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SEQUENZA DI ACCENSIONE DELLE FASI IN UN MOTORE

BRUSHLESS TRIFASE CON COMMUTAZIONE UNIPOLARE

PT1

PT3

PT2

Tr1

Tr2

Tr3

SENSO ANTIORARIO
1

PT1

PT2

PT3

SENSO ORARIO
1

PT1

PT2

PT3

Tr1

Tr1

Tr2

Tr2

Tr3

Tr3

Per variare il senso di marcia basta intervenire sulla logica di correlazione tra attivazione dei sensori ed accensione degli switch
Ogni fase conduce per soli 120sfruttiamo poco gli avvolgimenti
Vi sono solo 3 switch, in quanto non sfruttiamo la possibilit di ottenere
coppia invertendo la corrente in ciascuna fase
Ogni switch viene commutato solo una volta per periodo e conduce per
1/3 del periodo

SEQUENZA DI ACCENSIONE DELLE FASI IN UN MOTORE


BRUSHLESS TRIFASE CON COMMUTAZIONE BIPOLARE

sequenza di innesco
dei transistor

E
0

0
E

0
E

SENSO ORARIO

SENSO ANTIORARIO

PT1

PT1

PT2

PT2

PT3

PT3

PT4

PT4

PT5

PT5

PT6

PT6

Tr1

Tr1

Tr2

Tr2

Tr3

Tr3

Tr4

Tr4

Tr5

Tr5

Tr6

Tr6

Per determinare la tabella relativa alla marcia invertita bisogna tener


conto che: a) i sensori vengono attivati in senso inverso e quindi la sequenza
delle colonne invertita (1-6-5-4-3-2); b) bisogna invertire il verso della
fmm di armatura e quindi le polarit dei morsetti U-V-W, e perci bisogna
usare i valori negati per la logica di accensione degli switch (01),
ovviamente dopo lo scambio delle colonne

Ogni switch conduce per 180 ed ha una commutazione per periodo


Ogni fase conduce per 2/3 del periodo; vi sempre quindi conduzione
simultanea di due fasi
IUV

60

120

180

240

300

360

60

120

180

240

300

360

60

120

180

240

300

360

IVW
0

IWU
0

CORRISPONDENZA TRA COMMUTAZIONE MEDIANTE COLLETTORE


E COMMUTAZIONE MEDIANTE SWITCH ALLO STATO SOLIDO

+
+
+
-

Concettualmente posso pensare ad un motore brushless come ad un motore


a collettore a 3 lamelle (A) che viene rivoltato (B) (indotto allesterno
fermo, M.P. sul rotore interno); avendo fermato lindotto, e quindi il
collettore, dovrei far girare le spazzole per ottenere la commutazione: il
convertitore nel motore brushless (C) non fa che emulare la funzione delle
spazzole rotanti (senza il problema dello scintillamento)
(A)

(B)

(C)

-C

+A

+A

-B

-C

-B

+B

+C

+B

-A

-A

+C

+
-

UTILIZZO DI SENSORI AD EFFETTO HALL PER IL COMANDO


DELLA COMMUTAZIONE (MOTORE BIFASE)
SENSORI AD EFFETTO HALL

CIRCUITO EQUIVALENTE DI
PRINCIPIO E TENSIONI DI USCITA

R1
R1

R1
R1

B
VH2

VH1

VH KIB B

VH

PUNTI MORTI NEL MOTORE BIFASE E UTILIZZO DI COPPIE


ARMONICHE PER IL LORO SUPERAMENTO
S
N

W2

+
-

90

180

270

360

450

punti morti

punto morto
(anche il sensore
non sente flusso)

coppia dovuta ai poli principali

coppia risultante

N
+
-

W1

90

180

270

360

coppia dovuta ai magneti ausiliari a 4 poli

450

DEFINIZIONE DEL CIRCUITO MAGNETICO


assumendo Fe= denti e corona statorici e
rotore sono alla stessa tensione magnetica

tensione magnetica
al traferro

g R
g

modello equivalente del M.P.

Pr1/2 Fm r

Pm0

Pr1/2

per simmetria questa sezione si trova


alla tensione magnetica di riferimento
queste permeanze tengono
conto dei flussi di dispersione ai
fianchi del magnete

