CLASSIFICAZIONE

Si tratta
tratta di
di una
una tecnica
tecnica di
di rilievo
rilievo che
che consente
consente di
di ottenere
ottenere forma,
forma,
Si
dimensioni e
e posizione
posizione (modello
(modello digitale)
digitale) degli
degli oggetti
oggetti mediante
mediante
dimensioni
la misura,
misura, in
in brevi
brevi intervalli
intervalli di
di tempo,
tempo, di
di un
un elevatissimo
elevatissimo numero
numero
la
di punti
punti (svariati
(svariati milioni
milioni in
in relazione
relazione alle
alle ampiezze
ampiezze rilevate
rilevate e
e al
al
di
passo di
di scansione
scansione imposto)
imposto) appartenenti
appartenenti alla
alla superficie
superficie degli
degli
passo
stessi oggetti,
oggetti, utilizzando
utilizzando appositi
appositi strumenti
strumenti noti
noti come
come laser
laser
stessi
Gli
strumenti scanner laser possono essere classificati in base alla
scanner.
scanner.
tecnologia utilizzata per la misura della distanza:

triangolazione ottica: la distanza dei punti sulloggetto viene ricavata

per triangolazione essendo nota la distanza, interna allo strumento, tra
l'apparato emettitore e quello ricevitore del raggio laser, oltre ai due
angoli adiacenti ad essa;
comparazione di fase: viene confronta la fase dellonda del raggio
laser emesso con quella dellonda riflessa per misurare la distanza
delloggetto;
misura del tempo di volo (TOF: time of flight): viene utilizzato un
e
in baselaser
alla piattaforma
impiegata:
impulso
di breve durata
del quale si misura lintervallo di tempo di
andata
piattaforma
: per rilievi terrestri sia dei fabbricati sia del
e ritornofissa
(detti LIDAR);
territorio;
piattaforma mobile : su aereo o elicottero per il rilievo del territorio.
william meschieri

IL DIODO LASER
Qualsiasi sia la tecnologia impiegata, essa
prevede limpiego di un diodo laser in
grado di generare un opportuno segnale
laser. Si tratta di un componente elettronico
che converte un segnale elettrico in un
segnale luminoso monocromatico.
breve impulso di corrente a 20Amp
specchio a
riflessione totale

specchio a
riflessione parziale

lente

segnale
ottico
in uscita

semiconduttore
Ga-As tipo p

GENERATO
RE
ELETTRONI
CO di
IMPULSI

regione attiva
s=1m

semiconduttore
Ga-As tipo n

william meschieri

lunghezza
cavit 1mm

distanza focale100mm

SCANNER A TRIANGOLAZIONE
Il principio di funzionamento si basa sulla
conoscenza esatta della distanza b tra
lo specchio che dirige il segnale
sulloggetto e la posizione delleco sul
sensore CCD ricevente il segnale riflesso
dalloggetto. Lo schema il seguente:
1.un raggio laser indirizzato da uno
specchio rotante colpisce il bersaglio e
viene riflesso (in modo diffuso);
2.il punto colpito viene messo a fuoco da
lenti su un sensore CCD (che trasforma
impulsi luminosi in impulsi elettrici);
3.in base alla distanza b e agli angoli
connessi al raggio emesso e riflesso si pu
determinare la distanza del bersaglio.
Caratteristiche:
Precisione : fino al millimetro
Portata
: brevi distanze (20100m
max)
Utilizzo
: limitato al rilievo dei
fabbricati e manufatti

william meschieri

superficie del sensore

specchio
rotante

diodo
laser

sensore
CCD

lente

oggetto
4

SCANNER A TOF (o LIDAR)

Un diodo laser trasforma un successione dimpulsi in un segnale
luminoso che viene indirizzato sulloggetto da rilevare (targhet) da
specchi rotanti o oscillanti, e da esso poi riflesso (eco o risposta). Parte
delleco del segnale ritorna allo strumento e colpisce un sensore
fotosensibile che lo trasforma in un segnale elettrico. Lintervallo di
tempo (TOF: time of flight) fra limpulso trasmesso e quello ricevuto
Questi
strumenti
Questi
strumenti
consente di risalire alla distanza strumento-punto sulloggetto.
consen-tono
consen-tono la
la misura,
misura,
non
solo
della
non
solo
della
distanza,
distanza, ma
ma anche
anche
dellintensit
dellintensit con
con cui
cui
tornato
tornato ilil segnale
segnale
laser,
fornendo
laser,
fornendo
indicazioni
indicazioni pre-ziose
pre-ziose in
in
merito
merito al
al tipo
tipo di
di
Caratteristiche:
materiale
materiale colpito.
colpito.
Precisione : al
centimetro
Portata
: medie
distan-ze (2000m
max)
Utilizzo
: rilievo
william meschieri

