variaveis de desvio
10

Nivel do tanque 4

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

-2

Tempo
 Representao da resposta do
sistema

Puro ganho
Pura capacidade
Primeira ordem
Primeira ordem com atraso
 Puro ganho
Modelo matemtico no tempo:
y(t) = K u(t)
Em Laplace:
Y(s) = K u(s)
Perturbando com pulso retangular (em
Laplace)
y(s) = K (As) (1-e-bs)
Perturbando com pulso retangular (domnio de
tempo):
y(t) = -A K + A K H(t-b)
 Puro ganho
A equao para o sistema puro
ganho no tempo :
y(t) = -30 K + 30 K H(t-
2,94)

No programa statistica:

y = -30*k + 30*k*iif(t<2,94;0;1)
Puro ganho
Puro ganho
Puro ganho
 Pura capacidade
Modelo matemtico no tempo:
y(t) = K u(t)
Em Laplace:
Y(s) = (Ks) u(s)
Perturbando com pulso retangular (em
Laplace) y(s) = (Ks) (As) (1-e-bs)
Perturbando com pulso retangular (domnio de
tempo):
y(t) = K A t KA(t-b)H(t-b)
 Pura capacidade
A equao para o sistema pura
capacidade no tempo :
y(t) = -30K t + 30K(t-
2,94)H(t-2,94)

No programa statistica:

y = -30*k*t + 30*k*(t-
2,94)*iif(t<2,94;0;1)
Pura capacidade
Pura capacidade
Pura capacidade
 Sistema de primeira ordem
Modelo matemtico no tempo:
y(t) = K u(t)
Em Laplace:
Y(s) = (K/s+1) u(s)
Perturbando com pulso retangular (em Laplace):
y(s) = (K/s+1) (As) (1-e-bs)
Perturbando com pulso retangular (domnio de
tempo):
y(t) = KA(1-e-t/) KA(1-e(-t+b)/)H(t-b)
 Sistema de primeira ordem
A equao para o sistema de primeira
ordem no tempo :
y(t) = -30K(1-e-t/) + 30K(1-e-
t/)H(t-2,94)

No programa statistica:
y = 30*k*(1-Exp((-
t+2,94)/tau))*iif(t<2,94;0;1)-30*k*(1-Exp(-
t/tau))
Sistema de primeira ordem
Sistema de primeira ordem
Sistema de primeira ordem
Sistema de primeira ordem com
atraso
 Escolha do melhor sistema que
representa o modelo

Sistema R2

Puro ganho 0

Pura capacidade 0

Primeira ordem 0,91

Primeira ordem com atraso 0,97

Dados experimentais versus sistema
de primeira ordem com atraso
 Sintonia do controlador
Observa-se que o sistema de
primeira ordem com atraso
representa os dados experimentais
de forma fiel
O software statistica fornece os
dados de , e K do sistema
Pode-se ento sintonizar o sistema
em malha aberta pelo Mtodo de
Cohen e Coon
Parmetros encontrados no
statistica
Tabela de sintonia de Cohen e Coon
 Sintonia para controladores do tipo
PI e PID (Cohen e Coon)

Kc i d
Controlad
or

PI -13,04 0,8099

PID -19,72 0,7983 0,1236

 Perturbaes no sistema

Tempo (min) Set point (cm)

0 12 18
12 21 25
21 28 18
Controlador PI versus set point antes
de desprezar dados experimentais
40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30

-10

-20
 Controlador PI versus set point
40

35

30

25

Nivel do tanque 20
Controlador PI
Set point

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30

Tempo
Relembrando o sistema...
Abertura da valvula versus tempo (PI)

Controlador PI
Controlador PID versus set point antes
de desprezar dados experimentais

Moving average trend line with period = %PERIOD

R = NaN
 Controlador PID versus set point
40

35

30

25
Controlador PID
Set point
Nivel do tanque 20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30

Tempo
Abertura da valvula versus tempo (PID)
120

100

80

Controlador PID

Abertura da valvula % 60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30

Tempo
 Anlise de desempenho
O mtodo usado para a escolha do
melhor controlador nesse sistema o
da integral dos erros absolutos

ITAE =
 ITAE
Controlador PI Controlador PID

1641,43 1464,47

O melhor controlador o que apresenta

menor ITAE, portanto, o PID.
 Concluses
O sistema que melhor representou o
modelo de tanque simples foi o de
primeira ordem com atraso
Ambos controladores, PI e PID
oscilaram e no deixaram off-set
O Controlador PID se mostrou mais
eficiente para esse tipo de modelo
Observaes sobre o projeto
Esse projeto abordou de forma prtica e
sucinta o contedo abordado em sala de
aula
Diferentes tipos de sistemas foram abordados no projeto (Puro
ganho, pura capacidade, primeira ordem e primeira ordem com
atraso)
Aplicao de laplace, laplace inversa, perturbaes e atraso no
sistema
Estado estacionrio e em desvio de modelos, assim como sua
representao no tempo e em laplace
Sistema de controle Feedback
Sintonia de controlador
Anlise de desempenho
Dvidas?
Obrigado!!!