Fundamentos de Robtica

Contenido General

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Introduccin a la robtica
Morfologa del robot
Diseo y prototipo de un robot
Sensores
Mecnica del robot
Motores
Poder
Programando el robot

Sensores
Sensores de fuerza
Sensores de sonido
Posicin y orientacin
Sensores propioceptivos

Sensores
Sensores de fuerza
Se los puede usar para determinar cuando el robot entra en contacto
con otro objeto y donde est el objeto en relacin con el robot. Tal
informacin permite al robot maniobrar evitando colisiones.
Microswitches
Son interruptores pequeos y momentneos (botoneras) que pueden
ser fijados al parachoques (bumper) del robot para indicar si este entra
en contacto con un obstculo.

Sensores
Microswitches

Conexin directa: Cada pin del

puerto E es usado para cada
switch. Fcil de entender e
implementar, pero se usan
muchas lneas de entradas del
microcontrolador.

Sumador de resistencias: Una red de

resistencias es usada para crear
diferentes voltajes en el pin de entrada
del microcontrolador. Se requiere un
conversor
A/D
para
que
el
microprocesador entienda la seal, pero
se utilizan menos lneas de entrada

Sensores
Sensores de curvatura (bend sensors, flex sensors)
Estos dispositivos usan una tinta conductiva entre dos electrodos para
dar una resistencia variable, dependiendo del grado de curvatura.

Sensores
Sensores de deteccin de fuerza (Force-sensing resistors)
Basados en tinta conductiva
Cambia en varios rdenes de magnitud
Tpicamente usados para medir presin en grippers y pies de robots

Sensores
Regla de goma (rubbery ruler)
Sensor en desarrollo que mide cambios a lo largo del mismo.
Compuesto por dos cables no conectados enrollados lado a lado en
una sola capa en un tubo elstico.
Los alambres forman las placas de un capacitor.

Sensores
Sensores de sonido
Micrfono
Tpicamente debe ser amplificada antes de que sea leda por el uC.
Puede requerir un microprocesador para procesar seal de micrfono.
Puede estar detectando su propio sonido proveniente de los motores.

Sensores
Sensores de cinta piezoelctricos (piezoelectric film sensors)
Sensor cuyo material es notablemente verstil y barato (fluoruro de
polivinideno). Apropiadamente configurado, el mismo material puede
ser usado para detectar vibraciones, esfuerzo, cambio de temperatura
y radiacin infrarroja distante.

Sensores
Posicin y orientacin
Determinan en que lugar se encuentra un robot con relacin al medio
que lo rodea.
Uso de dead-reckoning (odometra): Calcular posicin y orientacin
actual en base al ltimo valor conocido y al ltimo cambio realizado.

Sensores
Codificadores del eje (shaft encoders)
Un codificador del eje es un sensor que mide la posicin o tasa de
rotacin de un eje.

Sensores
Ventajas
sencillez y bajo costo
Desventajas
acumulacin de errores
deslizamiento lateral (lateral slip), patinaje (slipping / sliding) y
contacto superficial variable

Sensores
Giroscopios y acelermetros ( Navegacin inercial)
Sirven para realizar la mediciones de aceleracin y rotacin. Los
giroscopios y acelermetros mecnicos usan el principio de
conservacin del momento lineal y angular para mantener uno o ms
ejes internos en la misma posicin y apuntando en la misma direccin.

Sensores
IMU (Inertial measurement unit)
Miden la direccin y magnitud del movimiento.
Integran acelermetros y giroscopios

Sensores
Sensores de inclinacin (tilt sensors)
Proveen informacin acerca del ngulo relativo entre el cuerpo del
robot y el vector de la gravedad. El sensor de inclinacin ms simple y
barato es el interruptor de mercurio. Este sensor consiste en una
pequea bombilla de cristal conteniendo dos o ms contactos y una
gota de mercurio

Sensores
Brjulas (compasses)
Una brjula provee a un robot de un medio para adquirir la informacin
absoluta acerca de su orientacin. Esto puede ser de mucha ayuda
cuando se tienen algoritmos de navegacin. En reas abiertas, las
brjulas son muy confiables, pero en reas cerradas, la funcionalidad
se ve afectada debido a los campos magnticos del cableado, las
estructuras de acero en los edificios, y an los componentes metlicos
del robot pueden producir graves errores en la toma de su lectura.