m
r

FmPm0 r -m Pr1 m -g 1/Rg

Pm Pm0 Pr1

continua

segue da pag. precedente

INDUZIONE AL TRAFERRO E NEL MAGNETE


g

Fm Pm r g 1/Rg

r g
r
Fm Rg g
PmRg g r g g
Pm
1 PmRg

BgAg

BrAm
A
BC
Bg r con C m 1
1 PmRg
1 PmRg
Ag

Pr1 1/Rg
1 Pr1Rg
m
r
Fm

m r
r
Pr1 1/Rg Pm 1/Rg
Pm 1/Rg
1 PmRg

Bm Br

Pr1 1/Rg
Pm 1/Rg

Br
Bm

COEFFICIENTE DI PERMEANZA

tan = rec

tan = PC
- 0Hc

- 0Hm

Pm =Pm0 +Pr1

Bm
Bm
Bm

rec

0Hm Br - Bm
Br - Bm
tan
Pr1 1/Rg
Br
Pm 1/Rg
Pr1 1/Rg
rec
rec

Pm0

Pr1 1/Rg

Br 1

Pm 1/Rg

PC

rec

PC
A
C m
Ag

PC rec

1 Pr1Rg
Pm0 Rg

rec

A
g'
1 pr1 rec 0 m
hm
0 Ag
rec 0 Am g'
hm
0 Ag

h Ag
A g'
m
1 pr1 rec m

Am g'
hm Ag
h

m pr1 rec
g'C
0

Bm
PC
PC Br - Bm recBm Bm
Br
Br - Bm
PC rec

FEM INDOTTA E COPPIA NEL MOTORE BRUSHLESS


max (),e()

=max(12/)
e

/
2

3/2


d
d d
2

max 1

max
e
flusso per polo
/2
dt
d dt

con max N1Bg R L


2N1
2
e

N
B

R
L

Bg R L K'
1 g
N1 : numero di conduttori per cava

2N1 Bg L R 2N1Bg L
Bg : induzione al traferro
velocit periferica
R:

raggio medio allo statore

L:

lunghezza attiva dei conduttori

4 N1Bg R L

P
2eI EI
Tem em

fem totale (conducono 2 fasi in serie) 4N1 B R L I K I


g

4N1 Bg L I R 4N1 f R

E 2 e 4 N1Bg R L

4N1
2
1

Bg R L K

1
I

N.B. K=2 K
forza su un conduttore

CARATTERISTICA MECCANICA
Le espressioni di fem e coppia sono del tutto analoghe a quelle dei motori in cc con MP

E K

Tem K I

Eq. tensione

V E RI K RI

Corrente e coppia di spunto

V
R
K V
T T0 K I0
R

Velocit a vuoto

0 I I0

V
I 0 0
K

Caratteristica meccanica

V RI
RI
V
I
T

0
0

K
K
V
I0
T0

T T0 1
0

T
T0

Vcrescente

Tpeak

funz.
intermittente

La regolazione ed il controllo della


velocit possono essere effettuati
variando la tensione di armatura

Tn
funz. continuo

Tr
Tr

FEM INDOTTA IN AVVOLGIMENTI DISTRIBUITI


max (),e()
1
0

2
90

180
270 360

a2

e2
90

180 270

360

360

e1+e2 e
150

A1

30

e 30
0

a1

e1

A2

150

90
180 270
150

Poich la forma donda dellinduzione


non perfettamente rettangolare ma
smussata, landamento effettivo della
fem risultante quello tratteggiato
(trapezoidale)

SEQUENZA DI COMMUTAZIONE IN UN MOTORE


BRUSHLESS CON MP A 180 E COLLEGAMENTO A STELLA
A+
C-

IA
B-

C4

B+

IA
B-

C+

A+
1

C-

IA

IB
IC

B-

IB
IC

C+

B+

A-

C+
A-

A+

IA
B-

IB
IC

B+

A-

A+

C-

IB
IC

A-

B+

B-

C+

C-

IA

IB
IC

B+

A+
1

A+

C4

IA
B-

IB
IC

C+
B+

C+

AA-

SEQUENZA DI COMMUTAZIONE IN UN MOTORE BRUSHLESS


CON MP A 120 E COLLEGAMENTO A TRIANGOLO
A+
C-

IAB
B-

A+

IBC

C4

ICA
B+

C+

B+

C+

IAB
B-

A+

5
C-

C+

IBC
ICA

IAB
B-

2
B+

IBC
ICA

A-

C+

A-

B
A+

IAB
B-

A+

5
C-

C+

IBC
ICA

B+

A-

A+

C-

IBC
ICA

C
B

B+

B-

A-

C-

IAB

B-

A-

IBC
ICA

B+

IAB

C+

A-

La sequenza di accensione la stessa per entrambi i tipi di configurazioni


(vedi tabella); ogni switch attivo per un singolo intervallo di 120 per periodo
60
1

120 180 240 300 360


X
X

X
X

X
X

X
X

X
X

Va osservato che la corrente erogata


dal convertitore nel caso di MP a
120 - collegamento a ha lo stesso
andamento di quella vista nel caso di
MP a 180 e collegamento a stella

IAB
ICA

IA=IAB-ICA

2I

La potenza erogata dal convertitore non


cambia nel cambiare il collegamento da
stella a triangolo: la fem indotta infatti
passa da 2e ad e (c una sola fase a
fem piena, mentre le altre due in serie
complessivamente sviluppano la fem e)
ma la corrente passa da i a 2i.

