CAP 7 CONTROL FINAL (Curtis-Nov de 2011)

INSTITUTO TECNOLGICO DE HERMOSILLO
Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
UNIDAD III
ACTUADORES
Mayo 12 14-I, 15-II
Request ID: 2114985 Para Curtis D
INSTRUMENTACION 1

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
UNIDAD III
Tipos de actuadores: Elctricos, Neumticos e hidrulicos.

Tipos de vlvulas de control.
Tipos de cilindros
Otro tipos de actuadores
Criterios para la seleccin de un actuador.
INSTRUMENTACION 2

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
CONTROL FINAL (La etapa de actuacin)

Capitulo 7
INSTRUMENTACION 3

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
OBJETIVOS
Discutir la operacin del elemento final de control.
Analizar las caractersticas elctricas de los SCR y
TRIAC como dispositivos de control final para el control
de procesos.
Analizar las caractersticas de los DIAC como dispositivo
de disparo del SCR y el TRIAC.
Describir el principio de operacin de los motores de
pasos, MOTORES de cd y ca.
Explicar cmo funciona un actuador de posicionamiento
neumtico en los modos directo e inverso.
INSTRUMENTACION 4

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
CONTROL DE LAZO CERRADO
Indicador o
Registrador
(Recordatorio)
(Recordatorio)
Valor deseado (punto

de consigna o Set
point)
Error
Controlador
Elemento de
Transmisin
Elemento Final
de Control
Elemento
Primario
De medida
Salida del
producto
Proceso
Fluido o
agente de
control
Entrada del
producto
INSTRUMENTACION 5

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Process control with a flow regulator
INSTRUMENTACION 6

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
INTRODUCCION
Seal de
control de
baja
potencia
ELEMENTO DE
CONTROL FINAL
Condicin
de alta
potencia
La funcin del elemento final de control es trasladar las

seales de control de baja potencia a niveles de accin
conmensurables con el proceso bajo control.
Esto puede ser amplificacin o acondicionamiento de
seal de cualquier tipo.
INSTRUMENTACION 7

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Elementos de operacin del elemento final de control

Seal de
control
Conversio
nes de
seales
Interfaz de la seal de control al

actuador, amplificador, DAC,
conversin elctrica a neumtica.
Este paso se refiere a las
modificaciones que se deben
hacer a la seal de control para
interconectar correctamente con
la etapa siguiente del control, es
decir, el actuador.
Actuador
Elemento
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 8

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores

(Cont)
Seal de
control
Conversio
nes de
seales
Solenoides, motor de pasos, motores de CD

y CA, interruptores electrnicos (?),
relevadores de estado slido (SCRs,
TRIACS), actuadores neumticos e
hidrulicos.
Los resultados de las conversiones de la
seal proporciona una seal amplificada y /
o convertida diseada para operar (actuar)
un mecanismo que cambia una variable que
controla en el proceso.
Actuador
Elemento
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 9

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores

Seal de
control
Conversio
nes de
seales
A lo ltimo tenemos el elemento final

de control mismo. Este dispositivo
tiene influencia directa en el variable
dinmica de proceso y se disea
como parte integral del proceso.
Bandas transportadoras movidas por
motor, enrolladoras de papel, sistemas
de calefaccin, vlvulas de control
Actuador
Elementos
Final de
Control
Proceso
INSTRUMENTACION 10

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Analizar la siguiente figura

Fotocelda Fuente de luz
Acondiciona
miento de
seal
Elemento
Final de
control
Seal de
control
4 to 20 mA
4 to 20 mA Convertido 50 to 100 V
r de
corriente a
voltaje
Setpoint
Conversin de seal
Controlador
Actuator
Sistema de control que controla el grado de cocimiento de,

digamos, galletas, determinado por el color de la galleta.
INSTRUMENTACION 11

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
7.3 CONVERSIONES DE SEALES

El objetivo principal de la conversin de seales es
convertir una seal de control de bajo nivel de POTENCIA
a una seal de alto nivel de POTENCIA para manejar el
actuador.
Las seales de salida del controlador tpicamente son de
tres formas:
1. Corriente elctrica, generalmente 4 a 20 mA.
2. Presin neumtica, generalmente 3 a 15 psi o de 20 a
a 100 kPa; y
3. Seales digitales, generalmente voltajes de nivel TTL
en formato serie o paralelo.
Hay muchos esquemas diferentes para la conversin de
estas seales a otras formas, dependiendo la forma final
deseada y tecnologa de desarrollo.
INSTRUMENTACION 12

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
7.3.1 Seales elctricas analgicas

Muchos de los mtodos de acondicionamiento de seales
analgicas vistos en otras materias (Op-amp) se utilizan
en las conversiones necesarias para el control final. Los
siguientes son los mas comunes.
Relevadores. Una conversin comn es utilizar la seal
del controlador para activar un rel cuando un control
ON/OFF o de dos posiciones sencillo es suficiente.
En algunos casos, la baja seal en corriente del
controlador es insuficiente para accionar un relevador del
tipo industrial, entonces se utiliza un amplificador para
elevar la seal de control a un nivel suficiente para hacer
la tarea.
INSTRUMENTACION 13

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont.)
En muchas instancias, los relevadores electromecnicos

han sido reemplazados por dispositivos electrnicos
industriales de alta potencia llamados relevadores de
estado slido.
No tienen partes mviles, an as realizan la misma
funcin que un relevador electromecnico.
Generalmente, las seales de ca o cd de baja potencia
encendern o apagarn al relevador de estado slido. En
algunos casos, estos dispositivos pueden conmutar miles
de amperes usando solamente una seal de control en
miliamperes.
Los relevadores de estado slido son generalmente
implementados usando SCRs y TRIACs. No se requieren
conocimientos especiales para usar estos dispositivos, sin
embargo los SCRs y los TRIACs sern discutidos en otra
INSTRUMENTACION
seccin (7.4).
14

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont.)
Amplificadores. Los amplificadores de ca o cd de alta

potencia a menudo se usan para proporcionar la
conversin necesaria de las seales de control de baja
energa a formas de alta energa.
Dichos amplificadores pueden servir para el control de un
motor, control de calor, control de nivel alto, y otras
necesidades de tipo industrial.
INSTRUMENTACION 15

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Relevador de estado slido
INSTRUMENTACION 16

