Introduccin

a la
Robtica?
Anlisis,
sistemas,
aplicaciones
Ing. Schriener

Fundamentos
Fundamentals
1.

Introduccin

Fig. 1.1 (a) A Kuhnezug truck-mounted crane

Reprinted with permission from Kuhnezug Fordertechnik

Fig. 1.1 (b) Fanuc S-500 robots performing

seam-sealing on a truck.

GmbH.

Reprinted with permission from Fanuc Robotics, North

America, Inc.

Qu es un robot?
Random Diccionario

Cmara; Una mquina que se

asemeja a un ser humano y hace tareas rutinarias
mecnicas en el comando.
Asociacin de Robtica de Amrica; Un robot
industrial es un re-programable, manipulador
multifuncional diseado para mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos especializados
a travs de movimientos programados variables
para la realizacin de una variedad de tareas.

Qu es un robot?
Un

manipulador (o un robot industrial) se

compone de una serie de enlaces conectados
entre s a travs de articulaciones. Cada
articulacin tiene generalmente un accionador
(por ejemplo, para un motor.) Conectado a l.
Estos actuadores se utilizan para provocar el
movimiento relativo entre eslabones sucesivos.
Un extremo del manipulador est generalmente
conectado a una base estable y el otro extremo
se utiliza para implementar una herramienta.

Clasificacin de los Robots

JIRA (Japanese Industrial Robot
Association)
Y
JARA (JApanese Robot Association)
Class1:
Class2:
Class3:
Class4:
Class5:
Class6:

Manual-Handling Device
Fixed Sequence Robot
Variable Sequence Robot
Playback Robot
Numerical Control Robot
Intelligent Robot

Clasificacin de los Robots

- RIA (Robotics Institute of America)
Variable Sequence Robot(Class3)
Playback Robot(Class4)
Numerical Control Robot(Class5)
Intelligent Robot(Class6)

Clasificacin de los Robots

- AFR (Association Franaise de Robotique)
Type A: Manual Handling Devices/
telerobotics
Type B: Automatic Handling Devices/
predetermined cycles
Type C: Programmable, Servo controlled
robot,
continuous point-to-point
trajectories
Type D: Same type with C, but it can
acquire information.

Fundamentals
Robot en el
mundo

Pintura Robot en Motor Company

Asamblea Robot en de Fabricantes

Fundamentals
Robot en el
mundo

Wearable Robotic Arm and Tele-Operated Robot (KIST)

Fundamentals
Robot en el
mundo (VIDEO
ASIMO)

HONDA (ASIMO) Biped Robot

Fujitsu Biped Robot (Laptop Size)

Fundamentals
Robot en el
mundo

Sony (AIBO) Toy robot

Qu es la robtica?
La

robtica es el arte, la base de

conocimientos y el know-how en el diseo,
la aplicacin y el uso de robots en las
empresas humanas.
La robtica es una materia
interdisciplinaria que se beneficia de la
ingeniera mecnica, ingeniera elctrica y
electrnica, la informtica, la biologa, y
muchas otras disciplinas.

Qu es la robtica?
History of Robotics
1922: Karel apeks novel, Rossums Universal Robots, word
Robota (worker)
1952: NC machine (MIT)
1955: Denavit-Hartenberg Homogeneous Transformation
1961: George Devol invented the 1st industrial robot.
1967: Mark II (Unimation Inc.)
1968: Shakey (SRI) - intelligent robot
1973: T3 (Cincinnati Milacron Inc.)
1978: PUMA (Unimation Inc.)
1983: Robotics Courses
21C: Walking Robots, Mobile Robots, Humanoid Robots

Ventajas CONTRA Desventajas de

Robots
Robots aumentar la productividad, la seguridad, la eficiencia, la
calidad y consistencia de los productos.
Los robots pueden trabajar en ambientes peligrosos sin
necesidad.
Los robots no necesitan confort ambiental.
Los robots funcionan continuamente sin experimentar fatiga del
problema.
Los robots tienen una precisin repetible en todo momento.
Los robots pueden ser mucho ms precisos que los humanos.
Robots reemplazan a los trabajadores humanos que crean
problemas econmicos.
Los robots pueden procesar mltiples estmulos o tareas al mismo
tiempo.
Los robots carecen de la capacidad para responder en
situaciones de emergencia.
Robots, aunque superior en ciertos sentidos, tienen capacidades
limitadas en Grado de libertad, Destreza, sensores, sistema de
visin, respuesta en tiempo real.

