CAPITULO IV

FUNCION DE
TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMAS DE BLOQUES

FUNCION DE TRANSFERENCIA
La ecuacin diferencial tiene informacin completa sobre
la dinmica del proceso.
Pero la manipulacin de dicha ecuacin es compleja.
Mediante aplicacin de la Transformada de Laplace se
convierte la ecuacin diferencial en una algebraica.
La ecuacin algebraica se llama funcin de transferencia
y posee tambin informacin completa de la dinmica.
La funcin de transferencia queda como funcin de la
variable de Laplace (s) y no como funcin del tiempo.
La funcin de transferencia se utiliza dentro de la caja
negra para describir el comportamiento del sistema,
dentro del conjunto de los diagramas de bloques.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un proceso G(s), se
define como:

G( s )

Ly ( t )

Lx( t )

ccii 0

y( s )

x( s )

ccii 0

Donde:
y = variable de salida.
x = variable de entrada.
ccii= condiciones iniciales.

La restriccin condiciones iniciales igual a cero, no es

relevante pues al utilizar las variables de desviacin, la
condicin inicial es un estado estacionario con el valor
cero.

Tanque Amortiguador de Concentracin

Ordenando la ecuacin de la forma convencional:
dC
V
qC qC i
dt
V dC
C Ci
q dt

Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:

dC

C KC i
dt

V
q

K 1

Tanque Reactor Isotrmico

Ordenando la ecuacin de la forma convencional:
dC
V
qC kVC qC i
dt

q kV

dC
q

C
dt
q kV

Ci

Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:

dC

C KC i
dt
V

q kV

q
K
q kV

Tanque con Transferencia de Calor

Ordenando la ecuacin de la forma convencional:
dT
Mc p
m c pT UAT UATV
dt

dT

UA

TV
T
m c UA dt
m c UA
p
p

Mc p

Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:

dT

T KTV
dt
Mc p

m c p UA

UA
K
m c p UA

Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo

Laminar
Teniendo en cuenta que el flujo de salida se expresa:
qs ( t )

h(t )

h
q s
R

Ordenando la ecuacin de la forma convencional:

dh h
A qi
dt R
dh
AR h Rqi
dt
Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:

dh

h Kqi
dt

AR

KR

Reactor Isotrmico con Flujo Variable

Ordenando la ecuacin de la forma convencional:
dC
V
q eeC kVC Ci q C ee q
dt

V
ee
q kV

dC Ci C ee

C ee
dt
q kV

Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:

dC

C Kq
dt
V
ee
q kV

C i C ee
K ee
q kV

Reactor Adiabtico
Colocando las dos ecuaciones en la forma general:
dC
1
C K1T K 2C i
dt
dT
2
T K 3C 0
dt
Obteniendo los parmetros:

V
1
q k eeV
V
K1
q k eeV
q
K2
q k eeV

Vc p
qc p VH

k VH
K3
qc p VH
ee

TANQUE AMORTIGUADOR DE
CONCENTRACION
La ecuacin diferencial obtenida es:
V dC
q dt C C i

Aplicando la Transformada de Laplace, el resultado es:
V

V
sC ( s ) C ( s ) C i ( s ) s 1 C ( s ) C i ( s )
q
q

La funcin de transferencia es:

G( s )

C(s)
1
K

G( s )
V
Ci (s)
s 1
s 1
q

TANQUE REACTOR ISOTERMICO

La ecuacin diferencial obtenida es:
V dC
q
q kV dt C q kV C i

Aplicando la Transformada de Laplace, el resultado es:

V
q
q kV sC ( s ) C ( s ) q kV C i ( s )

V
q kV

q
s 1 C ( s )
Ci(s)

q kV

La funcin de transferencia es:

q
C( s)
K
q kV
G( s )

G( s )
Ci (s) V
s 1

s 1
q kV

TANQUE CON TRANSFERENCIA DE

CALOR
La ecuacin diferencial obtenida es:

Mc p dT
UA
T

Tv
mc p UA dt
mc p UA

Aplicando la Transformada de Laplace, el resultado es:

Mc p
UA

sT( s ) T ( s )
Tv ( s )
mc p UA
mc p UA

Mc p

mc p UA

UA
s 1 T( s )
Tv ( s )
mc p UA

TANQUE CON TRANSFERENCIA DE

CALOR
La funcin de transferencia es:

G( s )

T( s )
Tv ( s )

UA
mc p UA

Mc p

mc UA
p

s 1

G( s )

s 1

NIVEL DE LIQUIDO EN TANQUE

La ecuacin diferencial obtenida es:
dh
AR
h Rq i
dt
Aplicando la Transformada de Laplace, el resultado es:

ARsh( s ) h ( s ) Rqi ( s ) ARs 1 h( s ) Rqi ( s )

La funcin de transferencia es:

G( s )

h( s )
R
K

G( s )
qi ( s ) ARs 1
s 1

REACTOR CON FLUJO VARIABLE

La ecuacin diferencial obtenida es:

dC C i C ee
V
q ee kV dt C q ee kV q

Aplicando la Transformada de Laplace, el resultado es:

C i C ee

V
q ee kV sC ( s ) C ( s ) q ee kV q( s )

V
ee
q kV

C i C ee
s 1 C ( s ) ee
q( s )

q kV

La funcin de transferencia es:

C i C ee
C( s)
K
q ee kV
G( s )

G( s )
Ci (s)
s 1

V
ee
s 1
q kV

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para hallar la funcin de transferencia de segundo orden,
se aplica la transformada de Laplace.
A la primera ecuacin:
d2y
2

2 dy

dt 2
dt

L y K L x

2 s 2 y( s ) 2sy( s ) y ( s ) Kx( s ) 2 s 2 2s 1 y( s ) Kx( s )

K
G (s) 2 2
s 2s 1
A la segunda ecuacin:
d2y

2
0
dt 2

dy
2

0
dt

L y K L x
2
0

FUNCION DE TRANSFERENCIA

s 2 y( s ) 20 sy( s ) 02 y ( s ) K02 x( s ) s 2 20 s 1 y( s ) K02 x( s )

K02
G ( s) 2
s 20 s 02
El denominador de cada una de las formas de la funcin
de transferencia es un polinomio cuadrtico de s:

2 s 2 2s 1 0 y s 2 20 s 02 0
Para hallar las races de los polinomios se aplica la
frmula general:

2 4 2 2 4 2 1
s
22

20 4 202 41 02
y s
21

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE
Obtenida la ecuacin general con sus parmetros:
dC A
1
C A K1C B K 2C Ai
dt

V
q k1V

; K1

k 2V
q k1V

K2

Aplicando Transformadas de Laplace:

1sC A( s ) C A( s ) K1C B ( s ) K 2C Ai ( s )

q
q k1V

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE
Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
dC B
2
C B K 3C A 0
dt

V
q k 2V

K3

k1V
q k 2V

Aplicando Transformadas de Laplace:

2 sC B ( s ) C B ( s ) K 3C A ( s ) 0

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE
Trabajando con las transformadas de Laplace obtenidas:

1s 1 C A( s ) K1CB ( s ) K 2C Ai ( s )
2 s 1 C B ( s ) K 3C A( s ) 0

Despejando de la segunda ecuacin el trmino CB(s):

CB ( s )

K3
C A( s )
( 2 s 1)

Reemplazando el valor hallado en la primera ecuacin:

K3

( 1s 1)C A( s ) K1
C A( s ) K 2C Ai ( s )
2s 1

( 1s 1) 2 s 1 C A( s ) K1 K 3C A( s )

2 s 1

K 2C Ai ( s )

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE

( 1s 1) 2 s 1 K1K 3 C A( s ) K 2 2 s 1 C Ai ( s )
Encontrando la funcin de transferencia G(s):
C A( s )
K 2 ( 2 s 1)
G( s )

C Ai ( s ) 1 2 s 2 ( 1 2 ) s (1 K1 K 3 )
La forma general de la funcin de transferencia es:
K
G ( s) 2 2
s 2s 1
Modificando de acuerdo a la ecuacin general:
K2
( 2 s 1)
(1 K1 K 3 )
G( s )