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
PROBLEMA 7.1
Un amplificador magntico requiere una seal de entrada
de 5 a 10 V a partir de una seal de control de 4 a 20 mA.
Disee un sistema de conversin de seal para que
provea esta relacin
Amplificad
Controlado Seal de Control ConvertidoSeal de Entrada
or
4 a 20 mA
r
r
5 a 10 V
magntico
INSTRUMENTACION 17

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
SOLUCIN AL PROBLEMA 7.1

Primero convertimos la corriente a voltaje, y luego se
provee de la ganancia requerida y el bias. Se puede
obtener un voltaje usando una resistencia en la lnea de
corriente, digamos, de 100 . Entonces los 4 a 20 mA se
convierten en un voltaje que vara de 0.4 V a 2.0 V. El
sistema amplificador debe proporcionar una salida dada
Vout KVin VB
por
donde K es la ganancia y VB es un voltaje de bias
apropiado. Sabemos que la entrada de 0.4 V debe
proporcionar una salida de 5 V, y una entrada de 2.0 V
debe proporcionar una salida de 10 V. Esto permite
encontrar K y VB usando
simultneas, como
5 0ecuaciones
.4 K V
B
10 2 K V B
INSTRUMENTACION 18

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Restando, obtenemos
5 1.6 K
K 3.125
que usamos en cualquiera de las ecuaciones para encontrar

VB 3.75
As, el resultado es
Vout 3.125Vin 3.75

Vout 3.125(Vin 1.2)
El circuito de la Fig. 7.3 muestra como se puede

implementar esto usando la configuracin de op-amp. El
resto de este diseo implicara el determinar si los opamp pueden entregar bastante corriente para manejar el
amplificador magntico. Si no, pudiera requerirse reforzar
la corriente, (elevar).
INSTRUMENTACION 19

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
SOLUCIN AL PROBLEMA 7.1

R 1
R 3
R 4
1150
10k
3 1 .2 5 k
100
BIAS: Ajustar a 1.2 V

VEE
V-
LM 741
2
O S1
O S2
O U T
R 5
6
5
O S1
3
10k
O S2
1
6
5
U 2
7
V+
O U T
3
LM 741
2
VEE
V-
R 2
V+
VC C
(Cont)
(Cont)
U 1
0 .0 0 4 A d c
R 6
I1
3 1 .2 5 k
100
R 7
VC C
VC C
VC C
V1
15Vdc
V2
15Vdc
VEE
INSTRUMENTACION 20

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont.)
Control de motores. Muchos circuitos de control de

motores son diseados como unidades de paquetes que
aceptan seales de cd de bajo nivel para controlar la
velocidad de un motor.
Si este sistema no est disponible, es posible construir los
circuitos con amplificadores junto con SCR o TRIACs para
realizar este control. La naturaleza de los SCR y los
TRIACs ya deben ser conocidos en otro curso.
Los elementos bsicos de control de motores y algo
acerca su control se analizan ms adelante.
INSTRUMENTACION 21

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTOR DE CORRIENTE
DIRECTA CONEXIN
COMPUND
INSTRUMENTACION 22

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
7.3.2 Seales elctricas digitales

La conversin de seales elctricas a formas requeridas
por las operaciones del control final generalmente es
llevada a cabo usando sistemas ya discutidos ( Cap. 3:
Acondicionamiento de seal digital de Libro de Curtis D Johonson) .
Mencionamos otra vez, sin embargo, los elementos
bsicos de la interface de salida entre la computadora y
el control final.
INSTRUMENTACION 23

Ing. Electrnica
7.3.2 Seales elctricas digitales
UIII : Actuadores
(Cont)
Control ON/OFF. Hay muchos casos en el control de

procesos donde el algoritmo del control se logra por
comandos simples al equipo exterior para cambiar la
velocidad, encenderlo (o apagarlo), moverlo, y as
sucesivamente.
En tales casos, la computadora puede simplemente
cargar una lnea de salida memorizada con los 1 o 0
adecuados. Entonces es algo fcil utilizar esta seal para
cerrar un relee o activar algn otro circuito externo.
INSTRUMENTACION 24

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
DAC. Cuando la salida digital deba proporcionar un

control suave, como el posicionamiento de una vlvula, la
computadora debe proporcionar una entrada a un DAC
que entonces determine una salida anloga apropiada.
Cuando una computadora deba proporcionar salidas a
muchos elementos finales de control, un mdulo o un
sistema de salida de datos tal como una DAQ puede ser
empleado. Estos mdulos integrados contienen la
direccin del canal, el DAC, y otros elementos requeridos
de un sistema de interfaz autnomo de salida.
INSTRUMENTACION 25

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.2
Una palabra digital de 4 bits es destinada a controlar el
ajuste de un calentador resistivo de 2 de CD. La salida
de calor vara en funcin de un voltaje de entrada de 0 a
24 V al calentador. Usando un DAC de 10 V seguido de un
amplificador y un amplificador de alta corriente de
ganancia unitaria, calcular
(a) el ajuste desde un mnimo a un mximo de disipacin
de calor, y
0000
0 9.375con
0 en
24 V
(b) cmo vara la potencia
cambios
el LSB.
Controla
Converti
Calefact
dor
1111
ADC V
dor
Ganancia del
convertidor =
2.56
or
Entrada al
calefactor en pasos
de 1.6, (24/15)
R
R
R
R
VO F V1 F V2 F V3 F V4
RI
RI
RI
RI
INSTRUMENTACION 26

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Solucin
La palabra de 4 bits tiene un total de 16 estados; as la
salida de voltaje del DAC para una entrada 00002 es 0V, y
para una entrada 11112 son 9.375 V. Si usamos una
ganancia de 2.56 (24V/9.375V), entonces la entrada del
calentador ser de 0 a 24 V en pasos de 1.6 V. La
V 2 a partir de
disipacin de calor es encontrada
P
R
Luego, para la mnima, P = 0 porque V = 0, y para la
mxima
2
24 V
Pmx
2
Pmx 288 W
V4 V3 V2 V1
R
R
R
R
VO F V1 F V2 F V3 F V4
RI
RI
RI
RI
INSTRUMENTACION 27