TECNICA DI SCANSIONE
Questi strumenti sono dotati di dispositivi motorizzati di scansione
sia in senso azimutale (di fatto a 360) e zenitale (fino a 80
rispetto allorizzontale), che permettono di rilevare con continuit
gli oggetti della scena interessata, fornendo le coordinate di una
maglia regolare di punti (numerosissimi) che definiscono forma,
dimensioni e posizione degli oggetti ripresi.
Le informazioni acquisite
dallo strumento (distanza,
direzione
azimutale
e
zenitale ) consentono al
software
di
fornire
il
posiziona-mento spaziale
(X,Y,Z)
di
ogni
punto
dell'oggetto.
Per ogni punto, il sistema
fornisce anche l'intensit
radiometrica del segnale
riflesso che consente di
valutare le caratteristiche

william meschieri

DISPOSITIVI DI
INDIRIZZAMENTO
raggio
laser viene indirizzato sulloggetto

Il
per mezzo di
meccanismi a specchi poligonali rotanti oppure oscillanti che,
al variare degli angoli azimutale e zenitale, consentono di
indirizzare il raggio luminoso laser in modo da coprire via via
tutto loggetto rilevato (allo stesso modo con cui il raggio di uno
scanner o una fotocopiatrice indaga limmagine cartacea da
riprodurre), avanzando per punti contigui disposti, come detto, su
un grigliato che interessa tutto loggetto
Larilevato.
rotazione degli specchi
viene
regolata
dalloperatore per la scansione in funzione della
risoluzione che si desidera
ottenere;
ci
crea
la
spaziatura
(gap)
del
reticolo di punti rilevati
sulloggetto formando delle
nuvole
di
punti
che
coprono l'intera superficie
dello
stesso
oggetto
william meschieri

DISPOSITIVI DI
INDIRIZZAMENTO
SPECCHIO
OSCILLANTE
SPECCHIO
(3, 4, 6 facce)

william meschieri

POLIGONALE

ROTANTE
(3, 4, 6 facce)

SCHEMA DI UN LASER
Un laser SCANNER
scanner di fatto un sistema integrato che comprende le
seguenti componenti:

1.un misuratore di distanza a impulsi (telemetro laser);

2.un sistema ottico (specchi) di scansione;
3.unit di calcolo (computer e software);
5.
una
4.dispositivi
dicamera
memorizzazione delle misure;
digitale
per
lacquisizione
di
una
documentazione
visiva delle zone
rilevate;
6. un
sistema
inerziale
(IMU)
che utilizza giroscopi di tipo ottico
e
accelerometri
(solo per rilievo da
piattaforma
aerea);
7. un ricevitore GPS
william meschieri

LA DIVERGENZA DEL
Il
segnale
luminoso
laser
SEGNALE
propagandosi, per effetto della
dispersione
di
energia
in
funzione
della
distanza
D
(nonostante
la
sua
natura
monocromatica), forma una sorta
di
cono,
generando
una
superficie dimpatto (spot)
sulloggetto che non mai
puntiforme e adimensionale, ma
marca
loggetto
con
unimpronta (cella di risoluzione
o laser spot).
Il diametro d di questa impronta
dipende
dallangolo
di
apertura
del
cono,
detto
Es. un valore di 0,5 mrad, e per una distanza di 800m, limpronta
divergenza (beam divergence),
dell'impulso laser sulloggetto ha le seguenti dimensioni:
e dalla distanza dell'oggetto.
d = 0,0005800 = 0,40m = 40cm
Questo valore, in generale,

