Tema 3: La Transformada Z

Ing. Jorge Enrique Montealegre

jorge.montealegre@unad.edu.co

La Transformada Z
1.
2.
3.
4.
5.

Definicin de la Transformada Z
Propiedades de la Transformada Z
La Transformada Z inversa
Sistemas LTI y dominio Z
Estructuras para la realizacin de
sistemas discretos

1. Definicin de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una seal discreta x(n) est definida
como una serie de potencias

X ( z ) Z x(n)

n
x
(
n
)
z

Donde z es una variable compleja.

La transformada es llamada directa por transformar una
seal del dominio del tiempo x(n) al plano complejo X(z).
El proceso inverso es llamado transformada inversa Z.

Al ser la transformada Z una serie infinita de potencias,

existe solo para valores de z donde la serie converge.
La regin de convergencia (ROC) de X(z) es el conjunto de
valores de z para el cual X(z) alcanza valores finitos.
Ejemplos:
x1(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

X1(z) = 1 + 2z-1 + 5z-2 + 7z-3 + z-5

x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

X2(z) = z2 + 2z + 5 +7z-1 + z-3

x3(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}

X3(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + 7z-5 + z-7

x4(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1}

X4(z) = 2z2 + 4z +5 +7z-1+z-3

x5(n) = (n)

X5(z) = 1

x6(n) = (n - k), k > 0

X6(z) = z-k, k > 0

x7(n) = (n + k), k > 0

X7(z) = zk, k > 0

Cul es la ROC en cada caso?

 La ROC de seales de duracin finita es todo el

plano Z salvo en ocasiones z = {0, }.
Estos puntos quedan excluidos pues zk (k > 0) no
est acotada para y z-k (k > 0) para 0.
La transformada Z es una forma alternativa de
representar una seal.
El exponente de z tiene la informacin necesaria
para identificar las muestras de la seal.
La suma finita o infinita de la transformada Z
puede expresarse en forma compacta.

Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n).

Expresemos la variable compleja z en forma polar

z = rej
donde r = |z| y = z.
La transformada Z puede expresarse entonces como

X ( z ) z re j

x ( n) r

n jn

En la ROC de X(z), |X(z)| < . Pero

X ( z)

n jn
x
(
n
)
r
e

x(n)r n e jn

x ( n) r n

Entonces |X(z)| es finita si x(n)r-n es en absoluto sumable.

La ROC de X(z) se determina con el rango de valores de r

donde la secuencia x(n)r-n es en absoluto sumable.

X ( z)

x ( n) r n
n0

x ( n)
x ( n)
n
x ( n) r n
n
r
n 1
n 0 r

Si X(z) converge en alguna regin del plano complejo,

entonces los dos sumandos son finitos en esa regin.
Si converge el primer sumando, los valores de r son lo
suficientemente pequeos para que la secuencia x(-n)rn,
1 n < , sea en absoluto sumable y la ROC
correspondiente es una circunferencia de radio r1 < .
Si converge el segundo sumando, los valores de r son lo
suficientemente grandes para que x(n)/rn, 1 n < , sea en
absoluto sumable y la ROC son todos los puntos fuera de
una circunferencia de radio r < r2.

Im(z)
Plano z

r1

Re(z)
Regin de
convergencia

x ( n) r

La convergencia de X(z) exige que

los sumandos sean finitos.
Entonces la ROC de X(z) es la
regin anular del plano z: r2 < r < r1,
que es la zona donde las sumas son
finitas.
Im(z)
Plano z

n 1

Im(z)
Plano z

r2

Re(z)
Regin de
convergencia

x ( n)

n
n 0 r

r1

r2

Re(z)
Regin de
convergencia
de |X(z)|
r2 < r < r1

Si r2 > r1 no existe regin de

convergencia comn y X(z) no
existe.

Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n).

Determina la transformada Z de la seal x(n) = - n u(-n-1).
Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n) + bn u(-n-1).

Una seal discreta x(n) queda unvocamente determinada

por su transformada z, X(z), y la regin de convergencia de
X(z).
La ROC de una seal anticausal es el interior de una
circunferencia de radio r1 mientras que la ROC de una seal
causal es el exterior de un crculo de radio r2.
La ROC para una seal que se extiende hasta el infinito por
los dos lados es un anillo (regin anular) en el plano z.
Transformada Z unilateral:

X ( z ) x ( n) z

n 0

Seales de duracin finita

Plano z
excepto z = 0

Causal

Plano z
excepto z =

Anticausal

Plano z
excepto z = y z = 0

Bilateral

Seales de duracin infinita

Causal

r2

|z| > r2

Anticausal

Bilateral

r1

|z| < r1
r1
r2 < |z| < r1

r
2

La Transformada Z inversa.
El procedimiento para transformar una seal del dominio z
al dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa.
Se emplea el teorema integral de Cauchy.