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
La variacin del calentamiento con el voltaje no es lineal,

porque la potencia varia como el cuadrado del voltaje. El
aumento en la potencia para un cambio de paso en
voltaje se puede encontrar tomando la diferencia en
potencia entre los dos
casos. 2
2
V V V 2 V V
V
P
R
R
R
porqueV 1.6V
, tenemos
1.6 2 V 1.6
0.8(2 V 1.6)
R
El primer bit de cambio produce un cambio de potencia
de 1.28 W, y el ltimo bit, un cambio de potencia de 37.12
W.
P
INSTRUMENTACION 28

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Accin Directa. A medida que el uso de las tcnicas

digitales y las computadoras en control de procesos se ha
vuelto mas generalizada, nuevos mtodos de control final
han sido desarrollados para que puedan actuar
directamente con la computadora.
Por ejemplo, un motor de pasos, (a ser discutido ms
adelante), puede hacer interfaz ms fcilmente a seales
digitales que a salidas de computadora.
En otro desarrollo, se hacen los circuitos integrados
especiales que residen dentro del elemento final del
control y permiten que la seal digital sea conectada
directamente.
INSTRUMENTACION 29

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
7.3.3 Seales neumticas

El campo general de la neumtica cubre un amplio
espectro de aplicaciones de presiones de gas a
necesidades industriales.
Una de las aplicaciones ms comunes es proporcionar una
fuerza por la presin del gas actuando sobre un cilindro o
un diafragma. (mas adelante se ver alguna aplicacin).
En esta seccin, sin embargo, nos interesamos en la
neumtica como un medio de propagar informacin esto
es, como una seal portadora y como una seal que
puede ser cubierta de otras formas.
INSTRUMENTACION 30

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Principios. En un sistema neumtico, la informacin es

llevada por la presin del gas en una tubera. Si tenemos
una tubera de cualquier longitud y elevamos la presin
del gas en un extremo, este incremento en presin se
propagar tubera aguas abajo hasta que la presin a
travs de ella sea elevada al nuevo valor.
La seal de presin viaja tubera aguas abajo a una
velocidad en el rango de la velocidad del sonido en el gas
(digamos aire), que es alrededor de 330 m/s (1083 ft/s).
INSTRUMENTACION 31

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
As, si un transductor vara la presin de gas en un

extremo de una tubera de 330 m (cerca de 360 yardas)
en respuesta a una cierta variable controlada, entonces
que la misma presin ocurra en el otro extremo de la
tubera despus de un retraso de aproximadamente 1 s.
Para muchas instalaciones de control de proceso, este
retraso de tiempo no tiene ninguna consecuencia, aunque
es lento comparada a una seal elctrica.
INSTRUMENTACION 32

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Este tipo de propagacin de seal fue utilizado por

muchos aos en control de proceso antes que la
tecnologa elctrica-electrnica avanzara a un nivel de
confiabilidad y seguridad para permitir su uso con
confianza.
La neumtica todava se emplea en muchas instalaciones
debido al peligro del equipo elctrico o como una
consecuencia de aos anteriores, donde la conversin a
los mtodos elctricos no sera rentable. En general, las
seales neumticas son gas como el aire comprimido y la
informacin de la seal se ajusta dentro del rango de 3 a
15 PSI.
Las unidades en el S.I, el rango de 20 a 100 kPa es usado.
Hay tres tipos de conversin de seal de inters primario.
INSTRUMENTACION 33

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Amplificacin
Un amplificador neumtico, tambin llamado un booster
o relevador eleva la presin y/o el volumen de flujo por
alguna cantidad proporcional linealmente a partir de la
seal de entrada.
As, si el booster tiene una ganancia de presin de 10, la
salida podra ser de 30 a 150 psi para una entrada de 3 a
15 psi. Esto se logra va el regulador que es activado por
la seal de control.
Un diagrama esquemtico de un tipo de booster de
presin es mostrado en la Fig. 7.4
INSTRUMENTACION 34

Ing. Electrnica
Fuente de
presin
Escap
e
UIII : Actuadores
Cuando la seal de presin vara, el

movimiento del diafragma mover el enchufe
en el cuerpo del bloque del booster (elevador
de presin). Si el movimiento es hacia abajo,
se reduce el escape del aire y la presin en la
lnea de salida se incrementa. El dispositivo
mostrado es de accin inversa, porque una
seal alta de presin causar que la presin de
salida disminuya. Muchos otros diseos
Salida
de
tambin
se utilizan.
presin
Fig. 7.4 Un amplificador neumtico o

booster convierte la seal de presin a una
presin alta o la misma presin pero con
mayor volumen de gas.
Seal de
presin
INSTRUMENTACION 35

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Sistema tobera/palometa
Sistema tobera/palometa
Una conversin importante de seal es la de presin a

movimiento mecnico y viceversa.
Esta conversin puede ser proporcionada por un sistema
de
tobera/palometa
(algunas
veces
llamado
tobera/desviador). Un diagrama de este dispositivo es
mostrado en la Figura 7.5a.
Una fuente regulada de presin, generalmente de 20 psig,
suministra una fuente de aire a travs de la restriccin. La
tobera est abierta en un extremo donde existe el hueco
entre la tobera y la palometa, y el aire escapa en esta
regin.
Si la palometa se mueve hacia abajo y se cierra la
abertura de la tobera de modo que no escape el aire, la
presin de la seal se eleva a la presin de la fuente.
INSTRUMENTACION 36

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Cuando la palometa se separa, la presin de la seal

caer debido al aire que se escapa. Finalmente, cuando la
palometa est ms separada, la presin se estabilizar en
un cierto valor determinado por el escape mximo a
travs de la tobera.
La Fig. 7.5b muestra la relacin entre la seal de presin y
la distancia del hueco. Observe la gran sensibilidad en la
regin central. Una palometa/tobera se disea para
funcionar en la regin central, donde la pendiente de la
lnea es ms grande.
En esta regin, la respuesta ser tal que un pequeo
movimiento en la palometa puede cambiar la presin por
una magnitud mayor. Este sistema es cubierto ms
ampliamente en el captulo 10 bajo la discusin de
controladores neumticos.
INSTRUMENTACION 37

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Palometa
Pivote
Movimiento de la
Palometa
Huec
o
Tobera
Fuente
de
presin(
20 psi)
Restriccin
Seal de
presin (3 a 15
psi)
Fig. 7.5 a) Sistema tobera/palometa
INSTRUMENTACION 38

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Seal de presin
Fuente de presin
Distancia del hueco
b) Seal de presin contra la distancia del hueco

Fig. 7.5 Principios del sistema tobera/palometa
INSTRUMENTACION 39

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Convertidores de corriente a presin