william meschieri

10

LA RISOLUZIONE
Limpronta
del raggio laser sulloggetto
SULLOGGETTO
molto importante in particolare nel rilievo su
piattaforma aerea perch condiziona molte
caratteristiche dello strumento laser scanner,
tra cui la possibilit di:
Individuare piccoli particolari;
utilizzare i varchi nel fogliame della
vegetazione per raggiungere il suolo.
La spaziatura del reticolo di punti rilevati
sulloggetto regolata dalla rotazione degli
specchi (risoluzione angolare: 0,10,2).
Dato che il valore minimo dell'angolo di
apertura del cono generato dal raggio laser
(0,25mrad) decisamente minore della
risoluzione angolare, ne consegue che vi sono
porzioni di oggetto non investigate con
possibile perdita di informazioni.
Per ovviare a questo inconveniente
possibile aumentare l'angolo di apertura del
cono
fino a uguagliare la risoluzione angolare
william
meschieri

11

LA MISURA BASATA SUL TOF

La tecnologia TOF si basa sulla
misura del tempo di volo t di un
impulso laser, ossia lintervallo
che intercorre tra lemissione
dellimpulso e il suo ritorno,
misurato tramite un orologio con
una frequenza stabilizzata al
quarzo, che consente di ricavare
la lunghezza del vettore
(modulo) che va dal centro dello
strumento al punto rilevato
(dunque
la
distanza
D
triflessione
strumento-punto c di
D
sulloggetto):

D = distanza di presa in metri

t = tempo di volo dellimpulso laser (andata e ritorno) in secondi
c = velocit della luce in metri al secondo (2,9979 108 m/s)
william meschieri

12

IL POSIZIONAMENTO DEI
Oltre PUNTI
alla misura della

distanza D, lo strumento
effettua anche le misure
angolari di precisione
e

(azimutale
e
zenitale), connes-se al
movimento rotatorio
degli specchi rotanti o
oscil-lanti, che, con una
opportuna
spaziatura
angolare (0,10 0,20)
tra i differenti punti
rilevati
(risoluzione
angolare),
genera
il
grigliato di punti rilevati
La distanza D, gli angoli e , unitamente alla conoscenza delle
sulloggetto prima decoordinate del centro del telemetro laser, consentono al sistema di
scritto.
ottenere le coordinate cartesiane X, Y, Z (posizione 3D) dei punti
corrispondenti a ogni misura (che sono numerosissimi in brevi
intervalli
di tempo) .
william
meschieri
13

LA RIFLETTANZA DEGLI
OGGETTI
La precisione dei sistemi laser
scanner

direttamente
influenzata dalla qualit del
dispositivo interno che misura il
tempo di volo dellimpulso
laser, ma anche dalla riflettanza
dei target (grado di riflettivit
della
superficie
colpita),
in
quanto in relazione al tipo di
materiale, leco (impulso di
ritorno) assume, come gi detto,
una diversa intensit.
Inoltre il sistema registra anche
lintensit della risposta (cio
del segnale riflesso) fornendo
informazioni sulla natura dal
materiale di cui costituito
loggetto rilevato (che condiziona

william meschieri

Materiali
riflettenti
Neve
Murature chiare
Argilla
Conifere
Sabbia asciutta
Sabbia bagnata
Calcestruzzo
Asfalto vecchio
Asfalto nuovo

% Riflettivit
90 %
80 %
Fino al 70%
35%
55%
40%
30%
18%
5%

14

PREGI E DIFETTI DEL SISTEMA

VANTAGGI
relativa rapidit;
elevata finestra di scansione ;

appoggio
a
terra
minimo
(piattaforma aerea) ;
rilievo non influenzato dalle
condizioni di luce esterna;

informazione
geometrica
tridimensionale molto accurata;
la valutazione dei diversi valori di
riflettanza in relazione del tipo di
materiale
costituente
log-getto
rilevato, che si traduce in una
variazione del valore cromatico dei
punti acquisti che con-sentono lanalisi
delle tipologie di materiali cos-tituenti
loggetto osservato);
possibilit di integrare il rilievo con
ortofoto per fornire una completa
rappresentazione dei fenomeni del
territorio;

william meschieri

DIFETTI
risultati completamente dipendenti
dallef-ficienza e dallaggiornamento
del software;
rilievo di tutti gli oggetti presenti
sulla scena, dunque necessit di
filtraggio e puli-tura dei dati;

il
rilievo

limitato
dalle
condizioni ambien-tali (nebbia,
pioggia, polvere);

il
rilievo

limitato
dalle
caratteristiche
di
riflettivit
oggetti osservati;
la strumentazione un po
ingombrante e scomoda nel
trasporto (anche per l'alimentazione a batteria).