Tenemos:
k

X ( z)

x(k ) z

Multiplicamos por zn-1 e integramos sobre un contorno

cerrado C en el interior de la ROC y que contiene al origen.

X ( z ) z n 1dz

n 1 k
x
(
k
)
z
dz

Al converger la serie en los puntos de C podemos tener

X ( z) z

n 1

dz

x(k ) z

n 1 k

dz

La integral de Cauchy dice:

1, k n
1
n 1 k
z
dz

2j C
0, k n
Aplicando esta integral tenemos finalmente:

1
n 1
x ( n)
X ( z ) z dz

2j C
Im(z)
Plano z

r1

r2

C
Re(z)
Contorno C para la integral

2. Propiedades de la Transformada Z.
Linealidad.
Si

x1 (n)
z X1 ( z)

x2 ( n )
z X 2 ( z)

Entonces

x(n) a1 x1 (n) a2 x2 (n)

X ( z ) a1 X 1 ( z ) a2 X 2 ( z )
z

n
n
Determina la transformada Z ydelalas
ROC
de la x(n)
seal
) y4(3
)]u(n).
seales
= x(n)
(cos =
n[3(2
)u(n)
x(n)
= (sen n)u(n).

Desplazamiento en el tiempo.
Si
Entonces

x( n)
X ( z)
z

x(n k )
z X ( z)
z

La ROC de z-kX(z) es la misma que la de X(z) salvo para

z = 0 si k > 0 y z = si k < 0.
n2,5,N7, 10, 1} y
1, 0,01,
Determina la
lastransformada
transformadas
Z de
las seales x1(n) = {0,
Determina
Z de
la seal:
x( n)
, en
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} a partir de la TZ de x0(n) = {1, 2, 5,
0, el
1}.resto.
07,

Escalado en el dominio z.
Si

x ( n)
z X ( z ) ROC : r1 z r2

Entonces
1

a x ( n)
X (a z ) ROC : a r1 z a r2
n

Para cualquier constante a real o compleja.

Determina la TZ de las seales x(n) = an(cos n )u(n) y x(n) = an(sen n)u(n).

Inversin temporal.
Si

x( n)
z X ( z ) ROC : r1 z r2

Entonces

1
1
x ( n)
X ( z ) ROC : z
r2
r1
z

Determina la TZ de la seal x(n) = u(-n)

Diferenciacin en el dominio z.
Si
Entonces

x( n)
X ( z)
z

dX ( z )
nx(n)
z
dz
z

Determina la seal
TZ dex(n)
la seal
si X(z)
x(n)
= log(1
= nanu(n).
+ az-1) con |z| > |a|.

Convolucin de dos secuencias.

Si

x1 (n)
X 1 ( z ) x2 ( n )
X 2 ( z)
z

Entonces

x(n) x1 (n) x2 (n)

z X ( z) X1 ( z) X 2 ( z)
La ROC de X(z) es, cuando menos, la interseccin de las de
X1(z) y X2(z)
Determina la convolucin de x1(n) = {1, -2, 1} y x2(n) = {1, 1, 1, 1, 1, 1}.

El cculo de la convolucin de dos seales empleando la

transformada z exige los siguientes pasos:
1. Calcular las transformadas z de la seales a
convolucionar
X1(z) = Z{x1(n)}
X2(z) = Z{x2(n)}
(Dominio del tiempo
Dominio z)
2. Multiplicar las dos transformadas z
X(z) = X1(z) X2(z)
(Dominio z)
3. Encontrar la transformada z inversa de X(z)
x(n) = Z-1{X(z)}
(Dominio z
Dominio del tiempo)

Correlacin de dos secuencias.

Si

x1 (n)
z X 1 ( z ) x2 ( n )
z X 2 ( z)

Entonces

rx1 x2 (l )

z
1
x
(
n
)
x
(
n

l
)

R
(
z
)

X
(
z
)
X
(
z
)
1 2
x1 x2
1
2

La ROC de Rx1x2(z) es, como mnimo, la interseccin de las

de X1(z) y X2(z-1).