Los convertidores I/P, es un elemento importante en el
control de presin. A menudo, cuando queremos usar la
seal de corriente de nivel bajo para hacer trabajo, es
ms fcil dejar que el trabajo sea hecho por una seal
neumtica. El convertidor I/P nos da una manera lineal de
traducir la corriente de 4 a 20 mA a una seal de 3 a 15
psig.
Hay muchos diseos para estos convertidores, pero el
principio de base implica casi siempre el uso de un
sistema de nozzle/flapper.
INSTRUMENTACION 40

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 41

Ing. Electrnica
Una seal de entrada de CC en mA

se convierte en una seal de salida
neumtica
proporcional
de
la
siguiente manera. Una bobina
situada en el campo de un imn
permanente reacciona a la corriente
produciendo un empuje tangencial
proporcional a la seal de entrada
que lo atraviesa. El empuje, a travs
de pliegues de la bobina, vara la
distancia entre una trampa y una
boquilla.
Esto provoca un cambio en la
presin de salida del rel, que es
tambin la presin de salida del
convertidor.
Esta
presin
se
alimenta
a
un
fuelle
de
retroalimentacin que ejerce una
fuerza
sobre
un
ngulo
de
retroalimentacin que poner la
UIII : Actuadores
Empuje
tangencial
inducido
Bobina de flexin
Fuelle
de
INSTRUMENTACION
42
retroalimentacin

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 43

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Calibracin del
convertidor
INSTRUMENTACION 44

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
La Fig. 7.6 ilustra una manera simple de construir tal

convertidor. Note que la corriente a travs de una bobina
produce una fuerza que tiende a jalar hacia abajo la
palometa y se cierre el orificio. Una alta corriente produce
una alta presin de modo que el dispositivo est actuando
directo. El ajuste de los resortes y quizs la posicin
concerniente al pivote a el cual se unen permite que la
unidad sea calibrada de modo que 4 mA correspondan a 3
psig y 20 mA corresponde a 15 psig.
INSTRUMENTACION 45

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Palomet
a
Pivote
Hueco
Tobera
Fuente
de
presin
(20 psi)
Resort
e
Resort
e
4 20
mA
Restricci
n
Seal de presin
(3-15 psi)
Fig. 7.6 Uso de una tobera/palometa para convertir una corriente a

presin.
INSTRUMENTACION 46

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
PROBLEMA
Una seal de control de 4 a 20 mA est cargada por una
resistencia de 100 y debe producir una seal de 20 a
40 V para mover un motor.
Encuentre una ecuacin que relacione la corriente de
entrada al voltaje de salida.
INSTRUMENTACION 47

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
SOLUCIN
La resistencia de 100 provee Va = 100 x I tal que I

vara de 4 mA a 20 mA, este voltaje variar de 0.4 V (Va =
100 x 4 mA = 400 mV = 0.4 V) a 2.0 volts (Va = 100
x 20 mA = 2 V).
Tiene que haber un circuito lineal que convierta esta
variacin de 20 a 40 Volts. Asi,
Vout = mVa + Vo
(Ec.
1)
Usando las condiciones dadas tenemos las ecuaciones
20 = 0.4 m + Vo
40 = 2.0 m + Vo
Restando
20 = 1.6 m
o m = 20/1.6 = 12.5 entonces,
20 = (0.4)(12.5)+Vo
INSTRUMENTACION 48

Ing. Electrnica
Por lo tanto, de la Ec. 1

Vout = 12.5 Va + 15
UIII : Actuadores
(Ec.2)
Puesto que, Va = 100* I

Entonces, Vout = 1250 x I + 15 (I en amperes)
2. Implemente la ecuacin del problema 1 si se dispone de
un amplificador de potencia que pueda dar una salida de
0 a 100 V, y una ganancia de 10.
Solucin
Dado que el amplificador de potencia tiene una ganancia
de 10, la ecuacin de arriba puede ser reducida a un
factor de 10.
Usando la ecuacin 2,
Vout = 1.25 Va + 1.5
Vout =1.25 (Va + 1.2)
Esto puede ser provisto por un amplificadorINSTRUMENTACION
diferencial
49

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 50

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
PROBLEMA 2.25 (tarea)

Se quiere medir temperatura en el rango de 250 C a 450
C con una precisin de 2 C. El sensor es una
resistencia que vara linealmente desde 280 a 1060
para este rango de temperatura. La potencia disipada en
el sensor debe mantenerse por abajo de 5 mW. Desarrolle
un circuito analgico de acondicionamiento de seal que
provea una variacin de voltaje de -5 a + 5V para este
rango de temperatura. La carga es un registrador de alta
impedancia.
SOLUCION
Siguiendo la siguiente gua, primero identificamos todos
los elementos del problema.
Parmetro de la variable medida: Temperatura
Rango: 250 a 450 C
Precisin: 2 C
Ruido: no se especifica.
INSTRUMENTACION 51

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Seal del sensor

Parmetro: resistencia
Funcin de transferencia: Lineal
Tiempo de respuesta: no especificado.
Rango: 280 a 1060 lineal
Potencia: Mxima disipada en el sensor 5 mW.
Acondicionamiento de seal
Parmetro: voltaje, lineal
Rango: de -5 a + 5V
Impedancia de entrada: mantener la potencia en el
sensor por abajo de 5 mW.
Impedancia de salida: no hay problema, alta impedancia
del registrador.
INSTRUMENTACION 52

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
ACTUADORES
Si se utiliza una vlvula para controlar el flujo de fluidos,
algn mecanismo debe abrir o cerrar fsicamente la
vlvula.
Si un calefactor debe calentar un sistema algn
dispositivo debe encender o apagar el calefactor o variar
su excitacin.
Estos son ejemplos de los requerimientos para un
actuador en el lazo de control de procesos. Ntese la
distincin de este dispositivo de la seal de control de
entrada y del elemento de control mismo (la vlvula,
calentador, etctera, segn lo mostrado en la Figura 7.1).
Los actuadores adquieren muchas formas diversas para
satisfacer los requisitos particulares del proceso - lazos de
control. Consideraremos algunos tipos de actuadores
elctricos y neumticos.
INSTRUMENTACION 53

