SOLDADURA

AUTOMATIZADA

introduccion
Hasta hace poco tiempo los
procesos de soldadura se
realizaban de forma manual, pero
debido al incremento en los
procesos productivos se ha
migrado a sistemas automatizados,
ejemplo, el ensamblaje de
vehculos.

Robotizacin de
procesos industriales
La palabra robot fue creada en 1920
por el escritor checo Karel Capek, en
una de sus obras de teatro, a partir del
trmino checo "robota", que significa
trabajo o prestacin personal, para
denominar un androide construido
para llevar a cabo todos los trabajos
normalmente ejecutados por un
hombre.

SOLDADURA
ROBOTIZADA
La soldadura robotizada puede
considerarse como un sistema
de fabricacin flexible, al que se
est adaptando un nmero
creciente de procesos: no slo
que por su elevada velocidad de
operacin impidan su utilizacin
humana, como el LASER, sino
tambin otros que fueron
diseados inicialmente para un
soldador, como son GTAW (TIG)
o GMAW (MIG/MAG).

 La sabidura y destreza
de un buen soldador ha
costado muchos aos de
aprendizaje, mientras que
la programacin de la
mquina requiere slo un
poco menos de tiempo.

La combinacin de ambas habilidades puede

dar resultados extraordinarios, mientras que la
sola programacin de trayectorias por personal
no habituado a soldar mermar sensiblemente la
calidad del producto, y prolongar la puesta a
punto del proceso, anulando todas sus ventajas.

La principal ventaja del robot de soldadura

es que puede llegar a completar ms ciclos
en menos tiempo, siendo relativamente
sencillo adaptarlo a los cambios.

Los factores que

dependen son:
El ratio de arco encendido frente a
tiempo de ciclo: si es bajo, la mejora
que traer la robotizacin ser
grande. Esto sucede porque el robot
no suelda mucho ms deprisa que el
soldador, pero sin embargo cubre
los movimientos en vaco con
mucha mayor rapidez.

Los factores que dependen son:

La longitud y tamao de los cordones:
si son elevados no slo se incrementa
el ratio anterior, sino tambin resulta
ms complejo de automatizar el
seguimiento de los desplazamientos
inherentes a este tipo de soldaduras,
por lo que lo que las ventajas sern
menores.

Los factores que

dependen son:
La finalizacin manual de soldaduras
de difcil acceso, que requieren la
intervencin humana en posiciones
generalmente forzadas. Igualmente,
cuanto menor porcentaje haya de
stas, mayores sern las ventajas
conseguidas con la robotizacin.

La repetitividad: contribuye sensiblemente a la mejora

de la calidad de soldadura. Un robot no se cansa, por
lo que es capaz de repetir los valores ptimos
programados, reducindose as el nmero de
reparaciones. Hay que notar que esto slo sucede si
la puesta a punto del proceso es adecuada y la
precisin de las preparaciones lo permite, o, en su
defecto, existe algn tipo de realimentacin (sensores
o auto programacin).

Los primeros robots fueron usados tanto para la carga y

descarga de otras mquinas, como para pintura, donde la
precisin y la repeticin de movimientos eran menos
importantes que en las aplicaciones de soldadura.
La automatizacin no podra haberse
aplicado al arco de soldadura sin el
desarrollo de las fuentes de energa
electrnicas, que, con
microprocesadores programables,
controlan la estabilidad del arco,
permitiendo rpidos cambios de las
variables que contrarresten las
fluctuaciones, adaptndose a un
control flexible.

microprocesadores

La soldadura por puntos fue la primera

aplicacin de soldadura robotizada
porque slo implicaba una,
relativamente simple, operacin de
posicionamiento.

ROBOTIZACIN FLEXIBLE:
SENSORES Y PROGRAMACIN
INTELIGENTE
Se han desarrollado e
incorporado a la unidad de
soldadura robotizada distintos
tipos de sensores, que permiten
al controlador del robot
interaccionar con el entorno,
mediante nuevas tcnicas y
lenguajes de programacin,
corregir en tiempo real
variables y trayectorias,
persiguiendo la ptima calidad.

ROBOTIZACIN FLEXIBLE:
SENSORES Y PROGRAMACIN
INTELIGENTE
Los sensores aparecidos
en los ltimos aos para
robots de soldadura
aprovechan las
caractersticas del arco,
imgenes que capta una
cmara, o reflejos de luz
laser proyectada sobre la
junta o el cordn, o una
combinacin de estos.

Variables de soldadura
robotizada
En la soldadura manual o
semiautomtica, todas las
variables son controladas
por el soldador, de manera
que, aunque la intensidad,
o velocidad de
alimentacin de hilo
(GMAW), quedan fijas en el
equipo, puede variar la
tensin con la separacin
del electrodo a la pieza
(GTAW), o el aporte
trmico con la velocidad
de avance.

Variables de soldadura
robotizada
Para tratar de automatizar todos los aspectos anteriormente
descritos se han implementado en los controles
computarizados de los brazos robot funciones de onda,
subrutinas de inicio y final de arco, parmetros del cordn y
monitorizacin de la marcha del arco, que constituyen las
variables programables de la soldadura robotizada.