Multiplicacin de
dos
secuencias.
z
z
x
(
n
)

X
(
z
)
x
(
n
)

X 2 ( z)
1
1
2
Si
Entonces

1
z 1
x(n) x1 (n) x2 (n)
X ( z)
X 1 (v) X 2 v dv

2j C
v
z

C es un contorno cerrado que encierra al origen y se halla

en la regin de convergencia comn a X (v) y X (1/v).

Relacin de Parseval.
Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas, entonces

1
1
1
x1 (n) x (n)
X 1 (v) X 2 v dv

2j C
v
n

Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u, donde r1l < |z| < r1u, y
r2l < |z| < r2u, son las ROC de X1(z) y X2(z).

El teorema del valor inicial.

Si x(n) es causal, es decir, x(n) = 0 para n < 0, entonces

x(0) lim X ( z )
z

Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = .
Si X(z) es una funcin racional entonces,
M

N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)

1
N
D ( z ) a0 a1 z ... a N z

k
b
z
k
k 0
N

a z
k 0

Si a0 0 y b0 0, se pueden evitar las potencias negativas de

z sacando factores comunes:

N ( z ) b0 z M z M (b1 / b0 ) z M 1 ... bM / b0
X ( z)

D( z ) a0 z N z N (a1 / a0 ) z N 1 ... a N / a0
Al ser N(z) y D(z) polinomios de z entonces:

N ( z ) b0 M N ( z z1 )( z z 2 )...( z z M )
X ( z)
z
D ( z ) a0
( z p1 )( z p2 )...( z p N )
M

X ( z ) Gz N M

(z z
k 1
N

(z p )
k 1

Donde G b0/a0.

 X(z) tiene M ceros en z = z1, z2,,zM, N polos en z = p1, p2,

,pN y |N - M| ceros (si N > M) o polos (si N < M) en el
origen z = 0.
Puede haber polos o ceros en z = :

Existe un cero en z = si X() = 0

Existe un polo en z = si X() =

Si contamos los polos y ceros, incluyendo los que estn en

z = 0 y z = , veremos que X(z) tiene exactamente el
mismo nmero de ceros y polos.
X(z) puede representarse grficamente con el diagrama de
polos () y ceros () en el plano complejo.
Por definicin, la ROC de una transformada z no puede
contener ningn polo.

Algunos pares de transformada Z.

Determina el diagrama de polos y ceros de x(n) = a u(n) y

para a > 0
n

0 n M 1

el resto

x ( n)

an

Localizacin de polos y comportamiento en el dominio

del tiempo de seales causales.
Existe una relacin entre la localizacin de un par de polos
en el plano z y la forma de la seal en el dominio del tiempo.
El comportamiento de la seales causales depende de si los
polos se hallan en la regin |z| < 1, en |z| > 1, o sobre la
circunferencia unidad |z| = 1.
Si la TZ de una seal real tiene un solo polo, este debe ser
real. La nica seal as es la exponencial real:

1
x ( n) a u ( n)
X ( z)
1 az 1
n

ROC : z a

Que tiene un cero z1 = 0 y un polo p1 = a sobre el eje real.

Cmo es la seal con respecto a la localizacin del polo?

Plano z

Plano z
0

0
1

Plano z

Plano z
0

0
1

Plano z

Plano z
0

0
1

Una seal causal con doble polo es de la forma:

x(n) na nu (n)
Plano z

Plano z
0

m=2

0
1

m=2
Plano z

Plano z
0

m=2
1

m=2

0
1

Plano z

Plano z
0

m=2
x
1

m=2
x

0
1

Par de polos conjugados

Plano z
r

rn

Plano z

r=1

rn
Plano z

r
0

Doble par de polos conjugados sobre la circunferencia

Plano z

x m=2
r
0

m=2

Funcin de transferencia de un sistema LTI.

La propiedad de convolucin nos permite expresar:
Y(z) = H(z)X(z); H(z) = Y(z)/X(z)
Como

H ( z ) h( n) z

H(z) caracteriza al sistema en el plano z.

H(z) y h(n) son descripciones equivalentes del sistema.
H(z) se denomina funcin de transferencia del sistema.
Si describimos al sistema mediante edcc:
entonces

k 1
N

k 0
M

k 1

k 0

y (n) ak y (n k ) bk x(n k )
Y ( z ) ak Y ( z ) z k bk X ( z ) z k

k
Y ( z ) 1 ak z X ( z )
k 1

b z
k 0

Y ( z)
H ( z)

X ( z)

k
b
z
k
k 0
N

1 ak z k
k 1

El sistema LTI descrito por una edcc tiene una funcin de

transferencia racional.
Si ak = 0 para 1 k N tenemos
M
1 M
k
H ( z ) bk z M bk z M k
z k 0
k 0
En este caso H(z) tiene M ceros, determinados por {bk} y un
polo de orden M en z = 0.
Este sistema se denomina sistema de todo ceros, o sistema
FIR o sistema MA (media mvil).