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
ACTUADORES ELECTRICOS
Se presentan solamente las caractersticas esenciales de
los dispositivos y no un estudio profundo de los principios
de operacin y caractersticas.
Fig. 7.18 Un solenoide convierte una seal elctrica a un

desplazamiento fsico.
INSTRUMENTACION 54

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
SOLENOIDES
Un solenoide es un dispositivo bsico que convierte una
seal elctrica en un movimiento mecnico, generalmente
rectilneo (en lnea recta).
Segn se muestra en la Figura 7.18, el solenoide consiste
de una bobina y un embolo. El embolo puede estar libre o
cargado por un resorte.
La bobina tendr cierta capacidad de voltaje o corriente y
puede ser de CD o CA.
Las especificaciones del solenoide incluyen la capacidad
elctrica y la fuerza del jaln o de empuje del mbolo
cuando son excitadas por el voltaje especificado. Esta
fuerza se puede especificar en newtons o kilogramos en el
sistema SI y en libras o onzas en el sistema ingles.
Algunos solenoides se clasifican solamente para ciclos de
trabajo intermitente debido a condiciones trmicas.
INSTRUMENTACION
55

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
SOLENOIDES
(Cont)
En este caso, el mximo ciclo de trabajo (% en tiempo /

tiempo total) ser especificado.
Se utilizan los solenoides cuando una fuerza grande,
repentina se debe aplicar para realizar un cierto trabajo.
En el siguiente acetato se muestra un solenoide que se
utiliza para cambiar los engranajes de una transmisin de
dos posiciones.
INSTRUMENTACION 56

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Un solenoide usado para cambiar engranes
INSTRUMENTACION 57

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
Los motores elctricos son mquinas que aceptan una
entrada elctrica y producen un movimiento de rotacin
continuo.
Los estilos de motores y tamaos varan segn la
demanda de velocidad rotacional RPM, torque de
arranque, torque rotacional, y otras especificaciones.
Existen numerosos casos donde los motores elctricos se
emplean como actuadores en control de procesos.
Probablemente la situacin de control mas comn es
donde la velocidad del motor mueve alguna parte de un
proceso y debe ser controlado para controlar alguna
variable en el proceso el sistema de impulsin de un
transportador, por ejemplo.
INSTRUMENTACION 58

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Hay muchos tipos de motores elctricos, cada uno con un

conjunto de caractersticas especiales. Discutiremos
simplemente las tres variedades ms comunes: el motor
de cd, el motor de ca y el motor de pasos.
INSTRUMENTACION 59

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
(Cont)
Motor de CD
En su forma ms simple un motor de cd utiliza un imn
permanente (PM) para producir un campo magntico
esttico a travs de dos polos.
Entre los polos se conecta una bobina de alambre que
gira libremente (la armadura) y se conecta a una fuente
de corriente de cd a travs de un interruptor montado en
la flecha (un conmutador).
Este sistema se muestra esquemticamente en la Figura
7.20(a).
Para la condicin mostrada, la corriente en la bobina
producir un campo magntico con una orientacin
norte/sur parecida a la que se muestra en la Figura
7.20(b).
INSTRUMENTACION 60

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Fig. 7-20 (a)
INSTRUMENTACION 61

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(b)
(c)
Figura 7.20 Motor de cd de imn permanente
INSTRUMENTACION 62

Ing. Electrnica
Vista interna de un pequeo

motor de corriente directa
(C.D.) de 3 volt, alimentado
por dos pilas tipo AA, de 1
volt cada una, conectadas en
serie.
UIII : Actuadores
Conmutador
INSTRUMENTACION 63

Ing. Electrnica
Motor de cd.
UIII : Actuadores
(Cont)
La repulsin del polo sur del PM y el sur de la bobina (y

las del norte) causarn un torque que har girar la bobina
como se muestra.
Si el conmutador no estuviera ranurado, la bobina girara
hasta que los polos norte y sur del PM y la bobina
estuvieran alineados, y luego se detendra. Pero debido al
conmutador, que gira, la direccin de la corriente a travs
de la bobina se invierte de modo que ocurra la condicin
mostrada en la Figura 7.20c.
As, el torque rotacional est otra vez presente, y la
bobina continua rotando.
(c)
INSTRUMENTACION 64

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Motor de cd.
(Cont)
De este modelo simple puede verse que la bobina

continuar girando. La velocidad depender de la
corriente.
En realidad, la corriente de armadura no est
determinada por la resistencia de la bobina, debido a la
fuerza contra-electromotriz producida por el alambre que
gira en un campo magntico.
As el voltaje efectivo, el cual determina la corriente de la
resistencia de alambre y de la ley de Ohms, es la
diferencia entre el voltaje aplicado y la fuerza contraelectromotriz producida por la rotacin.
(b)
(c)
Figura 7.20 Motor de cd de imn permanente
INSTRUMENTACION 65

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
(a) Motor Serie
(b) Motor Paralelo

INSTRUMENTACION 66

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Muchos motores de cd utilizan un electromagneto en

lugar de un PM para proveer el campo esttico.
La bobina usada para producir este campo es llamada la
bobina de campo.
La corriente para esta bobina de campo se puede
suministrar colocando la bobina en serie con la armadura
o en paralelo (shunt).
En algunos casos, este campo se compone de dos
devanados, uno de cada tipo. Este es un motor de CD
compuesto.
INSTRUMENTACION 67

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
(b) Compuesto
Caractersticas del los motores de cd con una

bobina de campo.
INSTRUMENTACION 68

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
MOTORES ELECTRICOS
(Cont)
Campo serie
Este motor tiene un torque de arranque grande pero es
difcil de controlar su velocidad.
Es bueno en aplicaciones para el arranque de cargas
pesadas, cargas no movibles y donde la velocidad de
control no es importante, tal como la abertura de vlvulas
rpidas.
Campo shunt
Este motor tiene un torque de arranque ms pequeo,
pero buen control de velocidad caractersticas producidas
variando la corriente de excitacin de la armadura.
Es bueno en aplicaciones donde la velocidad es
controlada, tales como los sistemas de bandas
transportadoras.
INSTRUMENTACION 69

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Campo compuesto
Este motor procura obtener las mejores caractersticas de
ambos tipos anteriores.
Generalmente, el torque de arranque y la capacidad de
control de velocidad caen entre los dos casos puros.
INSTRUMENTACION 70