1 2
( 1 2 )
1 K1 K 3
2
s
s
1 K1 K 3
(1 K1 K 3 )
(1 K1 K 3 )

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE
K 2 2 s 1
K
1 K1 K 3

1 2
1 2


1 K1 K 3
1 K1 K 3
2

1 2
1 1 2

2

1 K1 K 3
2 1 K 1 K 3

1
1 2

2
1 2
1 K 1 K 3

1 K1 K 3

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE

1 2

1 2
1 K 1 K 3
1 K1 K 3

1
1 2
2 1 K1 K 3 1 2

1
1 2
1

2 1 K1 K 3 1 2 2 1 K1 K 3
1

2 1 K1 K 3

1
2

1 2
1 2

1 1
2 2

1 2
1 2

CONCENTRACIN EN REACTOR
ISOTRMICO CON REACCIN REVERSIBLE

1
2

2
1

2 1 K1 K 3

1
2

2
1

2 1 K1 K 3

REACTOR ADIABATICO
Las ecuaciones de los balances de materia y energa:
dC
1
C K1T K 2C i
dt
dT
2
T K 3C 0
dt
Aplicando transformadas de Laplace:

1sC( s ) C( s ) K1T( s ) K 2Ci ( s )

2 sT( s ) T( s ) K 3C( s ) 0

1s 1C( s ) K1T( s ) K 2Ci ( s )

2 s 1T( s ) K 3C( s ) 0

REACTOR ADIABATICO
Resolviendo las ecuaciones:

T( S )

K3

C( s )
2s 1

K1 K 3
1s 1C( s )
C ( s ) K 2 Ci ( s )
2s 1

1s 1 2 s 1 C( s ) K1K 3C( s ) K 2 2 s 1 Ci ( s )
C( s )
K 2 2 s 1
G( s )

Ci ( s ) 1s 1 2 s 1 K1 K 3
C( s )
K 2 2 s 1
G( s )

Ci ( s ) 1 2 s 2 1 2 s 1 K1 K 3

REACTOR ADIABATICO
La forma general de la funcin de transferencia para un
sistema de segundo orden es:

K
G ( s) 2 2
s 2s 1
Modificando de acuerdo a la ecuacin general:

G( s )

K2
( 2 s 1)
(1 K1 K 3 )

1 2
( 1 2 )
1 K1 K 3
2
s
s
1 K1 K 3
(1 K1 K 3 )
(1 K1 K 3 )

REACTOR ADIABATICO
K 2 2 s 1
K
1 K1 K 3

1 2
1 2


1 K1 K 3
1 K1 K 3
2

1 2
1 1 2

2

1 K1 K 3
2 1 K 1 K 3

1
1 2

2
1 2
1 K 1 K 3

1 K1 K 3

REACTOR ADIABATICO

1 2

1 2
1 K 1 K 3
1 K1 K 3

1
1 2
2 1 K1 K 3 1 2

1
1 2
1

2 1 K1 K 3 1 2 2 1 K1 K 3
1

2 1 K1 K 3

1
2

1 2
1 2

1 1
2 2

1 2
1 2

REACTOR ADIABATICO

1
2

2
1

2 1 K1 K 3

1
2

2
1

2 1 K1 K 3

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Balance volumtrico para el primer tanque:
Balance volumtrico en el estado no estacionario:
q0 ( t )

d A1h1(t )
dt

q1( t )

Balance volumtrico en el estado estacionario:

q0ee q1ee
Diferencia de balances:

0(t ) q

ee
0

dh1(t )
dt

q1(t ) q1ee

Tomando variables de desviacin:

dh1
q0 A1
q1
dt

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

El flujo de salida del primer tanque est dado por:
q1(t )

h1(t )
R1

h1
q1
R1

Reemplazando en la ecuacin del balance:

dh1 h1
q0 A1

dt
R1
Ordenando convencionalmente la ecuacin:
dh1 h1
A1
q0
dt R1

dh1
A1 R1
h1 R1q0
dt

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Balance volumtrico para el segundo tanque:
Balance volumtrico en el estado no estacionario:
q1(t )

d A2 h2 (t )
dt

q2 ( t )