Si bk = 0 para 1 k M tenemos
b0
H ( z)

N
1 ak z k
k 1

b0 z N
N

N k
a
z
k

a0 1

k 0

En este caso H(z) tiene N polos, determinados por {ak} y un

cero de orden N en z = 0.
Este sistema se llama sistema de todo polos, o sistema IIR.
La forma general
M
k
b
z

k
H ( z ) k 0N
1 ak z k
k 1

se denomina sistema de polos y ceros con N polos y M

ceros. Los polos y/o ceros en z = 0 y z = no se cuentan
explcitamente. Es un sistema IIR.

Determina la funcin de transferencia y la respuesta al impulso del sistema descrito

por y(n) = y(n-1) + 2x(n) .
Determina la funcin de transferencia y respuesta al escaln de y(n-1)=y(n-2)+x(n)

3. La Transformada Z inversa (TZI).

La transformada Z inversa est dada por

1
n 1
x ( n)
X ( z ) z dz

2j C
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres mtodos empleados su clculo:
1. Clculo directo, mediante la integracin del contorno.
2. Expansin en serie de trminos en z y z-1
3. Expansin de fracciones simples y bsqueda en tabla.

TZI por integracin.

Teorema del residuo de Cauchy.
Sea f(z) una funcin de variable compleja z y C un contorno
en el plano z.
Si la derivada df(z)/dz existe dentro y sobre C, y si f(z) no
tiene polos en z = z0, entonces:

f ( z0 ) si z0 est dentro de C
1
f ( z)
dz

2j C z z0
0 si z0 est fuera de C
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y sta no tiene polos en z = z0, entonces

1
f ( z)

dz
k

2j C ( z z0 )

k 1

1 d f ( z ) si z est dentro de C
0
k 1
(k 1)! dz
si z0 est fuera de C
0

Si suponemos que el integrando de la integral de contorno

es P(z) = f(z)/g(z), donde f(z) no tiene polos dentro del
contorno C y g(z) es un polinomio con raices distintas z1, z2,
, zn dentro de C. Entonces,

n Ai ( z )
1
f ( z)
1
dz
dz

2j C g ( z )
2j C i 1 z zi
n
Ai ( z )
1

dz

C zz
i 1 2j
i
n

Ai ( zi )
i 1

donde

f ( z)
Ai ( z ) ( z zi ) P ( z ) ( z zi )
g ( z)

Los valores {Ai(zi)} son los residuos de los correspondientes

polos en z = zi, i = 1, 2, , n.
Por eso la integral es igual a la suma de los residuos de
todos los polos dentro de C.
Para el caso de la transformada Z inversa tenemos:

1
n 1
x ( n)
X
(
z
)
z
dz

2j C
n-1

residuo
de
X(z)z
en z zi

todos los polos zi dentro de C

n 1
i
z zi
i

( z z ) X ( z) z

siempre que los polos {zi} sean simples.

Si X(z)zn-1 no tiene polos dentro del contorno C para uno o
ms valores de n, entonces x(n)=0 para esos valores.

TZI por expansin en serie de potencias.

Dada X(z) con su ROC, la podemos expandir como:

X ( z)

c z

la cual cual converge en la ROC dada.

Entonces, x(n) = cn para toda n.
Si X(z) es racional, la expansin se puede realizar a travs
de la divisin.

Determina la transformada Z inversa de

Cuando ROC: |z| > 1 y |z| < 0.5

X ( z)

1
1 1.5 z 1 0.5 z 2

TZI por expansin de fracciones simples.

Tratamos de expresar X(z) como una combinacin lineal:
X(z) = 1X1(z) + 2X2(z) + + KXK(z)
donde X1,, XK(z) son expresiones con TZI x1(n),,xK(n)
disponibles en tablas.
Si la descomposicin es posible, tendremos:
x(n) = 1x1(n) + 2x2(n) + + KxK(n)
El mtodo es til si X(z) es racional.
Sin prdida de generalidad, suponemos a0 = 1, entonces

N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)

D ( z ) 1 a1 z 1 ... a N z N
si a0 1, dividimos entre a0.