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Motores de CA
Existen muchos tipos de motores de ca. En los motores
sncronos la velocidad de rotacin se determina por la
frecuencia del voltaje de ca que lo impulsa.
Su principal aplicacin es para sincronizacin, debido a la
alta estabilidad de la frecuencia de la lnea de
alimentacin.
La operacin de este tipo de motor se puede ver a partir
de un simple ejemplo mostrado en la Figura 7.22.
El rotor es un PM, y el campo es provisto de bobinas
movidas desde la lnea de ca.
Debido a la inercia del PM, el torque de arranque no es
muy alto, pero una vez iniciada la rotacin el PM girar en
fase con el campo inverso causado por las oscilaciones
del voltaje de lnea de ca.
INSTRUMENTACION 71

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Es evidente, entonces, que la velocidad de rotacin se

determina por la frecuencia de la lnea de ca.
Bobina de campo
de CA
Rotor de PM
Bobina de campo
de CA
S
Voltaje ca
Figura 7.22 Motor simple de ca con un imn permanente

de rotor.
INSTRUMENTACION 72

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Motores de CA (induccin)
Un motor de induccin sustituye el P.M. por una
bobina de alambre, dentro de la cual se induce una
corriente a partir del cambio del campo de las bobinas de
campo excitadas con CA.
La Figura 7.23 ilustra este motor.
Como antes, una vez iniciada la rotacin, el rotor
continuar girando en fase con la frecuencia de lnea
por los cambios inducidos de excitacin en la bobina de
campo.
La dificultad de estos motores es que ellos no son autoarrancados, y son necesarias modificaciones especiales
para obtener un comienzo de rotacin.
INSTRUMENTACION 73

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Es evidente entonces, que el torque de arranque es muy

bajo. Un mtodo de proporcionar auto-arranque es operar
el motor con dos o mas fases de excitacin de ca. En
general, sin embargo, los motores de ca ni tienen un alto
torque de arranque ni sistemas convenientes de control
de velocidad.
INSTRUMENTACION 74

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Motores de CA
(Cont)
(Cont)
Balero
Lazo rotor de
alambre
Balero
Bobina ca de campo
no mostrada
Fig. 7.23 El motor de induccin depende de un campo del rotor de

la corriente inducida por las bobinas de campo de corriente alterna,
tal como se muestra en la Figura 7.22.
INSTRUMENTACION 75

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Motores de pasos
Los M de P han aumentado su importancia en los ltimos
aos debido a lo fcil que puede hacer interfaz con
circuitos digitales. Un motor de pasos es una mquina
rotativa que realmente termina una rotacin completa
secuenciando una serie de pasos rotatorios discretos.
Cada posicin de paso es una posicin de equilibrio en el
que, sin mas excitacin, la posicin del rotor se
mantendr en el ltimo paso. Por lo tanto, la rotacin
continua se consigue por la entrada de un tren de pulsos,
cada uno de los cuales causa un avance de un paso.
INSTRUMENTACION 76

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
No es rotacin continua realmente, sino rotacin discreta,

o por pasos. La velocidad es determinada por el nmero
de pasos por revolucin y la razn en las cuales se aplican
los pulsos. Se necesita un circuito driver para convertir el
tren de pulsos en una seal adecuada de manejo para el
motor.
INSTRUMENTACION 77

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.5
Un motor de pasos tiene 10 por paso y debe girar a 250
RPM. Qu razn de pulsos de entrada, en pulsos por
segundo, se requiere?
Solucin
Una revolucin completa tiene 360, as que con 10 por
paso tomar 36 pasos para completar una revolucin.
rev
pulses
250
36
As,
9000 pulsos min
min
rev
Por lo tanto,
9000 pulsos
min 1 min 60 s 150 pulsos s
INSTRUMENTACION 78

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
En la ejecucin automtica de los procesos industriales
las vlvulas desempean un papel muy importante en el
lazo de control:
Regulan el caudal del fluido de control, modificando a
su vez el valor de la variable por controlar,
comportndose
como
un
orificio
de
rea
continuamente variable.
Por ejemplo, si se desea mantener una temperatura
constante en una caldera que funciona con gas, se
necesita una vlvula que aumente o disminuya la
cantidad de combustible para regular la temperatura.
INSTRUMENTACION 79

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Corte de una caldera
INSTRUMENTACION 80

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
El actuador de la siguiente figura (Vlvula de control)

dentro del lazo de control tiene tanta importancia como el
elemento primario de medicin, el transmisor y el
controlador. Una vlvula de control tpica se compone
bsicamente del cuerpo y del servomotor.
El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el asiento y
el obturador, adems de la rosca o la brida para
conectarse a la tubera.
El obturador es el que controla el paso del fluido y puede
actuar en la direccin de su propio eje o tener un
movimiento rotativo; Est unido a un vstago que es
accionado por el servomotor.
INSTRUMENTACION 81

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Vlvula de control
representativa
INSTRUMENTACION 82

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
El vstago normalmente tiene una aguja que se desplaza

sobre un indicador de posicin gracias al cul puede
saberse rpida y fcilmente que posicin tiene el
obturador en el rango de totalmente abierto o totalmente
cerrado.
Los servomotores
Pueden ser: Neumticos, elctricos, electro-neumticos,
hidrulicos y digitales.
Los ms empleados son los neumticos y los elctricos
por ser mas simples, de respuesta rpida y tener gran
capacidad de esfuerzo.
INSTRUMENTACION 83

Ing. Electrnica
Los servos son un tipo

especial de motor de c.c. que
se
caracterizan
por
su
capacidad para posicionarse
de
forma
inmediata
en
cualquier posicin dentro de
su intervalo de operacin.
Para ello, el servomotor
espera un tren de pulsos que
se
corresponde
con
el
movimiento a realizar. Estn
generalmente formados por
un amplificador, un motor, un
sistema reductor formado por
ruedas dentadas y un circuito
de realimentacin, todo en un
misma caja de pequeas
dimensiones. El resultado es
un servo de posicin con un
margen de operacin de 180
UIII : Actuadores
INSTRUMENTACION 84

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
El servomotor neumtico consiste de un diafragma con

resorte que normalmente trabaja entre 3 y 15 psi (0.2 a 1
kg/cm2), es decir que las posiciones extremas de la
vlvula corresponden a 3 y 15 psi.
Al aplicar una cierta presin sobre la vlvula, el resorte se
comprime de tal modo que el mecanismo empieza a
moverse y sigue hacindolo hasta que llega a un
equilibrio entre la fuerza ejercida por la presin del aire
sobre el diafragma y la ejercida por el resorte. Esto
mueve el vstago y ste a su vez la posicin del
obturador. (Figura 7.27).
INSTRUMENTACION 85

