SISTEMAS DE CONTROLE

Prof. Marcos Ferreira

FATOS HISTRICOS
No incio do sculo XX foram iniciados os primeiros
estudos e aplicaes de controle automticos na
indstria;
Durante a dcada de 40, foi introduzido o regulador
PID pneumtico;

Nos anos 70, passou-se a utilizar em larga escala

microcomputadores na construo de reguladores e
sensores transdutores.

DDC DIRECT DIGITAL CONTROL

Tcnica que utiliza em larga escala microcomputadores para efetuar a monitorizao e o
controle digital;
utilizado um computador digital para efetuar o
controle do processo em tempo real, de um ou
mais processos.

CONCEITOS BSICOS
Sistema: um arranjo, conjunto ou coleo de
componentes conectados ou relacionados de
maneira a formar ou agir como uma unidade.
Controle: termo usado no sentido de regulao,
direcionamento ou comando.
Sistema de controle: arranjo de componentes
conectados ou relacionados de maneira a se auto
regular ou regular outro sistema.
Planta: sistema que objeto da ao de controle.

CONCEITOS BSICOS

VARIVEIS
Varivel de referncia: varivel que serve de
referncia para a varivel controlada.
Varivel controlada: qualquer varivel que se
deseja controlar.
Varivel de controle: quantidade determinada
pela ao de um controlador.
Controlador: qualquer sistema conectado
planta no sentido de fazer a varivel controlada
responder de acordo com o especificado pela
referncia.

EXEMPLOS

Controle angular de um motor DC (planta)

Varivel

de controle: tenso aplicada

Varivel controlada: posio angular
Varivel de referncia: posio angular

Tanque para aquecimento de gua (planta)

Varivel

de controle: Quantidade de calor

Varivel controlada: Temperatura
Varivel de referncia: Temperatura

CONTROLE EM MALHA ABERTA

Neste tipo de controle, a sada no exerce
qualquer ao no sinal de controle.
A sada no medida nem comparada com a
sada de referncia.

O controle em malha aberta s deve ser utilizado

em sistemas para os quais a relao
entrada/sada seja bem conhecida, e que no
possuam perturbaes externas ou internas

CONTROLE EM MALHA FECHADA

No sistema de controle em malha fechada, o sinal

de sada possui um efeito direto na ao na ao
de controle, pelo que podemos design-los por
sistemas de controle com realimentao
(feedback).

DISTRBIOS
Distrbio (rudo): qualquer evento que possa
afetar o funcionamento do sistema de controle de
forma adversa. Pode ser interno ou externo.
Ex: um sensor descalibrado gera medidas que no
referem o valor real de uma grandeza. Velocidade
do vento representa um distrbio para o controle
de trajetria de veculos.

CONTROLE

Controle Manual: Tipo de controle em malha

fechada no qual a realimentao implementada
atravs de operador humano
Controle Automtico: Tipo de controle em malha
fechada no qual as funes so executadas sem a
interveno humana, atravs de sistemas
eletrnicos, pneumticos, hidrulicos, etc.

CONTROLE EM MALHA FECHADA

Vamos considerar o exemplo ilustrado na figura:

O controle da temperatura feito pelo operador.

CONTROLE EM MALHA FECHADA

Considere o mesmo sistema, porm ao invs de

um operador estaremos utilizando um
controlador automtico:

Nesse caso o operador seleciona uma

temperatura de referncia, set point.

CONTROLE EM MALHA FECHADA

A sada do sistema (temperatura da gua),
medida pelo transdutor e comparada no
controlador com a temperatura de referncia de
modo a gerar um sinal de erro;
Baseado no sinal de erro o controlador gera um
sinal de comando para a vlvula de regulao do
vapor.

CONTROLE EM MALHA FECHADA

Transdutor de temperatura
Controlador digital PID
Conversor corrente presso (conversor I-P), que
converte o sinal de controle (4...20mA) para
presso (3-15 Psi).
Vlvula de regulao com comando por ar
comprimido (3-15 Psi = 0.21-1.05 bar)

MALHA ABERTA X MALHA FECHADA

A realimentao torna os sistemas relativamente
imune a perturbaes.
O sistema de malha utiliza componentes mais
baratos e de menor preciso.
Os sistemas de malha aberta precisam de
equipamentos mais robustos e insensveis a
perturbaes.
Logo, para sistemas em que so conhecidas as
variveis de entrada antecipadamente,
aconselhvel o controle em malha aberta.

MALHA ABERTA X MALHA FECHADA

MALHA ABERTA X MALHA FECHADA

MALHA ABERTA

MALHA FECHADA

SERVOMECANISMO REGULAO

Servomecanismo: Funo do sistema de controle

que serve para fazer a sada do sistema seguir
uma referncia especificada.
Regulao: funo de controle que visa manter a
sada do sistema razoavelmente prxima a uma
referncia.

EXEMPLO

Leitura de um disco magntico

EXEMPLOS

EXEMPLO DE RESPOSTA
Tempo de subida (tr): tempo necessrio para que
a resposta v de 0 a 100%
Valor de pico: mximo valor medido.
Sobre-sinal (overshoot).
Tempo de pico tp.
Tempo de acomodao ts: tempo necessrio para
que a resposta alcance e permanea dentro de
uma faixa percentual de seu valor final.

EXERCCIO

EXERCCIO

PID
Controlador Proporcional Integral Derivativo
Estabilidade e Preciso;
Consiste em um algoritmo matemtico;
Controle de vrias contnuas;

Rotao
Nvel

Presso
Vazo

Temperatura
Posio
Tenso

PID - EQUAO

MV: Varivel manipulada.

Kp: Ganho proporcional.
Ki: Ganho integral.
Kd: Ganho derivativo.
E: Erro ou desvio.
S0: Sada inicial do controlador.

PID

DIAGRAMA DE BLOCOS

PID

AO PROPORCIONAL
Cada ao desenvolve uma funo:
A ao proporcional elimina as oscilaes da
varivel, tornando o sistema estvel, mas no
garante que a mesma esteja no valor desejado
(setpoint), esse desvio denominado off-set.

AO INTEGRAL

A ao integral elimina o desvio de off-set,

fazendo com que a varivel permanea prximo
ao valor desejado para o sistema mesmo aps um
distrbio;

AO DERIVATIVA

A ao derivativa fornece ao sistema uma ao

antecipativa evitandopreviamente que o desvio
se torne maior quando o processo se caracteriza
por teruma correo lenta comparada com a
velocidade do desvio.

PID

Exemplo: Controle de Nvel

DESCRIO
O medidor de nvel envia seu sinal para o
subtrator onde comparado com o valor de
setpoint, caso exista algum erro o controlador
PID envia o sinal de correo para a vlvula de
controle.
Nesse caso, quando o tanque est vazio, o
controlador ordena a abertura mxima da
vlvula para que o nvel do tanque suba o mais
rpido possvel.
Varivel de processo: Nvel do fluido
Varivel Manipulada: Vazo do fluido