Tracking ground targets

using an autonomous
helicopter with a vision
system
F U N D AC I N U N I V E R S I TA R I A LO S L I B E RTA D O R E S
SERGIO ESTEBAN RINCN RUIZ
ESTUDIANTE INGENIERA AERONAUTICA

Seguimiento de objetivos en tierra utilizando un

helicptero autnomo, con un sistema de visin
Un helicptero autnomo con un sistema de visin a bordo para
realizar un seguimiento de objetivos en tierra puede realizar
tareas muy importantes, como la inspeccin y vigilancia. El
sistema de seguimiento de objetivos helicptero autnomo es
un sistema complejo interdisciplinario. Un sistema de
seguimiento tpica autnoma de destino helicptero usando
sensores de visin por lo general incluye cinco componentes
principales: un sistema de navegacin, un controlador de vuelo,
un sistema de visin activa, un estimador de estado de destino
y una ley de orientacin helicptero.

Tremendo xito se ha logrado en el control

autnomo de los helicpteros. As que hay
un inters cada vez mayor para el
desarrollo de aplicaciones de video
vigilancia area basado en helicpteros
autnomos. Seguimiento de blancos de
tierra desempean un papel crtico en
aplicaciones de video vigilancia areas. En
el pasado, los sistemas de vigilancia de
vdeo areas dependen de operacin
humana para hacer un seguimiento objetivo
terrestre. Es difcil de operar el helicptero y
el sistema de visin activa a bordo
manualmente para bloquear un objetivo en
el campo de visin. Para liberar el operador
de la carga, es necesario desarrollar un
sistema de seguimiento autnoma. Desde
sensor de visin es ligero y puede capturar
un montn de informacin sobre el medio
ambiente, es una buena opcin para los
sistemas de vigilancia de vdeo areas.

Descripcin general del sistema

El sistema de seguimiento de objetivos helicptero autnomo es un sistema
complejo interdisciplinario. Se trata de una gran cantidad de tcnicas, como
la aerodinmica, control autnomo y visin por ordenador, etc. Un sistema de
seguimiento tpica autnoma de destino helicptero usando sensores de
visin por lo general incluye cinco componentes principales: un sistema de
navegacin, un controlador de vuelo, un sistema de visin activa, un
estimador de estado de destino y una ley de orientacin helicptero. La
funcionalidad de cada uno de los componentes se presenta en la siguiente.

1. Sistema de Navegacin
El sistema de navegacin se usa para medir los estados del helicptero,
como posicin, velocidad, actitud etc. Proporciona informacin de navegacin
para otros componentes a bordo.Es muy importante en el sistema de
helicptero autnomo.

2. Control de vuelo
El controlador de vuelo est en el corazn del sistema de helicptero
autnomo. Esto hace que el helicptero estable y proporcionar la interfaz
para los componentes de nivel superior para controlar el movimiento del
helicptero. Los componentes de nivel superior suelen enviar comandos de
posicin o comandos de velocidad al controlador de vuelo para llevar a cabo
tareas especficas, como seguir un objetivo en movimiento, volando a lo largo
de un ro, etc.

3. Sistema de Active Vision

El sistema de visin activa se utiliza para buscar y bloquear el objetivo. Al
principio, el sistema de visin activa explora el entorno para detectar el
objetivo. Despus de ser detectado el objetivo, el sistema de visin activa
bloquear el objetivo int campo de visin de la cmara a bordo.

4. Objetivo del Estado Estimador

(Target State Estimator)
El mdulo de estimacin de estado objetivo mide la posicin relativa entre el
helicptero y el destino en funcin de la posicin de destino de pxeles. A
continuacin, el mdulo de estimacin del estado de destino utiliza las
mediciones para estimar la posicin y velocidad del objetivo. Un buen estudio
de estimacin de estado de destino es una serie de documentos por X. Rong
Li y Vesselin P. Jilkov.

5. Ley de Orientacin
helicptero
La ley de orientacin helicptero hace uso de la posicin relativa y la
velocidad entre el objetivo y el helicptero para guiar el helicptero para
seguir el objetivo.

Diagrama

Objetivo del Estado Estimador

Es necesario estimar el estado del objetivo al implementar el sistema de
seguimiento. En este trabajo, asumimos el terreno es plano, por lo que la
posicin relativa entre el helicptero y el objetivo se puede estimar en base a
la posicin de pxel de la meta y la altura del helicptero. La posicin relativa
se puede calcular de la siguiente manera.
Suponiendo que la posicin de pxel de la meta
El helicptero vuela sobre el suelo a una altura
Coordenada del helicptero en el marco mundial
Coordenadas del objetivo en el marco mundial
Coordenadas del objetivo en el marco de la cmara es
La matriz de rotacin del marco de la cmara al marco mundial es.

Ley de Orientacin
El propsito del sistema de seguimiento de objetivos helicptero autnomo
es para mantener la posicin del helicptero en la posicin deseada en
relacin con el objetivo en movimiento. En esta seccin, una ley de
orientacin que puede conducir el helicptero para seguir el destino sin
problemas se describe. Su idea bsica es adoptado por la ley de orientacin
pos velocidad y la ley de control de auto-siguiente.

Resultados de la simulacin
El sistema de seguimiento de objetivos
helicptero autnomo propuesto ha sido
probado en un entorno de simulacin basado
en la tecnologa de realidad virtual. El
helicptero utilizado en la simulacin es un
modelo dinmico no lineal de raptor 90 RC
helicptero.
A: Caso 1
Al comienzo, el helicptero se mueve en y el
objetivo est en . Entonces el objetivo se
mueve a velocidad constante a 5m / s y el
helicptero autnomo es de comandos para
seguir el objetivo. La posicin deseada del
helicptero est detrs de la diana de unos
20 metros. El experimento dura
aproximadamente 50 segundos.

Caso A (50 seg)

Caso (50 seg)

Caso B (90 seg)

Al comienzo, el helicptero se
mueve en y el objetivo est en .
Entonces el objetivo se mueve a
una velocidad constante de 5 m /
s, y el helicptero autnomo se le
ordena seguir el objetivo. La
posicin deseada del helicptero
est detrs de la diana de unos 20
metros. El experimento dura
aproximadamente 90 segundos.

Caso B (90 seg)

Caso B (90 seg)

Conclusin
Un helicptero autnoma con un sistema de visin para rastrear objetivos en
tierra se describe en este documento. Se estima el estado del destino
mediante filtro de Kalman. Se propone una nueva ley de orientacin
inspirada en orientacin persecucin velocidad y control del coche de
seguimiento en este trabajo. El sistema se prueba en un entorno de
simulacin basado en la tecnologa de realidad virtual. La simulacin muestra
que el helicptero no tripulado puede realizar el seguimiento del objetivo
terrestre con xito.

GRACIAS