15

LA PIATTAFORMA AEREA
In questo ambito, oltre allapparato
laser che permette la misura della
distanza fra strumento e terreno
(funzione telemetrica), presente un
apparato di posizionamento GPS e
una piattaforma inerziale IMU
(Inertial Measuring Unit) con cui
possibile
ottenere
la
posizione
assoluta
e
lorientamento
del
In particolare lapparato GPS
sistema durante le fasi di misura.
utilizzato
per
ottenere
il
posizionamento assoluto del centro del telemetro laser, mentre
lunit IMU necessaria per
determinare,
con
continuit,
Gli impulsi luminosi generati dal
lorientamento del sistema.
sistema,
vengono
orientati
sul
terreno tramite un sistemi di specchi
poligonali rotanti nella direzione del
terreno in senso ortogonale alla
direzione
del
volo
(aereo
o
william
meschieri

16

LA PIATTAFORMA AEREA
Limpiego del GPS, nellambito del
rilievo
con
laser
scanner
su
piattaforma
aerea,
avviene
in
modalit differenziale cinematica
con trattamento a posteriori (postprocessato); pertanto necessario
disporre a terra di almeno un
ricevitore base collocato su un
punto di coordinate note in posizione
tale che la distanza dal velivolo
La
precisione
laccuratezza
delle
(elicottero)
none sia
mai maggiore
di informazioni ottenute con il
laser
aereo dipende da svariate cause, tra le quali sono da
25-30scanner
Km.
segnalare:
le prestazioni intrinseche dello strumento utilizzato;
il livello di sincronizzazione del sensore laser e del sistema GPSIMU;
la geometria dellacquisizione (quota di volo e angolo di
scansione);
natura delloggetto rilevato (grado di riflettivit dei materiali);
accuratezza
connessa alla trasformazione di datum per
william
meschieri

17

INFORMAZIONI FORNITE
Un problema
tipico nella scansione dallalto la presenza di ostacoli
DALLECO
che oscurano il suolo (tipicamente coperture vegetali, tetti degli

che oscurano il suolo (tipicamente coperture vegetali, tetti degli

edifici, specchi idrici). Questi ostacoli causano la riflessione di una
parte dellenergia del segnale, mentre la rimanente energia dello
stesso segnale, quando esistono varchi, prosegue fino al suolo
per essere poi anchessa riflessa.
Affinch entrambe le superfici (quella del suolo, e quella superiore
di varie coperture) possano essere rilevate simultaneamente dal
sistema, i raggi laser utilizzati in questi strumenti, detti LRF (Laser
Range Finder ), devono soddisfare a determinate specifiche
fisiche per poter svolgere il compito a loro assegnato. Tra queste
caratteristiche la pi importante la lunghezza donda del raggio
laser; in effetti, affinch esso non penetri la superficie del terreno
e possa invece essere riflesso, deve essere usata una lunghezza
Una seconda
caratteristica
l'utilizzo di un segnale laser ad
donda
nella banda
dell'infrarosso.
impulsi, in grado di registrare diversi echi (impulsi riflessi) relativi
alla stessa direzione. In effetti gli strumenti laser scanner sono in
grado di distinguere gli echi generati da diversi oggetti presenti
sulla traiettoria dello stesso impulso, dunque misurando diverse
distanze lungo la stessa direzione.
william meschieri
18

INFORMAZIONI FORNITE
Leco di risposta univoco e analogo allimpulso laser quando
DALLECO
questultimo,
nel suo percorso, non trova ostacoli prima del suolo e questo
risulta pianeggiante (a).
Quando invece limpulso laser intercetta terreni in pendenza, le
caratteristiche delleco (unico) diventano pi complesse e consentono la
valutazione dei pendii (b).
Quando limpulso laser, prima di arrivare al suolo, intercetta ostacoli, si
verificano echi multipli che consentono di produrre le rappresentazioni
delle rispettive superfici (c).