N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)

D ( z ) 1 a1 z 1 ... a N z N
La funcin es propia si aN 0 y M < N.
Una funcin racional impropia (M N) es la suma de un
polinomio y una funcin racional propia, y en general puede
expresarse como:

N ( z)
N1 ( z )
1
( M N )
X ( z)
c0 c1 z ... cM N z

D( z )
D( z )

Expresa la transformada racional impropia

en trminos de un polinomio y una funcin
propia.

1 3 z 1 116 z 2 13 z 3
X ( z)
1 56 z 1 16 z 2

Primer paso:
Sea X(z) una funcin racional propia, esto es:

N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)

1
N
D( z ) 1 a1 z ... a N z
con aN 0 y M < N.
Eliminamos las potencias negativas multiplicando por zN:

b0 z N b1 z N 1 ... bM z N M
X ( z)
z N a1 z N 1 ... a N
Como N > M, entonces

X ( z ) b0 z N 1 b1 z N 2 ... bM z N M 1

z
z N a1 z N 1 ... a N
es siempre propia.

El objetivo es obtener una suma de fracciones simples.

Para eso, factorizamos el polinomio denominador en
factores que contengan los polos p1, p2, , pN de X(z).
Tenemos dos casos: polos diferentes y de orden mltiple.
Polos diferentes.
Suponemos a los polos p1, p2, , pN todos diferentes.
Buscamos la expansin de la forma:

AN
X ( z)
A1
A2

...
z
z p1 z p2
z pN
Debemos determinar A1, A2, ..., AN.

Podemos obtener los coeficientes A1, A2, , AN si

multiplicamos por los trminos (z - pk), k = 1, 2, , N, y
calculamos las expresiones resultantes en las posiciones de
los polos p1, p2, , pN. As tenemos:

( z pk ) X ( z ) ( z pk ) A1
( z pk ) AN

... Ak ...
z
z p1
z pN
Entonces, si z = pk, obtenemos los k-simos coeficientes

( z pk ) X ( z )
Ak
z
z pk

k 1,2,..., N

Este proceso es aplicable tanto a polos reales como

complejos que sean distintos. Los polos conjugados
complejos producen coeficientes de la expansin en
fracciones simples que son conjugados complejos.

Polos de orden mltiple.

Si X(z) tiene un polo de multiplicidad l, esto es, aparece en el
denominador un factor de la forma (z-pk)l, entonces la
expansin ha de tener los trminos:

A1k
A2 k
Alk

...
2
z pk ( z pk )
( z pk ) l
Los coeficientes {Ak} se obtienen de derivaciones sucesivas.

Segundo paso:
Polos diferentes.
De la expansin se sigue que:

1
1
1
X ( z ) A1
A2
... AN
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
La TZI, x(n) = Z-1{X(z)}, se obtiene invirtiendo cada trmino y
efectuando combinacin lineal.
De tablas, los trminos se invierten usando la frmula:

( pk ) n u ( n)
si ROC : z pk

1
Z

n
1

(
p
)
u (n 1) si ROC : z pk
1

p
z
k
k

Si x(n) es causal, la ROC es |z| > pmax, donde

pmax = max { |p1|, |p2|, , |pN| } y la seal viene dada por:

x(n) ( A1 p1n A2 p2n ... AN p Nn )u (n)

y si todos los polos son reales, podemos decir que una
seal causal, que tiene una transformada Z con polos
diferentes y reales, es una combinacin lineal de
exponenciales reales.
Si algunos polos son complejos, tendremos exponenciales
complejas, pero si la seal es real debemos reducirlos.
Si pj es un polo, su conjugado complejo pj* lo es tambin.
La contribucin de los dos polos es entonces:

xk (n) [ Ak ( pk ) n Ak ( pk ) n ]u (n)

Con estos trminos se puede formar una seal real.

Usando notacin polar tenemos:

Ak Ak e

j k

pk rk e j k
donde k y k son las fases de Ak y pk. Sustituyendo:

xk (n) Ak rkn [e j ( k n k ) e j ( k n k ) ]u (n)

2 Ak rkn cos( k n k )u (n)
Por lo tanto,
1

Ak
Ak
n

2
A
r
k k cos( k n k )u ( n )
1
1
1 pk z
1 pk z
si la ROC es |z| > |pk| = rk

Polos mltiples, reales o complejos.

La TZI necesita trminos de la forma:

A
( z pk ) n
Para polos dobles es til la transformada:
1

pz 1
n
Z

np
u ( n)
1 2
(1 pz )
Valida si la ROC es |z| > |p|.

