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r
Sea f t una funcin vectorial de una variable escalar t:
r
f t f t i f t j f t k
1
y f2 t
z f3 t
r
Un punto ti en una curva en el espacio C se llama punto singular de C si f ' t 0
de otro modo, se llama punto no singular.
La direccin de la curva en el espacio C en un punto P, es la del vector tangente a C
en P. Una funcin vectorial suave es una funcin vectorial que tiene una derivada
continua y no tiene puntos singulares.
Diferenciacin de vectores
Las reglas de diferenciacin de funciones vectoriales son similares a las
correspondientes, para funciones escalares, con una excepcin, para diferenciar el
producto vectorial (cruz) de funciones vectoriales debe conservarse el orden de los
factores, porque el producto cruz no es una operacin conmutativa.
r
r
r
Si A t , B t y C t son funciones vectoriales diferenciables, adems se tiene que
r
r
r
r
A ' t B t A t B' t
r
r
r
r
r
d r
A t B t A ' t B t A t B ' t
dt
r
r
r
r
dA
g
s
dA t
dA t dt dA t dg s
ds
ds
dt ds
dt
ds
r
De modo similar, definimos las derivadas parciales de f con respecto a v y w, as:
r
r
r f
r f
fv
fw
;
v
w
Las derivadas parciales de orden superior se pueden definir tambin de esta manera.
r
r
r
2
r
r
r
f
f
f
f
f uu 2
fuv
;
;
vw
w v
u
v u
Longitud de una curva
La longitud de arco L t de una curva es una funcin de la variable escalar t desde
algn punto fijo hasta t.
t r
L t f ' t dt
a
Para comprobar el resultado calculemos la distancia entre dos puntos con los lmites
para x dados en el problema. As para x 1 y 2 1 1 1 , para x 3 y 7
2
2
La distancia entre estos dos puntos es L x :
L x 3 1 7 1 4 5
r
r
0 t 2
r
t
t
Solucin: La funcin del vector de posicin es: f t e cos t i e sin t j
La derivada de esta funcin respecto del parmetro t esta dada por:
r
f ' t et cos t et sin t i et sin t et cos t j
La magnitud es el valor absoluto de esta derivada:
r
2
2
f ' t et cos t et sin t et sin t et cos t 2et
Por tanto la longitud de arco es:
x r
2
L t f ' t dt 2et dt 2 e t
a
2
0
2 e 2 1
Por lo que la funcin de longitud de arco s(t) tiene la misma definicin de L, pero uno
de sus extremos (el superior) no est definido.
r
s t r ' t dt
a
ds t r
r ' t
dt
k r
k
con
ds
ds
r
'
t
r ' t
dt
ds dt
ds
dt
Los vectores Normal y Binormal
En un punto
r dado de una curva suave definida en forma paramtrica por el vector de
posicin r t , hay muchos vectores que son ortogonales
al vector unitario tangente,
r
r
pero tengamos en cuenta que la magnitud de T t es constante, es decir T t 1
r
r
r
r 2
d r
r
r
T t T t 2T t
T ' t 0
T t 1
T t T t 1
dt
r
r
Puede verse entonces que T t y T ' t son ortogonales, as se define un vector
unitario que llamaremos normal, de la siguiente manera:
r
r
r
T ' t
N t r
N t 1
T ' t
r
r
Con los dos vectores T t y N t se puede construir una base de tres vectores
ortonormales, en donde el tercer vector se denomina binormal, se define como:
r
r
r
B t T t N t
r
B ' t 1
As, estos tres vectores forman una trada que se desplaza punto a punto sobre la
curva C, como se muestra en la figura de arriba. En funcin de estos vectores se
definen planos sobre la curva
r quer se conocen como: a) Plano Normal.- es el plano
formado por los
B t y N t . b) Plano Osculante.- es el plano formado por
r vectores
r
los
T t y N t . c) Plano Tangente.- es el plano formado por los vectores
r vectores
r
B t y T t .