Cules son las

partes de un robot?

Manipulator
Pedestal
Controller
End Effectors
Power Source

Manipulator
Base
Appendages
Shoulder
Arm
Grippers

Pedestal
(cintura umano)

Soporta el

manipulador.

Acta como un
contrapeso.

Controller
(el cerebro)

Cuestiones

instrucciones al robot.

Controla los
dispositivos
perifricos.

Interfaces con robot.

Interfaces con los seres
humanos.

End Effectors
(el mano)

Roce accesorios de
pintura

accesorios de
soldadura

cabezas de vaco
Manos
pinzas

Power Source
(la comida)

Electricidad
Pneumatic
hidrulica

Robots grados de libertad

Grados

de libertad: Nmero de
variables de posicin independientes
que tiene que ser especificados para
localizar todas las partes de un
mecanismo.
En la mayora de los manipuladores
esto es por lo general el nmero de
articulaciones.

Robots grados de libertad

Considere cul es el grado de la figura. 3

1 D.O.F.

Fig. 3

2 D.O.F.

A Fanuc P-15 robot.

Reprinted with permission from Fanuc Robotics, North America,

Inc.

3 D.O.F.

Robot Joints / Las articulaciones del

robot
Prismatic Joint: Lineal, No hay rotacin implicada.
(Cilindro neumtico o hidrulico)

Revolute Joint: Rotary, (elctricamente impulsado

con motor stepper, servo motor)

Robot
Coordenadas

Fig. 1.4

Cartesian/rectangular/gantry (3P) : 3 cylinders joint

Cylindrical (R2P) : 2 Prismatic joint and 1 revolute join

Spherical (2RP) : 1 Prismatic joint and 2 revolute joint

Articulated/anthropomorphic (3R) : All revolute(Human
Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA):
2 paralleled revolute joint and 1 additional prismatic jo

Robot Reference Frames

Fig. .6 marcos de
referencia mundial,
conjuntos, y la
herramienta de un robot.
La mayora de los
robots pueden ser
programados para
moverse con respecto a
cualquiera de estos
marcos de referencia.

Robot Workspace
(Espacio de trabajo)

Fig. 7 Espacios de trabajo tpicos para configuraciones de robots

Fundamentals
Robot Idiomas
Microcomputer Machine Language Level:

el ms bsico y

muy eficiente, pero difcil de entender.

Point-to-Point Level:

Funky Cincinnati Milacrons T3

expansin, la informacin sensorial.

Carece de

Primitive Motion Level:

VAL by Unimation
Interpreter based language.

Structured Programming Level:

Este es un compilador

basado pero ms difcil de aprender.

Task-Oriented Level: Propuesta de IBM en la dcada

de 1980.

Fundamentals

Robot
Application
de carga de la mquina
Pick and place operaciones
soldadura
Pintura
muestreo
operaciones de montaje
Fabricacin
Vigilancia
Las aplicaciones mdicas
Ayudar a las personas con discapacidad
ambientes peligrosos
Bajo el agua, el espacio y lugares remotos

Fundamentals
Aplicacin
Robot

Fig. 8 A Staubli robot carga y descarga

Fig. 10 An AM120 Fanuc robot

Fig. 9 Staubli robot colocando baeras lavavajillas

Fig. 11 A P200 Fanuc Carroceras de automviles pintura

Fundamentals
Aplicacin
Robot

Fig. 1.12 Staubli RX FRAMS robot in a BMW

Fig. 1.13 A Fanuc LR Mate 200i robot removal operation

Fig. 1.13 The Arm, a 6 DOF bilateral force-feedback manipulator

Medical Robot of German

Video robot arm

http://www.youtube.com/watch?v=paOozyzXBXs
http://www.youtube.com/watch?v=-wbUVvrtNgM
http://www.youtube.com/watch?v=p6u5-cqAsm0