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Agenda
Conceptos

fundamentales
Modelos matemticos
El espacio de estados

Sistemas Automticos de Control

Conceptos
Fundamentales

Sistemas Automticos de Control

Definiciones
Los sistemas automticos surgen por la necesidad del hombre de mejorar
su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma
automtica, es decir no requieran intervencin directa del hombre.

Planta
Proceso

Sistema
Control

Sistemas Automticos de Control

Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno
natural, en un rea o en una actividad, que tiene
cambios de estado de acuerdo a condiciones
dadas.
Ejemplo: procesos elctricos, mecnicos, de
manufactura, de alimentos, de energa, de
hidrocarburos, de transporte, de comunicaciones,
entre otros.

Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan juntos con el propsito
de realizar una operacin en particular.
Ejemplo: plantas elctricas, de gas, qumicas,
hidroelctricas, de energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos

Fabrica de Manufactura

Sistemas Automticos de Control

Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que
pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables
del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Elementos y Reglas

Control:
Estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir
(objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo
Realidad

Sistemas Automticos de Control

CONTROL

Accin

Sistemas Automticos de Control:

Sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones
deseadas y que se lleven a cabo sin la intervencin humana
Velocidad
Deseada

Conductor

Accin

Vehculo

Velocidad
Real

Acelerador

Mide el Nivel
Tanque

Abre Vlvula

Salida de Fluido
Regula el Nivel

Control de nivel en un tanque

Sistemas Automticos de Control

Medidor

Control de velocidad en un vehculo

Elementos bsicos de un sistema de

control
Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se aplicarn los cambios .

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable
controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable controlada
y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones
de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.

Sistemas Automticos de Control

Ejemplo de un sistema de control: Sistema de control de nivel

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada

Flotador

Valor deseado: Altura del tanque

Variable de perturbacin: Filtracin
Medidor: Flotador
Actuador: Flotador

Tanque de
Agua

Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque

Tanque
de Agua

Vlvula

Variable de perturbacin: Filtracin

Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)

V-1

Sistemas Automticos de Control

Diagramas de bloques de un sistema de

control
Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques las
conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.
Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:
Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).
Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,
proceso y dems dispositivos.
Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado
la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o
diferencia.

Sistemas Automticos de Control

 Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal dedePerturbacin:
variable no controlada que afecta al proceso
Sistemas Automticos
Control
Seal Medida: salida del medidor

Ejemplo:
T1

RESISTENCIA DE
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR

OPAMP

T2

MEDIDOR DE
TEMPERATURA

+ -

+
R

POTENCIOMETRO

Sistemas Automticos de Control

Un contenedor con flujo constante de un

cierto lquido va a regularse de tal forma que
la temperatura de salida del mismo (T2), se
mantenga constante. Dibuje un diagrama de
bloques, de manera que muestre como
funciona el sistema de control. La
temperatura ambiental del lquido es T1.

Modos de control
1. Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control.
Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.
2. Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.
3. Control a Lazo Abierto
Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control.
Su esquema bsico es:
Influencia

ENTRADA

SALIDA

SISTEMA DE
REGULACION

PROCESO, OBJETO

Seal de
Regulacin

Sistemas Automticos de Control

4. Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de
control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un
sistema.
Observacin

Influencia

Perturbaciones
SALIDA

ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin

Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION

Sistemas Automticos de Control

Ejemplo:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables
principales (referencia, controlada, disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO

Sistemas Automticos de Control

Ejemplo:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales
(referencia, controlada, disturbio). Dibujar un diagrama a lazo abierto y otro a lazo cerrado

LAZO ABIERTO

LAZO CERRADO:

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16

Algebra de bloques
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama
de bloques se denomina lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar
dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos
bloques individuales son ms complejos.
Caractersticas:

Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por

cada componente de un sistema.

Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada).

Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es nico, ya

que contiene informacin respecto a su comportamiento dinmico y no sobre
su constitucin interna.

El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de la

definicin de variables internas); sin embargo, la funcin de transferencia
resultante s es nica.

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17

Propiedades:

Bloques en serie:

Bloques en paralelo:

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18

Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin

Sistemas Automticos de Control

19

Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin

Sistemas Automticos de Control

20

Sistemas de lazo cerrado:

Sistemas Automticos de Control

21

Ejemplo: Halle la FT del sistema de control:

Solucin
: Desplazamos el punto de suma del lazo negativo de realimentacin que contiene
H2 fuera del lazo positivo de realimentacin que contiene a H1:

Sistemas Automticos de Control

22

Eliminamos el lazo de realimentacin positiva:

Eliminamos el lazo que contiene el bloque H2 / G1:

Finalmente eliminamos el lazo de realimentacin:

Sistemas Automticos de Control

23

Ejercicio: Halle la FT del sistema de control:

Soluci
n:

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24

Modelos
Matemticos

Sistemas Automticos de Control

MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
ecuaciones diferenciales (E.D)

Modelo de un sistema lineal:

u(t)

E.D. LINEAL

y(t)

u(t) variable de estimulo o entrada

y(t) variable de respuesta o salida
t

variable independiente: tiempo

E.D. Lineal: ecuacin diferencial lineal o de primer grado, donde la derivada

de mayor orden tiene exponente igual a 1

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son iguales a cero.
G(s)
Y(s)

U(s)

G(s)

Y(s)
G(s) =
U(s)

Funcin de Transferencia

Y(s)

Transformada al Dominio s de y(t)

U(s)

Transformada al Domino s de u(t)

Para realizar la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propsito

de simplificar los modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas.