Problema.- Encuentre los vectores unitarios Tangente, Normal y Binormal para:
r
r
2
3
t
t
t
a) r t t , 23 t , t
P(1,2/3,1)
b) r t e , e sent , e cost
P(1,0,1)
Solucin.- Para el inciso a) se tiene:
r
r
r ' t 2ti$ 2t 2 $j k$ 2$
i 2 $j k$
T t r
2
4
3
r ' t
4t 4t 1
uu
r
r
uu
r
12
T ' t
2ti$ 2t 2 $j k$
2$
2
4
$
$
T t
2ti 2t j k 4t 4t 1
N t uu
r
2
4
T ' t
4t 4t 1
r
12
23
1
2
4
2
4
$
$
T ' t 2i 4t j 4t 4t 1 4t 4t 1 8t 16t 3 2ti$ 2t 2 $j k$
2
2$
i 4 $j 12
9 2$
i 4 $j 12 2$
i 2 $j k$ 6$
r
i 12 $j 12k$
$
$
$
T ' t
2i 2 j k
3
27
27
27
2
2
2
r
1
324 18
6 12
12
T ' t
36 144 144
27
27
27
27
27
27
uu
r
uu
r
T ' t 6$
i 12 $j 12k$ 27
1 2 2
N t uu
, ,
r
27
3 3 3
18
T ' t
3
3
9
$
i $j k$
ur
ur
uu
r
1
1
B t T t N t 2 2 1 $
i 4 2 $j 4 1 k$ 4 2 6$
i 3 $j 6k$
9
9
1 2 2
ur
1
2 2$ 2$
B t 6$
i 3 $j 6k$ $
i j k
9
3 3
3
r
r t et $
i et sent $j et costk$
2
2
r ' t
2t
t
t
t
t
e e sent e cost e cost e sent
t $
r
$
$
r
r ' t e i sent cost j cost sent k
T t r
2
2
r ' t
et 1 sent cost cost sent
r
T t
$
i sent cost $j cost sent k$
$
r
i sent cost $j cost sent k$
T t
3
2
2
r
cost sent $j sent cost k$
r
T ' t
T ' t
3
3
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uu
r
uu
r
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N t uu
r
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3
cost sent $j sent cost k$
3
2
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2
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sent cost cost sent cost sent sent cost
T t N t
6
ur
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r
sentcost sen 2t cos 2t sentcost sentcost cos 2t sen 2t sentcost
T t N t
0
6
$
i
ur
ur
uu
r
1
B t T t N t
1
6
0
$j
sent cost
cost sent
k$
cost sent
sent cost
ur
1 $
2
2
B t
i sent cost cost sent $j cost sent 0 k$ cost sent 0
6
ur
1
B t
4sentcosti$ $j cost sent cost sent k$
r
1 t2 $
i 2t $j 1 t 2 k$
r
r ' t
T t r
2
2
r ' t
1 t 2 4t 2 1 t 2
1 t $i 2t $j 1 t k$
1 2t t 4t 1 2t t
2
r
2
r
i 2t $j 1 t 2 k$ 1 t 2 $
i 2t $j 1 t 2 k$ 1 t 2 $
i 2t $j 1 t 2 k$
r ' t 1 t $
T t r
2
4
2
2
4
r ' t
2 4t 2t
2 1 2t t
2 1 t 2
r
r
2 $
2 $
$
r
T ' t
r
r ' t 1 t i 2t j 1 t k
N
t
r
T t r
2
T ' t
r ' t
2 1 t
2ti$ 2 $j 2tk$
r
T ' t
2 1 t 1 t $i 2t $j 1 t k$ 2t
2
2 1 t 2
ti$ $j tk$ 1 t 2 1 t 2 $
i 2t $j 1 t 2 k$ t
r
T ' t 2
2
2
1 t
t 1 t 2 1 t 2 t $
1 t 2 2 t 2
i
r
T ' t 2
2
1 t2
2ti$ 1 t 2 $j
r
T ' t 2
2
2
r
T ' t
2
1 t 2 2
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r
2
2
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1
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N t uu
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$j 1 t 2 t 1 t 2 t k$
r
T ' t
2
1 t 2 2
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1
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2
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2
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T ' t 2ti$ 1 t $j
N t uu
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2
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k r
r ' t
4t 2 1 t 2
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2
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2 2
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B t T t N t
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r
B t T t N t
2 1 t2
2 1 t2
ur
ur
uu
r
B t T t N t
$
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2
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$j 2t 1 t 2 k 1 t 2 2t 2
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1
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2 1 t2