UNEXPO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ELCTRICA
SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y
CONTROL
ASIGNATURA CONTROL AUTOMTICO

CONTROLADORES
PID

Prof. Jess Marcano

INTRODUCCIN

CONTROLADOR PID.

CONTROLADOR PID.
Tal como se mencion anteriormente este controlador es conocido como
controlador de 3 trminos. Cada uno de estos trminos tiene las siguientes
funciones:
El trmino proporcional accin proporcional:
La accin proporcional es aquella mediante la cual el controlador modifica su
salida proporcionalmente al error o desviacin medida. La accin proporcional
tiende a disminuir el error, pero no lo elimina del todo, dejando siempre una
desviacin.
El trmino integral accin integral:
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. Si se eligen
constantes de tiempos altas, la respuesta dinmica es excesivamente lenta.
Trmino derivativo - accin derivativa:
Las acciones proporcional e integral estudiadas anteriormente no permiten resolver
de forma satisfactoria todos los problemas de control. De la primera hemos dicho
que dejaba siempre un error permanente y de la segunda que poda causar exceso
de tiempo de respuesta. Precisamente la accin derivativa complementa a las dos
anteriores ayudando a obtener una respuesta dinmica ms rpida (tiempo de
repuesta menor).

CONTROLADOR PID.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento
de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a
un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que
requiera el proceso a realizar.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del
proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin
de control.

Proporcional integral
derivativo.
El comportamiento de un controlador PID corresponde ni ms ni menos que a la
superposicin de sus tres acciones. Se pueden tener combinaciones de estos
trminos producindose lo siguiente: P, PD, PI, PID.

Para que los lazos de control trabajen correctamente, los lazos PID deben estar
apropiadamente sintonizados. Los criterios de sintonizacin (eleccin de los
valores ms adecuados de las constantes del controlador) varan
significativamente dependiendo del mtodo que se use para sintonizar y del tipo de
proceso que se desee controlar.

CONTROLADOR PID.
Los controladores PID vienen en muchas formas diferentes hoy, son
empaquetados como producto estndar, y son fabricados en cientos de miles
anualmente. Igualmente forman parte de toda clase de sistemas de control de
propsito especial o general.
El controlador PID es el algoritmo de control ms comnmente usado hoy en la
industria. La mayora de los lazos de control retroalimentados son controlados por
este algoritmo o por una variacin menor de este. Los controladores PID
prcticamente son parte integral de Controladores Programables (P.L.C.), de
Sistemas de Control Distribuidos (D.C.S.), de Sistemas Scadas (S.S) o de
cualquier otro sistema pequeo, mediano o grande, con el que se realice control
regulatorio.

CONTROLADOR PID.
Este tipo de controlador tiene varias funciones importantes, entre las cuales
pueden citarse las siguientes:
a.) Permite retroalimentacin.
b.) Tiene habilidad para eliminar desviacin de estado estable a travs de la accin
integral.
c.) Puede anticipar el futuro a travs de la accin derivativa.
d.) Puede hacerle frente al problema de saturacin de actuadores.
El algoritmo bsico del controlador PID tiene la siguiente salida:

De acuerdo a la ecuacin anterior la funcin de transferencia del controlador es:

FORMAS DE
CONTROLADOR PID.
Forma paralelo.

Forma Serie

Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en

minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a
la accin proporcional.
Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.

CONTROLADOR P.
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura, donde se
observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos
cuando aumenta la ganancia Kp del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.

CONTROLADOR PI.
Se usa para corregir el error en rgimen permanente.
Donde, i es un parmetro ajustable y se denomina tiempo integral.
Se observa que el coeficiente de la accin integral disminuye al aumentar el tiempo
integral, esto genera una relacin inversa entre el tiempo integral y la accin
integral (i= significa que no hay accin integral).

CONTROLADOR PID.
Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que
solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no
intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir
una accin de prediccin sobre la seal de error

ENTONACION DE
CONTROLADORES PID.

Mtodo de Oscilacin:
Se le conoce como mtodo de respuesta en frecuencia de Ziegler-Nichols que
caracteriza un sistema.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kc= Kp` y el perodo de oscilacin
de la salida del controlador.

ENTONACION DE
CONTROLADORES PID.
Mtodo de Oscilacin:
3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla:

ENTONACION DE
CONTROLADORES PID.

Mtodo de la curva de reaccin:

Se le conoce como mtodo de respuesta al escaln de Ziegler-Nichols que
caracteriza un sistema mediante dos parmetros, L y T, obtenidos a partir de la
respuesta a lazo abierto del mismo como representa la figura:

ENTONACION DE
CONTROLADORES PID.

Mtodo de la curva de reaccin:

Segn este procedimiento de sintonizacin los parmetros del controlador pueden
obtenerse de acuerdo con las expresiones de la siguiente tabla.

ENTONACION DE
CONTROLADORES
PID.
Entonacin del algoritmo de control PID usando parmetros de la funcin de
transferencia de primer orden ms tiempo muerto:

Ke t0 S
G1 ( s )
S 1

Debe mantenerse siempre presente que las formulas de la Tabla 1 son empricas,
y que ellas aplican muy bien solo a rangos limitados de razones de tiempo muerto
y constante de tiempo alrededor de

CONTROLADORES PID
ANALGICOS.
Diseo de un PID paralelo mediante amplificadores operacionales.
Restador

Sumador

CONTROLADORES PID
ANALGICOS.
Diseo de un PID paralelo mediante amplificadores operacionales.
Accin Proporcional

Accin Integral

Accin Derivativa

CONTROLADORES PID
ANALGICOS.
Diseo de un PID paralelo mediante amplificadores operacionales.

CONTROLADORES PID
Diseo de un PID paralelo mediante amplificadores operacionales.
ANALGICOS.

CONTROLADORES PID
Funcin de transferencia del controlador.
ANALGICOS.