DISEO Y CONSTRUCCION DE HOVER CON

CONTROLADOR PI VECTORIAL

SIRA
SEMILLERO DE
INVESTIGACION DE
ROBOTICA APLICADA

Ivan Rodriguez
ierodriguez@academia.usbbog.edu.co
Jorge Sichaca
jdsichaca@academia.usbbog.edu.co

INTRODUCCIN

El Cuadricptero se
encuentra
clasificado como un
(UAV)
Diseado para ser
controlado de una
manera
no
convencional.

Figura 1. Modelos de diferentes (UAV)

INTRODUCCION

El
funcionamiento
del
Cuadricptero consiste en la
variacin del torque de sus rotores
para lograr un movimiento, o
cambiar sus ngulos de rotacin.
Figura 2. Variacin de torques.

INTRODUCCION

Figura 3. Diseo del Cuadricptero

PLATAFORMA CARDAN
THOMSON

Figura 10 : pieza 1
Figura 11 : pieza 2
Figura 4. Diseo Bancada del
Cuadricptero 1

PLATAFORMA CARDAN
THOMSON

Figura 5. Diseo Bancada

del Cuadricptero 2

Figura 11 : pieza 2

PLATAFORMA CARDAN
THOMSON

Figura 6. Diseo Bancada

del Cuadricptero 3

Figura 11 : pieza 2

ADQUISICION DE DATOS

ESC
FUENTE 11.1 V

BAQUELA 1

MOTORES

BAQUELA 2

SCSI 68

M1

PC

M4
BUS DATOS

M2

SENSORES
M3

Figura 11 : pieza 2
NI ELVIS 6014

SCSI 6014

ESC TURNIGY

MOTORES BRUSHLESS

QUADKI

Figura 11 : pieza 2
Figura
7. Diseo
Bancada
Figura
19. Prototipo
2
del Cuadricptero 3c

DINAMICA DEL SISTEMA

Euler LaGrange
Para la definicin del control es necesario establecer la
dinmica de la planta, la cual se realiza por el mtodo de
energas de LaGrange.

Figura 8. Sistema Bancada-Quad

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 9. Fuerzas Cuadricoptero

Figura 11 : pieza 2

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 9. Fuerzas Cuadricoptero

Figura 11 : pieza 2

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 11 : pieza 2

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 11 : pieza 2

Figura 19. Prototipo 2

LINEALIZACION SERIES TAYLOR

Un sistema lineal continuo de orden n puede ser escrito por una
ecuacin en variables de estado.

Donde
s una variable de estado, es la salida, y es la entrada de el
sistema.

Figura 10. Diseo Previo

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 19. Prototipo 2

DINAMICA DEL SISTEMA

Figura 19. Prototipo 2

MEDICIONES DE FUERZAS

Tomado de Figura 2.
motore
s

Figura 11. Prueba de Fuerzas

(duty)

RPM

fuerza de
empuje

Amperios

Voltaje

0,278

1951

0,018

0,53

11,01

0,288

2471

0,04

0,86

11,01

0,3

2912

0,06

1,26

11,01

0,308

3179

0,08

1,565

11,01

0,318

3452

0,1

1,92

11,01

0,328

3749

0,12

2,385

11,01

0,34

4049

0,14

2,9

11,01

0,344

4160

0,16

3,155

11,01

0,358

4445

0,18

3,835

11,01

Figura 19. Prototipo 2

Tomado Figura 2.

MEDICIONES DE FUERZA

motores

(duty)

RPM

fuerza de coriolis

Amperios

Voltaje

0,298

2830

0,02

1,17

11,01

0,304

3014

0,03

0,31

3262

0,04

0,32

3533

0,056

0,33

3798

0,07

0,334

3886

0,09

0,346

4206

0,12

0,4

5209

0,1396

0,42

5627

0,14

0,298

3294

0,01

0,314

3779

0,02

0,332

4203

0,04

0,338

4311

0,06

4384

0,08

0,342

Figura 19. Prototipo 2

1,35
1,645
2,01
2,475
2,65
3,265
6,045
7,56
1,67

11,01
11,01
11,01
11,01
11,01
11,01
11,01
11,01
11,01

11,01
Figura
2,385 11 : pieza 2
3,23
3,46
3,64

11,01
11,01
11,01

DISEO DEL CONTROLADOR

Figura 12. PI Vectorial

CONTROLADOR PI VECTORIAL

Figura 13. Diagrama Simulink

RESULTADOS

Constan
tes
m1
m2
m3
m4
d
It
B1
B2
B1
B3
B2
B3

Valor
0.121 kg
0.131 kg
0.118 kg
0.124 kg
0.216 m
0.342
0.912
0.912
0.912
0.912

Td es el Tiempo de retardo.
Tr es el Tiempo de levantamiento.
Tp es el Tiempo pico.
Ts es el Tiempo de asentamiento.

Figura 14. Grafica de Contolador

BIBLIOGRAFIA

[1] K. ALEXIS, G. NIKOLAKOPOULOS, A. TZES, AND L. DRITSAS, COORDINATION

OF HELICOPTER UAVS FOR AERIAL FOREST-FIRE SURVEILLANCE, IN
APPLICATIONS OF INTELLIGENT CONTROL TO ENGINEERING SYSTEMS (K.
VALAVANIS, ED.), VOL. 39 OF INTELLIGENT SYSTEMS, CONTROL, AND
AUTOMATION: SCIENCE
AND ENGINEERING,
PP. 169193, SPRINGER
NETHERLANDS, 2009
[2] H. Lim, J. Park, D. Lee, and H. Kim, Build Your Own Quadrotor: Open-Source
Projectson Unmanned Aerial Vehicles, Robotics & Automation Magazine, IEEE,
vol.19,no.3, pp.33-45, Sept. 2012. http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?
tp=
&arnumber=6299172&isnumber=6299141.

[3] R. D. LEIGHTY AND ARMY ENGINEER TOPOGRAPHIC LABS FORT BELVOIR,

DARPAALV (AUTONOMOUS LAND VEHICLE) SUMMARY. DEFENSE TECHNICAL
INFORMATION CENTER,1986.

[4] Ntion States, Foro de tecnologa UAV, [Online]. Disponible:

http://forum.nationstates.net

[5] Moller international, Diseo del moller skycar, [Online]. Disponible:

http://moller.com

[6] F. Zhao, RC Quadrotor Helicopter. http://www.instructables.com/id/

RC-Quadrotor-Helicopter/.

[7] W. SCHMIDT, PNEUMATICA ET AUTOMATA: HERON ALEXANDRINUS ;

MUCHAS
GRACIAS
ivancho0810@gmail.com