In realt, la corrente 2I erogata dal convertitore (da ogni morsetto


alimentato escono due rami in parallelo) si ripartisce tra i due rami nel
rapporto 2:1 delle impedenze; ne consegue che la corrente vale 4/3I nel
ramo derivato tra i morsetti alimentati (che quello coperto dal magnete
per tutti i 60) e 2/3I in quelli in serie tra loro. Ai fini della coppia non
cambia nulla, perch il magnete vede le stesse amperspire di quelle
corrispondenti al caso di correnti uguali nei due rami: 4/3nI+2/3nI=2nI.
Il valore della corrente efficace negli avvolgimenti risulta un po pi basso:
1 4
Ieff
I
3 3

4
I
3
I
2
I
3

IA

2 2
I
3 3

A+

24
2 2
I
I 0.943I
27
3

A+

A+

C-

B-

C-

B-

C-

B-

B+

C+

B+

C+

B+

C+

A-

C
4/3I
B

C
2/3I 2/3I

2/3I 2/3I
2/3I

A-

A-

4/3I

4/3I
2/3I

4
I
3

IA

I
I

2
I
3

I-I

Confrontando la corrente I, corrispondente alla ripartizione pi realistica


tra i due rami in parallelo e quella I semplificata, che assume una corrente
uguale tra i due rami, si vede che esse differiscono per una corrente
contenente solo armoniche multiple di 3 (linea rossa). Come noto, tali
correnti non sono viste allesterno del triangolo e corrispondono di fatto
ad una corrente di circolazione. Perch sussista tale corrente deve esserci
una corrispondente fem omopolare indotta nel triangolo, che non pu
essere impressa ai morsetti del triangolo ma pu generarsi solo se c un
corrispondente flusso dovuto ai MP con armoniche multiple di 3.

FASE DI COMMUTAZIONE
A+
C-

B-

B+

C+
A-

eA

eB
O

eC

Riferendoci alla situazione di figura, la commutazione da B a C non


simmetrica per le due fasi: infatti, lestinzione della corrente in B
facilitata dalla f.c.e.m. eB e dal fatto che B si porta alla tensione V quando
6 si spegne ed interviene il diodo 3, mentre lincremento della corrente in
C ostacolato da eC.

V V0 eA L piA M piB piC R iA


V V0 eB L piB M piA piC R iB

V0 eC L piC M piA piB R iC


iA iB iC 0, eA eB eC V/2

1.sommo le prime 3 eq. ed in


base alla 4a, ricavo V0
2.sostituisco V0 nella 2a e 3a
eq., tengo conto della 4a, e
ottengo le eq. differenziali
per iB e ic,
3.dalla 4a ricavo anche iA

V0 5V/6

2V
(L - M) piB R iB, iB (0) I
3
V
(L - M) piC R iC , iC (0) 0
3
iA iB iC

1. essendo la tensione sul ramo B doppia (2V/3) in valore assoluto rispetto a quella del ramo C
(-V/3) iB decresce pi rapidamente di quanto salga iC
2. di conseguenza ho anche un buco nella corrente iA, tanto pi rilevante quanto pi grande
la durata della fase di commutazione rispetto a quella di conduzione (cio quanto pi grande
la velocit)
3. questo fenomeno, insieme al fatto che il profilo dellinduzione al traferro non perfettamente squadrato ma ha invece un andamento smussato, determina un corrispondente buco
di coppia
4. questa situazione si presenta ad ogni commutazione (60 elettrici=60/p meccanici, p: coppie polari); vi quindi una armonica di coppia di ordine 6p
andamenti ideali

fase di commutazione
da B a C

iA
iB

iC

REAZIONE DI INDOTTO INDUTTANZA DARMATURA


Bg

q=1

flusso concatenato da B
(non alimentato)

-B

-A

+A

-A

-B

Bg 0

+B

q=2

+A

120

+B

g' Kc g

0 N2 l r1
Lg
i
2 p2 g''

concatenamento di B
totale al 50%

150
3030

30

+ +

-A
Bg 0

+A

l
g" g' m
rec

NI
2pg

Bg
30

+B

60

lr
Ag N 1 Bg
p

-B

-A

-B
NI
2pg

+A

30

+ +

Ag

MBA

Lg
3

NB: tiene conto solo del


flusso al traferro; bisogna
aggiungere il contributo dei
flussi di dispersione alle
cave, alle testate, ecc. con
le formulazioni usate per le
macchine classiche

+B

l
g" g' m
rec

l r 5/6
Ag N 1
Bg
p

90

Bg

g' Kc g

5 0 N2 l r1
Lg
i
12 p2 g''

Bg

2Ag
5

2
MBA Lg
5