Sensores
Sonar
El sonar es un sensor basado en el tiempo de vuelo de una seal de
ultrasonido que es transmitida continuamente en forma de pulso, la
cual es captada de nuevo al chocar con algn objeto y rebotar.
Mediante fsica elemental, la distancia al objeto es determinada
multiplicando la velocidad de la onda por el tiempo que le toma en
recorrer la distancia.

Sensores
Ventajas
Reducido costo y una elevada velocidad de respuesta
Desventajas
falsas lecturas
Solucion: utilizar varios sonares dispuestos en forma de anillos.
posibles interferencias con otros sonares (Crosstalk)

Sensores
GPS
Compuesto por 24 satlites orbitando alrededor de la tierra que envan
seales RF codificadas con informacin de identificacin.
Un receptor colocado en el robot recibe seales de los distintos
satlites, la estimacin de la posicin se la realiza a partir de las
posiciones de los satlites y midiendo el tiempo que ha tardado la
seal en llegar al receptor.
En el sistema GPS el gobierno de
EUA ha introducido de forma
intencional pequeos errores en el
tiempo y posicin de los satlites
para prevenir que sean utilizados
para dirigir armas de otras naciones.
Este
error
intencional
es
denominado disponibilidad selectiva
(SA)

Sensores
Para evitar errores de SA se utiliza un sistema de GPS diferencial
(DGPS) que funciona en base a un trasmisor cercano con una
posicin conocida.
La ventaja de los Sistemas GPS es la precisin que ofrecen para
grandes reas, en su forma bsica tiene una precisin del orden de
100 m y en forma diferencial hasta de 1 m. Adems que es un mtodo
que ofrece una localizacin absoluta en reas realmente grandes sin
requerir estructuracin del entorno.
Las desventajas se dan por el bloqueo de seales en zonas de difcil
recepcin, los GPS y DGPS suelen fallar en reas urbanas debido al
efecto de valle que se produce a causa de edificios altos y rboles. No
es posible usar este sistema con exactitud en edificios, subsuelo y
bajo el agua, tampoco en bosques densos ni entre edificios altos.
En la actualidad Europa esta desarrollando una contraparte para el
GPS: el proyecto se llama Galileo

Sensores
Sensores propioceptivos
Miden el estado interno del robot.
tiempo de recargar bateras, sobrecalentamiento, falla en algn
componente, etc.

Deteccin del nivel de batera

(battery-level sensing)
Sensando su voltaje de batera,
un robot puede determinar cuando
es tiempo de retornar a la estacin
de recarga o disminuir las
operaciones de alto consumo de
energa.

Sensores
Deteccin de la corriente de parada (stall current sensing)
Una manera confiable para determinar si un robot est atascado es
monitorear la corriente usada para manejar los motores. Si los dems
sensores fallan en detectar una colisin inminente, el robot quedar
pegado contra el obstculo. En esta situacin, las llantas dejarn de
girar mientras la corriente en los motores crecer a su mximo valor.
As, la corriente del motor sirve como detector de colisiones como
ltimo recurso. Una manera para detectar la corriente del motor es
colocando un pequea resistencia en serie con el motor, amplificar el
voltaje a travs del resistor y medir el voltaje con uno de los canales
A/D.
Para detectar una colisin , el software que monitorea la corriente en
el motor no debera responder muy rpidamente. Cada vez que el
robot acelera desde un punto muerto, la corriente en el motor crecer
a un valor mximo, luego decrecer a medida que el robot aumenta de
velocidad.

Sensores
Temperatura
A menudo es una buena idea monitorear ciertas temperaturas dentro
del robot. Si los circuitos electrnicos se ponen muy calientes, el
microprocesador puede daarse. Las altas temperaturas pueden
adems reducir la vida de los motores, y las bateras de NiCd pueden
daarse por el calor.