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Idealmente por seguridad, con una seal de 3 psi la

vlvula debe estar en la posicin cero de su carrera,
cerrada y en una seal de 15 psi, en la posicin de 100,
abierta. Si por alguna causa fallara la alimentacin de la
seal neumtica la vlvula se cierra evitando una
catstrofe en un proceso. La posicin del obturador es
proporcional a la seal neumtica aplicada.
Figura 7-27 Servomotor neumtico
INSTRUMENTACION 86

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Servomotor elctrico
Es un motor elctrico acoplado al vstago de la vlvula a
travs de un tren de engranajes. El motor se caracteriza
fundamentalmente por su par y por el tiempo requerido
para pasar la vlvula de la posicin abierta a la cerrada o
viceversa. (Ver Figura).
Normalmente el motor es de CA de tal forma que el
circuito elctrico que los controla ser el que determine el
funcionamiento final de la vlvula; esto es desde un
simple relevador que har que la vlvula funcione de
modo todo-nada, hasta un circuito con tiristores para
controlar la velocidad del motor y hacer que la vlvula se
mueva gradualmente.
INSTRUMENTACION 87

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Servomotor elctrico
INSTRUMENTACION 88

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Servomotor electro-neumtico
Tambin
es
posible
encontrar
vlvulas
electroneumticas, las cuales reciben una seal estndar, de 4 a
20 mA, que se aplica a un convertidor de corriente a
presin I/P; esta presin se aplica al servomotor
neumtico y mueve proporcionalmente la posicin de la
Seal neumtica
vlvula.
a presin constante
4 a 20 mA
Convertidor
I/P
INSTRUMENTACION 89

Ing. Electrnica
Vlvula de control elctrica
UIII : Actuadores
Vlvula de control de vstago

deslizante
INSTRUMENTACION 90

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL

Actualmente existe una gran variedad de tipos de
vlvulas, la diferencia entre ellas est en el tamao, el
diseo del cuerpo y el movimiento del obturador.
Las vlvulas en las que el obturador se mueve en la
direccin de su propio eje se clasifican como se describe a
continuacin:
a) Vlvula de globo
Se encuentra en tres formas
De simple asiento. Requieren un
actuador de mayor potencia para que
el obturador cierre en contra de la
presin diferencial del proceso, por
tanto se emplean cuando la presin
del flujo es baja y se requiere que las
fugas en la posicin de cierre sean
mnimas.
INSTRUMENTACION 91

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
a) Vlvula de globo.
INSTRUMENTACION 92

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
De doble asiento. La fuerza de desequilibrio

desarrollada por la presin diferencial a
travs del obturador es menor que en la
vlvula de simple asiento, por ese motivo se
emplean en vlvulas de gran tamao o bien
cuando deba trabajarse con una alta presin
diferencial. En la posicin de cierre las fugas
son mayores que en las vlvulas de simple
De obturador equilibrado. Sus caractersticas
asiento.
y aplicaciones son similares a las de doble
asiento.
INSTRUMENTACION 93

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Vlvula de doble asiento

La vlvula dedoble estanquei
dad se usa en procesos estric
tamente automatizados y asegu
ra el no mezclar dos producto
s, a travs de una cmara int
ermedia con testigo de fuga q
ue permite identificar cualqu
ier falla de asientos.
INSTRUMENTACION 94

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores

b) Vlvulas
en
ngulo.
Permite obtener un flujo de
caudal
regular
sin
excesivas turbulencias y es
adecuada para disminuir la
erosin cuando sta es
considerable
por
las
caractersticas del fluido o
por la excesiva presin
diferencial. El diseo de la
vlvula es idneo para el
control de fluidos que
vaporizan (flashing), para
trabajar
con
grandes
presiones diferenciales y
para
los
fluidos
que
(Cont)
INSTRUMENTACION 95

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
c) Vlvulas de tres vas. Se emplean generalmente para

mezclar fluidos (vlvulas mezcladoras), o para dividir de
un flujo de entrada dos flujos de salida (vlvulas
diversoras).
Mezcladora
Diversora
Smbolo
INSTRUMENTACION 96

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
d) Vlvula de jaula. Consiste en un

obturador cilndrico, con orificios
adecuados para el tipo caudal que se
desea controlar, que se desliza dentro
de una jaula. Se caracteriza por el fcil
desmontaje del obturador y porque
ste puede incorporar orificios que
permiten
prcticamente
el
desequilibrio de fuerzas producido por
la presin diferencial, lo cual favorece
la estabilidad del funcionamiento.
INSTRUMENTACION 97

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
d) Vlvula de jaula.
INSTRUMENTACION 98

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
e) Vlvula en Y
Es adecuada como
vlvula de
cierre y control. Como vlvula todo
nada se caracteriza por su baja
prdida de carga y como vlvula
de control presenta una gran
capacidad de caudal. Adquiere la
forma de autodrenaje cuando se
instala inclinada con cierto ngulo.
Se
emplea
usualmente
en
instalaciones criognicas.
INSTRUMENTACION 99

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
f) Vlvula de cuerpo partido

Es una modificacin de la vlvula de globo de simple
asiento, el cuerpo est partido en dos partes entre las
cuales se presiona el asiento. Este arreglo permite una
fcil sustitucin del asiento y facilita un flujo suave del
fluido sin espacios muertos en el cuerpo. Se emplea
principalmente para fluidos viscosos y la industria de
alimentos.
INSTRUMENTACION 100

Ing. Electrnica

Vlvula Saunders
El obturador es una membrana flexible
que a travs de un vstago unido a un
servomotor es forzado contra un resalte
del cuerpo cerrando as el paso del
fluido.
Se caracteriza porque el cuerpo puede
revestirse fcilmente de goma o de
plstico para trabajar con fluidos
agresivos.
Tiene
la
desventaja
de
que
el
servomotor de accionamiento debe ser
muy potente. Se utiliza principalmente
en procesos qumicos difciles, en lo
particular en el manejo de fluidos negros
o agresivos, o bien en el control de
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 101

Ing. Electrnica

h) Vlvula de obturador excntrico
rotativo.
) Consiste en un obturador de
superficie esfrica que tiene un
movimiento rotativo excntrico
y
que est unido al eje de giro por uno
o dos brazos flexibles.
) El eje de giro sale al exterior del
cuerpo y es accionado por el vstago
de un servomotor. El par de ste es
reducido gracias al movimiento
excntrico de la cara esfrica del
obturador.
) La vlvula puede tener un cierre
hermtico mediante aros de tefln
colocados en el asiento y se
UIII : Actuadores
(Cont)
INSTRUMENTACION 102

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
i) Vlvula de obturador cilndrico excntrico.

