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Estabilidad de Routh
Criterio de Routh
Un polinomio
n 1
s
s n 1
s n2
s0
a0
a1
b0
c0
a2
a3
b1
c1
an
bP 1
c P 1
donde
a1a2 a0 a3
b0
a1
b0 a3 b1 a1
c0
b0
Ejemplo 1
Determinar si el polinomio
3
2
A(s) s 3s 3s 1
tiene races inestables
s3
s2
s
s0
3
8
3
1
1
0
Ejemplo 2
Determinar si el polinomio
A(s) s s s 1
3
s2
s
1
2
1
0
s0
Aplicacin de Control
KC
3
( s 1)
3
KC
R( s)
s 3s 2 3s (1 K c )
1
( s 1)3
KC 0
en el que los polos de malla cerrada
son estables.
A( s ) s s 3s 1 K c
3
s3
s2
3
8 KC
3
1 KC
1 KC
s
s0
Finalmente
8 KC
0 , Kc 8
3
1 K c 0 , K c 1
1 KC 8
0 KC 8
KC 8
queda A( s) s3 3s 2 3s 9
Observar el arreglo de Routh
Con
s3
s2
s
s0
1
3
0 :
9
3
9
0
Conclusion
.
Si
KC 8
Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
Y para la funcin de transferencia de
malla cerrada
Gc ( s )G p ( s)
Y ( s)
R ( s ) 1 Gc ( s )G p ( s ) H ( s)
Si
Kc
K
Gc ( s)G p ( s) H ( s)
3 2
3
( s 1) s 3s 3s 1
Y (s)
Kc
3
2
R ( s ) s 3s 3s 1 k c
Kc
El intervalo de
donde el sistema de control de malla
cerrada es estable
s3
s2
3
8 kc
(1 k c )
(1 k c )
s
s0
K c =1
Con K c =8
K c =10