william meschieri

19

ECHI MULTIPLI
Gli strumenti laser scanner
sono in grado di registrare le
seguenti parti dellimpulso
riflesso (risposte o echi) dai
seguenti ostacoli:
dal
primo
elemento
riflettente (es. fogliame della
vegetazione), detto First
pulse e indicato con Fp;
dall'ultimo
elemento
riflettente (perlopi il suolo)
detto
Last
pulse
e
indicato con Lp;
da
entrambi
gli
echi
precedenti.
Gli strumenti pi sofisticati, inoltre, sono in grado di registrare fino
a 4 echi relativi alla direzione di uno stesso impulso laser, essi
vengono indicati con il termine Multi pulse e indicati con Mp.
william meschieri

20

RAPPRESENTAZIONI DSM e
Le precedenti
caratteristiche dei sistemi laser scanner consentono
DTM

di fornire sia il modello digitale tridimensionale di superficie, detto

DSM (Digital Surfece Model), sia il modello digitale del terreno
detto DTM (Digital Terrain Model). Quest'ultimo pu essere poi
integrato con immagini digitali del terreno per la creazione di
ortopiani della zona rilevata.

DSM

william meschieri

DTM

21

LA PIATTAFORMA TERRESTRE
A differenza della tecnologia laser
scanner aerea, in quella terrestre
aumenta la densit di punti rilevati
per unit di superficie, e non
richiesta la presenza di un sistema
di posizionamento GPS (che, per,
pu essere opzionale) e della
In questo contesto i punti rilevati
piattaforma inerziale IMU.
dallo
strumento
laser
scanner
vengono determinati (e memorizzati)
rispetto
a
un
sistema
di
riferimento relativo XYZ con
origine nel sensore laser. Anche nel
rilievo terrestre, oltre alle coordinate
spaziali viene registrata lintensit
del segnale di ritorno in funzione
della riflettivit del materiale di cui
sono costituiti i punti delloggetto.
Successiva-mente,
attraverso
appositi software, si pu creare un

william meschieri

22

LE TARGHETTE RIFLETTENTI
Per ottenere il modello completo
delloggetto
rilevato
occorre
orientare e allineare tutte le
scansioni
secondo
uno
stesso
sistema di riferimento.
Per
poter
eseguire
questa
operazione

richiesta
lindividuazione di almeno tre punti
di riferimento, con posizione nota,
presenti allinterno di due scansioni
adiacenti (es. spigoli di fabbricati,
Questi
tre punti,
nei rispettivi
sistemi
finestre,
oppure
targhette
di
riferimento,
permettono un primo
artificiali
riflettenti).
allinea-mento delle due scansioni,
successivamente il software del
sistema effettua la ricerca automatica di tutti i punti omologhi, con i
quali
viene
eseguita
una
rototraslazione spaziale dei punti
di una scansione rispetto al sistema
william meschieri

23

ELABORAZIONE DELLE
MISURE
L'elaborazione delle misure con la tecnologia laser scanner viene
eseguita, come detto, dal software del sistema (fondamentali in
questa tecnologia) secondo le seguenti due fasi distinte:
elaborazioni di base (data raw)
elaborazioni successive

william meschieri

24

ELABORAZIONE DI BASE
la prima elaborazione a cui sono
sottoposte le misure e comprende le
seguenti operazioni:
1. Georeferenziazione: con essa
vengono determinate le coordinate
spaziali tutti i punti del modello
digitale utilizzando le misure eseguite dagli apparati del sistema (GPS,
IMU,
di-stanze)
ed
eseguendo
appropriate
rototrasla-zioni
spaziali.
2. Allineamento delle scansioni:
la fase in cui le varie scansioni
Lelaborazione
di base fornisce
il primo risultato del rilievo
eseguite
vengono
adattate
attraverso
una
di punti
minimizzando
gli insieme
errori e sfruttando
i sparsi (nuvola), con una
2
opportuna
densit (mediamente
punti
comuni
delle
zone 3-5dipunti al m ma possono essere
raggiunte
anche densit di 10 punti al m 2 ). Essi possono essere
sovrapposizione.
utilizzati direttamente, oppure elaborati successivamente dal
software al fine di ottenere il tipo di informazioni e laspetto della
visualizzazione del modello desiderati, come illustrato al punto25
william meschieri

