Universidad Autnoma de Baja California

Facultad de Ingeniera

Anlisis de Error en Estado

Estacionario
Dr. David I. Rosas Almeida

Marzo de 2016

Anlisis de error en estado estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se
dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de
transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.
Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln,
rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas.
Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas
individuales son indicativos del desempeo del sistema.

Anlisis de error en estado estacionario

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1)

G( s) H (s) N
s (T1s 1)(T2 s 1) (T p s 1)
El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones
indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver s N )
As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.
Comentarios:
1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.
2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

H (s )
la seal de error E(s) en Laplace es

1
E ( s)
R(s)
1 G ( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
seal de error

sR ( s )
ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t
s 0
s 0 1 G ( s ) H ( s )

Errores en estado estacionario:

De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada.
Se definen coeficientes de error estticos dependiendo del tipo de entrada.
Constante

K P de error esttico de posicin.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s
1
1

s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)

ees lim
la constante

K P se define como:
K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0

Errores en estado estacionario:

as el error esttico en trminos de la constante K P es

1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

K P lim

ees

1
1 K

Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

ees 0

Constante

K v de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s
1
1
ess lim
lim
2
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante

K v se define como
KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0

as el error esttico en trminos de la constante

1
ees
KV

K v es

Errores en estado estacionario:

Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees

KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)

1
1
ees

KV K

Para un sistema tipo 2 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

1
ees
0
KV

Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en trminos del coeficiente K

Entrada escaln Entrada rampa

r (t ) 1
Sistema tipo 0
Sistema tipo 1

Sistema tipo 2

1
1 K
0
0

r (t ) t

Entrada aceleracin

r (t ) t 2

1
K

2
K

Sistemas de orden superior

Sistemas de orden superior

La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias de los
sistemas de orden superior son complejas
Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta transitoria de
un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden inferior
Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema de cuarto
orden
136

G(s)

s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136

Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden

1.6
G(s) 2
s 0.5s 1.6
Se verificar lo anterior utilizando Matlab

Sistemas de orden superior

Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible
aceptar o no el modelo reducido, con el fin de realizar los clculos analticos
para el control del sistema original. Lgicamente, trabajar con el modelo
reducido es ms sencillo y econmico, siempre y cuando la prdida de
exactitud no sea relevante.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior
La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es

C ( s ) K ( s z1 )( s z2 ) ( s z m )

R ( s ) ( s p1 )( s p1 )( s pn )
A contiinuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema
ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como
2
r b (s ) c
1

a q aj
k k
k k
k
C (s)
k
s j 1s p j k 1
s 2 2 k k s k2

( q 2r n)

Sistemas de orden superior

En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de primer como
de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden
superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y
segundo orden. La respuesta en el tiempo es
q

c(t ) a a j e
j 1

p jt

bk e
k 1

k k t

cos k

1 k2 t

ck e k k t sen k 1 k2 t
k 1

Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de

una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales
amortiguadas (segundo orden).
Si el sistema es estable, el valor final es

c() a

Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
trminos exponenciales y/o senoidales amortiguados, mientras que los ceros
de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.

Sistemas de orden superior

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema
de alto orden?
Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior est
compuesta de una combinacin de trminos de respuestas de primer y
segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos sobre la respuesta total
no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado
( p j o k k ) como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) .
Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos generalmente
pequeos, adems duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen
poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior.
Por otra parte, los polos ms cercanos a eje jw, tienen respuestas
transitorias que disminuyen ms lentamente y dominan el comportamiento de
la transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.

Sistemas de orden superior

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado

G(s)

136
s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136

Tiene los siguientes polos de lazo cerrado

-9.1543
Sus efectos son de corta duracin (se desprecian)
-8.3369
-0.2544+1.3105i
Polos dominantes de lazo cerrado
-0.2544-1.3105i

Mientras que el sistema de segundo orden

-0.2500 + 1.2400i
-0.2500 - 1.2400i

G(s)

1.6
s 2 0.5s 1.6

Polos de lazo cerrado

Sistemas de orden superior

Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136])
Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de cuarto orden
Step Response
From: U(1)

1.6

Amplitude
To: Y(1)

1.4
1.2

Step
From:Response
U(1)
0.6

To: Y(1)

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

Time (sec.)

15

20

25

Sistemas de orden superior

step([1.6],[1 0.5 1.6])
Ingresando los comandos: hold on y
Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
Step Response
From: U(1)

1.6
1.4

1
To: Y(1)

Amplitude

1.2

0.8
0.6

Sistema original 4 orden

Sistema segundo orden

0.4
0.2
0

10

Time (sec.)

15

20

25

Sistemas de orden superior

Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para
considerarlo como til.