Balance volumtrico en el estado estacionario:

q1ee q2ee
Diferencia de balances:
dh2 ( t )
ee
q1( t ) q1 A2
q2 ( t ) q2ee
dt
Tomando variables de desviacin:
dh2
q1 A2
q 2
dt

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

El flujo de salida del segundo tanque est dado por:
q2 ( t )

h2( t )
R2

h2
q 2
R2

Reemplazando en la ecuacin del balance:

dh2 h2
q1 A2

dt
R2
Ordenando convencionalmente la ecuacin:
dh2 h2
A2

q1
dt R2

dh2
A2 R2
h2 R2 q1
dt

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Aplicando transformadas de Laplace a las ecuaciones:

A1 R1 sh1( s ) h1( s ) R1q0( s )

A2 R2 sh2( s ) h2 ( s ) R2 q1( s )
Factorizando las expresiones se tiene:

A1 R1s 1 h1( s ) R1q0( s )

A2 R2 s 1 h2( s ) R2q1( s )

Hallando las funciones de transferencia:

G1( s )

h1( s )
q0 ( s )

h2( s )
R1
R2

G2 ( s )

A1 R1 s 1
q1( s ) A2 R2 s 1

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Multiplicando las funciones de transferencia:

G1( s ) G2 ( s )

h1( s )
q0 ( s )

h2( s )
q1( s )

R1
R2

A1 R1 s 1 A2 R2 s 1

h1( s ) h2 ( s )
R1 R2

q0 ( s ) q1( s ) A1 R1 s 1 A2 R2 S 1
Reemplazando el valor de q1(s) = h1(s)/R1, se tiene:

h1( s ) h2( s )
R1 R2

h1( s ) A1 R1 s 1 A2 R2 s 1
q0 ( s )
R1

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Multiplicando las funciones de transferencia:

h1( s ) h2 ( s )
q0 ( s ) h1( s )

G( S )

R2

A1 R1s 1 A2 R2 s 1

h2( s )
R2

q0 ( s ) A1 R1 s 1 A2 R2 S 1

Reemplazando con los parmetros:

G( s )

h2 ( s )
K2

q0 ( s ) 1 s 1 2 s 1

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

Multiplicando las funciones de transferencia:

G( s )

h2( s )
q0 ( s )

K2

1 2 s 2 1 2 s 1

La funcin de transferencia general de segundo orden es:

G( s )

K
2 2
s 2s 1

Hallando los parmetros de la ecuacin de 2do orden:

2 1 2 1 2
K K2

FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

2 1 2

1 1 2

1 1 2

2 1 2

1 1
2

2 1 2
1 2

1

2

1
2

2
1

1

2

1 1
2 2

1 2
1 2

1

2

1
2

2
1

DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques consiste en un conjunto de
bloques, crculos y flechas que los unen.
El diagrama de bloques se utiliza cuando la dinmica del
sistema esta descrita por la funcin de transferencia.

Elementos del diagrama de bloques:

Bloques: representan procesos o unidades.
Flechas: representan seales entre los bloques. Las
seales son variables como: presin, concentracin,
voltaje, flujo, entre otras.
Crculos: representan la combinacin de seales,
usualmente por medio de adicin o sustraccin.
Puntos: representan la reparticin de una misma seal
hacia muchos lugares diferentes.

REGLAS DE LOS DIAGRAMAS DE

BLOQUES
Regla del bloque simple:
x(s)

G(s)

y(s)

y( s ) G( S ) .x( s )
Regla de la particin de seales:
x(s)

y1(s)
y2(s)

y1( s ) y2( s ) x( s )

REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Regla del punto de adicin:
x1(s)
y(s)

x2(s)

y( s ) x1( s ) x2( s )
Regla de los bloques en serie:
x(s)

G1(s)

z(s)

G2(s)

y( s ) G1( s ) .G2 ( s ) .x( s )

y(s)

REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Regla de los bloques en paralelo:
x1(s)

G1(s)

x2(s)

G2(s)

y( s ) G1( s ) .x1( s ) G2 ( s ) .x2( s )

y(s)