Tiene un obturador cilndrico excntrico que asienta
contra un cuerpo cilndrico. El cierre hermtico se
consigue con un revestimiento de goma o tefln en la
cara del cuerpo donde asienta el obturador. La vlvula es
de bajo costo y tiene una capacidad relativamente alta. Es
adecuada para fluidos corrosivos y lquidos viscosos o con
slidos en suspensin.
INSTRUMENTACION 103

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
Vlvula de mariposa.
El cuerpo est formado por un anillo
cilndrico
dentro
del
cual
gira
transversalmente un disco circular. La
vlvula puede cerrar hermticamente
mediante un anillo de goma encastrado
en el cuerpo. Un servomotor exterior
acciona el eje de giro del disco y ejerce
un par mximo cuando la vlvula est
totalmente abierta, En la seleccin de la
vlvula es importante considerar las
presiones
diferenciales
correspondientes a las posiciones de
completa apertura y de cierre; si la
cada de presin es elevada se necesita
una fuerza grande del actuador para
INSTRUMENTACION 104

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
El actuador traduce a menudo una seal de control a una

fuerza o a un esfuerzo de torsin grande segn lo
requerido para manipular un cierto elemento de control. El
actuador neumtico es el ms til para tal traduccin. El
principio se basa en el concepto de la presin como fuerza
por unidad de rea. Si nos imaginamos que una diferencia
de presin neta es aplicada a travs de un diafragma de
superficie de rea A, entonces una fuerza neta acta
F por
p1 p2 A
(7.2)
sobre el diafragma dada
donde
p1 p2 = diferencia de presin (pa)

A = rea del diafragma (m2)
F = Fuerza (N)
INSTRUMENTACION 105

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Si necesitamos doblar la fuerza disponible para una
presin dada, es simplemente necesario doblar el rea del
diafragma. Se pueden desarrollar fuerzas muy grandes
por los rangos de accin estndares de presin de la seal
de 3 a 15 PSI (20 a 100 kPa). Muchos tipos de actuadores
neumticos estn disponibles, pero quizs los ms
comunes son aquellos asociados a las vlvulas de control.
Consideraremos stos en un cierto detalle para
transportarnos a los principios generales.
INSTRUMENTACION 106

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
(Cont)
Figura 7.27 Un actuador neumtico directo para convertir seales

de presin en un movimiento mecnico de una flecha.
INSTRUMENTACION 107

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
(Cont)
(Cont)
La accin de un actuador neumtico directo se demuestra

en la Figura 7.27. La Figura 7.27 a la izquierda muestra la
condicin de estado bajo de presin de la seal, donde el
resorte, S, mantiene el diafragma y la flecha de control
conectada en la posicin mostrada. La presin en el lado
opuesto (resorte) del diafragma es mantenido a la presin
atmosfrica
por el hueco abierto, H. El aumento de la
presin de control (presin manomtrica) aplica una
fuerza en el diafragma, forzando el diafragma y el eje
conectado abajo contra la fuerza del resorte. La Figura
7.27 del lado derecho muestra este en el caso de mxima
presin de control y mxima carrera de la flecha. La
presin y fuerza estn linealmente relacionadas, como se
muestra en la Ecuacin (7.2), y la compresin del resorte
est relacionada linealmente con la fuerza, como se
discuti en el captulo 5. Entonces vemos queINSTRUMENTACION
la posicin
108

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
A
x p
k
donde
(Cont)
(Cont)
(7.3)
x= carrera del eje o flecha (m)

p = Presin de control aplicada (Pa)
A = rea del diafragma (m2)
k = constante del resorte (N/m)
INSTRUMENTACION 109

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
Un actuador inverso, mostrado en la Figura 7,28, mueve

el eje en el sentido opuesto desde el actuador directo
pero obedece el mismo principio de funcionamiento. As,
el eje es jalado hacia adentro por el uso de una presin de
control.
Figura 7.28 Actuador neumtico de accin inversa.

INSTRUMENTACION 110

Ing. Electrnica
UIII : Actuadores
EJEMPLO 7.6
Suponga que una fuerza de 400 N debe aplicarse a una
vlvula abierta. Encuentre el rea del diafragma si una
presin de manomtrica de 70 kPa (aprox.10 psi) debe
proporcionar esta fuerza.
INSTRUMENTACION 111

CAP 7 CONTROL FINAL (Curtis-Nov de 2011)

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CONTROL FINAL (La etapa de actuacin)

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CONTROL DE LAZO CERRADO

Valor deseado (punto

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Process control with a flow regulator

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La funcin del elemento final de control es trasladar las

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Elementos de operacin del elemento final de control

Interfaz de la seal de control al

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Elementos de operacin del elemento final de control

Solenoides, motor de pasos, motores de CD

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Elementos de operacin del elemento final de control

A lo ltimo tenemos el elemento final

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Analizar la siguiente figura

Sistema de control que controla el grado de cocimiento de,

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7.3 CONVERSIONES DE SEALES

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7.3.1 Seales elctricas analgicas

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7.3.1 Seales elctricas analgicas

En muchas instancias, los relevadores electromecnicos

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7.3.1 Seales elctricas analgicas

Amplificadores. Los amplificadores de ca o cd de alta

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Relevador de estado slido

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SOLUCIN AL PROBLEMA 7.1

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que usamos en cualquiera de las ecuaciones para encontrar

Vout 3.125Vin 3.75

El circuito de la Fig. 7.3 muestra como se puede

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SOLUCIN AL PROBLEMA 7.1

BIAS: Ajustar a 1.2 V

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7.3.1 Seales elctricas analgicas

Control de motores. Muchos circuitos de control de

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7.3.2 Seales elctricas digitales

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7.3.2 Seales elctricas digitales

Control ON/OFF. Hay muchos casos en el control de

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DAC. Cuando la salida digital deba proporcionar un

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La variacin del calentamiento con el voltaje no es lineal,