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Transformadas de LAPLACE:
Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se define por:

L {f(t)} = F(s)
donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la funcin en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).

L
L--1

Aplicacin de la Transformada de Laplace

Sistemas Automticos de Control

ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Y(s)

U(s)

G(s)

Y(s)
G(s) =

Y(s) = U(s) . G(s)

U(s)

U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo

Para encontrar G(s), se aplican:

-

Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)

Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas
Propiedades de las transformadas de Laplace

Segn las Leyes Fsicas que se apliquen, los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, leyes de Ohm, Kirchhoff.
-

Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas

Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros

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MODELOS MATEMTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS

Sistemas Automticos de Control

TRANSFORMADAS, PROPIEDADES Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN

SISTEMAS DE CONTROL
Transformadas de LAPLACE:
Funciones Tpicas de Estimulo:

Sistemas Automticos de Control

31

Ejemplo: Determinar la FT del circuito, considerando

como salida VC:
Solucin:
Ecuaciones para Ve y Vs en funcin del
tiempo:

Pasar al dominio de La
Place:
Aplicar definicin de FT:
Definir constante = R.C y
reemplazar:
Sistemas Automticos de Control

32

Ejercicio: En el circuito anterior, determinar la FT

considerando como salida VR
Solucin:

Para =
R.C

Sistemas Automticos de Control

33

Ejercicio: En un circuito RL serie, determinar la FT

considerando como salida VL
Solucin:

Para =
L/R

Tarea: En un circuito RL serie, determinar la FT

considerando como salida VR

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34

Ejercicio: Para el circuito RLC serie, determinar la FT

considerando como salida VC

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35

El espacio de
estados

Sistemas Automticos de Control

36

Control clsico y control moderno

El control clsico usa el concepto de funcin de

transferencia. Se realiza el anlisis y diseo en el
dominio complejo y/o de la frecuencia.
La tendencia actual en la ingeniera es hacia una
mayor complejidad, debido a los requerimientos de
tareas complejas y de buena precisin.
Los sistemas complejos pueden tener mltiples
entradas y mltiples salidas, ser variables en el
tiempo y ser lineales o no lineales.
Para afrontar ello se aplica un nuevo procedimiento
para el anlisis y diseo de sistemas de control
complejos basado en el concepto de estado y que ha
dado lugar a la teora de control moderna. Esta teora
usa el anlisis vectorial-matricial adems de que el
anlisis y diseo se realizan en el dominio del tiempo

Sistemas Automticos de Control

37

Mtodo del espacio de estados

Estado: conjunto ms pequeo de variables (de Estado) tales que el

conocimiento de esas variables en t = t 0 junto con el conocimiento de
la entrada para t t0 determinan completamente el comportamiento
del sistema en cualquier tiempo t t0.
Variables de Estado: variables que constituyen el conjunto ms
pequeo de ellas que determinan el estado de un sistema dinmico.
Vector de Estado: Si se requieren n variables para describir el
comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas n
variables como elementos de un vector X denominado vector de
estado. Dicho vector puede determinar el estado del sistema dada
una entrada u(t) para t 0.
Sistemas Automticos de Control

38

Ecuaciones de Espacio de Estado: Manejan tres variables: de

entrada, de salida y de estado. Las ecuaciones son de primer orden y
operan sobre los vectores de estado y tienen la forma:

u: vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,

y: vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x: vector que contiene cada una de las n variables de estado del
sistema

Esto es:

Sistemas Automticos de Control

39

Las ecuaciones anteriores pueden linealizarse en el entorno del

punto de operacin lo que da lugar a:
ecuacin de estado del sistema
ecuacin de salida

Donde:
A: Matriz de estado
B: Matriz de entrada
C: Matriz de salida
D: Matriz de transmisin directa

Sistemas Automticos de Control

40

A las ecuaciones anteriores se les puede aplicar la

transformada de Laplace y relacionarlas entre s, de modo
que se pueda obtener la funcin de transferencia:

Sistemas Automticos de Control

41

Ejemplo: Hallar las matrices de estado del circuito

considerando como salidas vR e iL:

Solucin:
Aplicando Kirchoff:

Definiendo las variables de estado iL y vc y considerando que:

Sistemas Automticos de Control

42

Podemos
expresar
las
ecuaciones
que
describen
el
comportamiento del circuito, es decir, las ecuaciones de estado:

En forma matricial:

Sistemas Automticos de Control

43

Como se requiere las variables vR(t) e iL(t) entonces se consideran

como variables de salida por lo que podemos expresar en forma
matricial:

Las dos matrices conforman las ecuaciones del circuito, que son
de la forma:

En donde:

Sistemas Automticos de Control

44

Pudindose obtener las matrices:

Sistemas Automticos de Control

45

Ejemplo: Obtener la FT para el sistema definido por las

ecuaciones de estado:

Solucin:
Podemos extraer los valores de las matrices:

Considerando
ecuacin:

la

Sistemas Automticos de Control

46

Donde I es la matriz identidad,

entonces:

Resolviendo
matriz:

la

inversa

Operando:

Sistemas Automticos de Control

de

la

47

Tarea: Usando el espacio de estados, determinar la

FT del circuito RC serie considerando como
salida, primero VC y luego VR
Similarmente halle la FT del circuito RL serie.

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