ELABORAZIONI DI
modello
digitale raw pu essere
AFFINAMENTO

Il
sottoposto a ulteriori elaborazioni,
eseguite con opportuni e sofisticati
software. Esse prevedono:
1.Filtraggi: procedure automatiche,
previa settag-gio iniziale di determinati
parametri, con cui si opera la
rimozione dei punti non appartenenti
alla
superficie
che
si
vuole
rappresentare.
2.Classificazione:
procedura
semiautomatica con la quale vengono
definite le caratteristiche dei punti. La
fase richiede la definizione preliminare
delle tipologie di punti (terreno,
vegetazione, edifici, strade, ecc..).
Richiedendo l'intervento di un operatore
(con elevato grado di specializ-zazione),
questa
william
meschierifase assai pi lunga rispetto a

26

3.

ELABORAZIONI DI
Estrazione
di
AFFINAMENTO

entit
geometriche:
procedura
automatica con la
quale
software
specializzati
estraggono
dal
modello
digitale
ottenuto dalle fasi
precedenti,
importanti elementi
di rappresenta-zione
come
profili,
sezioni e curve di
livello.
In questo ambito il
modello
tridimensionale pu
william meschieri

27

ESEMPI DI SCANNER LASER

Optech ALTM 3100 (piattaforma aerea)

Portata : 80-3500m
Impulsi laser: 33.000 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe IV;
Abbracciamento max: da 870m a 2180m (alla
quota relativa di 3000m);
Densit per Ha: da 2.000 a 10.000 punti;
Angolo di scansione: da 0 a 20;
Accuratezza verticale a 1200m : 15 cm;
Accuratezza verticale a 3000m : 35 cm;
Accuratezza orizzontale: meglio 1/2000 x
altitudine
Camera: Rollei interna
william meschieri

RIEGLE LMS-Z620
Portata : fino a 2000m
Impulsi laser: 11.000 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe 1 , colore rosso;
Interfaccia: PC portatile (opzionale);
Campo visivo orizzontale: 360;
Campo visivo verticale: 80;
Ottica : specchio poligonale rotante protetto;
Accuratezza sulla distanza : 5 mm;
Camera: esterna opzionale
Esportazione modello: Autocad

28

ESEMPI DI SCANNER LASER

Leica Scanstation2
Portata : fino a 300m
Impulsi laser: 50.000 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe 3R , colore verde;
Interfaccia: PC portatile (opzionale);
Campo visivo orizzontale: 360;
Campo visivo verticale: 270;
Ottica : singolo specchio oscillante protetto;
Accuratezza sulla distanza : 4 mm;
Camera: interna ad alta definizione
Esportazione modello: Autocad, Microstation

william meschieri

Optech ILRIS 3D
Portata : fino a 1200m
Impulsi laser: 2.500 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe 1 , invisibile;
Interfaccia: PC portatile (opzionale);
Campo visivo orizzontale: 40;
Campo visivo verticale: 40;
Ottica : singolo specchio oscillante protetto;
Accuratezza sulla distanza : 4 mm;
Camera: interna ad alta definizione
Esportazione modello: Autocad,

29

ESEMPI DI SCANNER LASER

Trimble GX-3D
Portata : fino a 350m
Impulsi laser: 5.000 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe 1 , invisibile;
Interfaccia: PC portatile (opzionale);
Campo visivo orizzontale: 360;
Campo visivo verticale: 60;
Ottica : singolo specchio oscillante
protetto;
Accuratezza sulla distanza : 5 mm;
Camera: interna ad alta definizione
Esportazione modello: Autocad,
Microstation

william meschieri

Topcon GLS 1000

Portata : fino a 330m
Impulsi laser: 3.000 impulsi/sec;
Laser: a impulsi, classe 1 , invisibile;
Interfaccia: PC portatile (opzionale);
Campo visivo orizzontale: 360;
Campo visivo verticale: 70;
Ottica : singolo specchio poligonale rotante
protetto;
Accuratezza sulla distanza : 4 mm;
Camera: interna
Esportazione modello: Autocad
30

TERMINE UNITA

william meschieri

31