SISTEMA DE CONTROL POR CICLO

CERRADO
TC

mv(t)

TT
TE

Ti(t)

T(t)

DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE

CONTROL EN CICLO CERRADO

p(s)

r(s)

e(s)

+
-

Gc(s)

G2(s)

m(s)

G1(s)

+
+

c(s)

DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE

CONTROL POR ACCION PRECALCULADA
p(s)

G2(s)

Gf(s)

r(s)

e(s)
-

Gc(s)

m(s)

G1(s)

+
+

c(s)

CONTROL POR ACCION PRECALCULADA

e( s ) r( s ) c( s )
m( s ) Gc ( s ) e( s ) G f ( s ) p( s )
m( s ) Gc ( s ) r( s ) Gc ( s ) c( s ) G f ( s ) p( s )
c( s ) G1( s ) m( s ) G2 ( s ) p( s )
c( s ) Gc ( s )G1( s ) r( s ) Gc ( s )G1( s ) c( s ) G f ( s )G1( s ) p( s ) G2 ( s ) p( s )

c( s ) Gc ( s )G1( s ) c( s ) Gc ( s )G1( s ) r( s ) G2 ( s ) p ( s ) G f ( s )G1( s ) p( s )

1 G

c(s)

Gc ( s )G1( s )

c( s )

G1( s ) c( s ) Gc ( s )G1( s ) r( s ) G2 ( s ) G f ( s )G1( s ) p( s )

1 Gc ( s )G1( s )

r( s )

G2 ( s ) G f ( s )G1( s )

1 Gc ( s )G1( s )

p( s )

SISTEMA DE CONTROL POR ACCION

PRECALCULADA
La ecuacin final es :
c( s ) Gr ( s ) r( s ) G p ( s ) p( s )

Donde :
G r (s)

Gc ( s )G1( s )
1 Gc ( s )G1( s )

G p( s)

G2 ( s ) G f ( s )G1( s )
1 Gc ( s )G1( s )

DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE

CONTROL EN CASCADA

p(s)

r(s)

+
-

Gc1

+
-

G2

Gc2

G1

+
+

G3

c(s)

SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

e( s ) r( s ) c( s )
e1( s ) Gc1e ( s ) c1( s ) Gc1r( s ) Gc1c( s ) c1( s )
c1( s ) Gc 2G1e1( s ) G2 p( s )
c1( s ) Gc1Gc 2G1r( s ) Gc1Gc 2G1c( s ) Gc 2G1c1( s ) G2 p( s )
c1( s ) Gc 2G1c1( s ) Gc1Gc 2G1r( s ) Gc1Gc 2G1c( s ) G2 p( s )

1 Gc 2G1 c1( s ) Gc1Gc 2G1r( s ) Gc1Gc 2G1c( s ) G2 p( s )

c1( s )

Gc1Gc 2G1
Gc1Gc 2G1

G2
r( s )
c( s )
p( s )

1 Gc 2G1
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1

c( s ) G3c1( s )
c( s )

Gc1Gc 2G1G3
Gc1Gc 2G1G3
G2G3
r( s )
c( s )
p( s )

1 Gc 2G1
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1

SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

Gc1Gc 2G1G3
Gc1Gc 2G1G3
G2G3
c( s )
r( s )
p( s )
c( s )
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1

Gc1Gc 2G1G3
Gc1Gc 2G1G3
G2G3
c( s )
r( s )
p( s )
1
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1
1 Gc 2G1

Gc1Gc 2G1G3
G2G3

1 G G
1 G G
r
p
c2 1
c2 1

c( s )
(s)
(s)

Gc1Gc 2G1G3
Gc1Gc 2G1G3
1
1

1 Gc 2G1
1 Gc 2G1

SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

La ecuacin final es :
c( s ) Gr r( s ) G p p( s )
Donde :

Gc1Gc 2G1G3
1 G G
c2 1

Gr

Gc1Gc 2G1G3
1

1 Gc 2G1

Gp

G2G3
1 G G
c2 1

Gc1Gc 2G1G3

1
1 Gc 2G1