Determina la expansin en fracciones

simples de:

X ( z)

1
1 32 z 1 12 z 2

1 z 1
X ( z)
1 z 1 12 z 2
X ( z)

1
(1 z 1 )(1 z 1 ) 2

Determina la TZI de:

X ( z)

1
1

1 32 z 12 z

1 z 1
X ( z)
1 z 1 12 z 2

| z | 1

si ROC es | z | 12
1 | z | 1
2

X ( z)

1
(1 z 1 )(1 z 1 ) 2

Descomposicin de TZ racionales.
Si tenemos

X ( z)

k
b
z
k
k 0
N

1 ak z k
k 1

b0

1
(
1

z
z
k )
k 1
N

1
(
1

p
z
)

k
k 1

donde suponemos a01. Si M N, entonces

X ( z)

M N

k
c
z
k X pr ( z )
k 0

Si los polos de Xpr(z) son distintos

1
1
1
X pr ( z ) A1
A2
... AN
1
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 pN z

Puede haber pares de polos conjugados complejos, y al

tratar con seales reales debemos evitarlos, agrupando los
trminos con dichos polos.

A
A

1
1 pz
1 p z 1

donde

A Ap z 1 A A pz 1

1 pz 1 p z 1 pp z 2
b0 b1 z 1

1 a1 z 1 a2 z 2

b0 2 Re( A)
a1 2 Re( p )
2

b1 2 Re( Ap )
a2 p

El resultado general es:

X ( z)

M N

c z
k 0

donde K1+2K2=N.

K2
bk
b0 k b1k z 1

k
1
2
1

a
z
1

a
z

a
z
k 1
k 1
k
1k
2k
K1

Si M = N el primer trmino es una constante.

Si M < N, este trmino desaparece.
Cuando adems hay polos mltiples, se incluyen algunos
trminos de mayor orden.
Una representacin alternativa es:

(1 z k z 1 )(1 z k z 1 ) 1 b1k z 1 b2 k z 2

1
1
(1 pk z )(1 pk z ) 1 a1k z 1 a2 k z 2
donde

b1k 2 Re( z k ) a1k 2 Re( pk )

2
2
b2 k z k
a 2 k pk

Suponiendo M = N,

1 bk z 1 K 2 1 b1k z 1 b2 k z 2
X ( z ) b0
1
1
2
1

a
z
1

a
z

a
z
k 1
k 1
k
1k
2k
K1

donde N = K1 + 2K2.

4. Sistemas LTI en el dominio Z.

Respuesta con H(z) racional.
Consideremos un sistema de polos y ceros con su H(z) dados
N
M
por
y (n) ak y (n k ) bk x(n k )
k 1

H ( z)

k
b
z
k
k 0
N

1 ak z k

k 0

B( z )
A( z )

k 1

Adems, la seal de entrada x(n), tiene su TZ

N ( z)
X ( z)
Q( z )

Si el sistema est inicialmente en reposo y(-1) = y(-2) = ... = 0

B( z ) N ( z )
Y ( z) H ( z) X ( z)
A( z )Q( z )

Supongamos polos simples p1, p2,, pN para el sistema y

q1, q2,, qL para la seal de entrada, donde pk qm para
k = 1, 2, , N y m = 1.
Adems suponemos que los ceros del numerador no
coinciden con los polos, no existiendo cancelaciones.
N
L
Ak
Qk
Y ( z)

1
1
1

p
z
1

q
z
k 1
k 1
k
k
La transformada inversa nos da
N

y (n) Ak ( pk ) u (n) Qk (qk ) n u (n)

k 1

k 1

y(n) puede subdividirse en dos partes.

La primera es la funcin de los polos del sistema {pk} y es la
respuesta natural del sistema.
La segunda es la funcin de los polos del sistema {qk} y es la

Respuesta con condiciones iniciales no

nulas.
Suponemos que x(n) se aplica en n = 0 (causal). Los efectos
de las seales de entrada previas se reflejan en las
condiciones iniciales y(-1), y(-2), ..., y(-N).
Nos interesa determinar y(n) para n 0, por lo que se emplea
la TZ unilateral. Tenemos entonces
N

Y ( z ) ak z Y ( z ) y (n) z bk z k X ( z )
k 1
n 1

k 0
Al ser x(n) causal, X+(z) = X(z).
M

Y ( z)

bk z
k 0
N

1 ak z k
k 1

X ( z)

ak z
k 1

n
y
(

n
)
z

n 1
N

1 ak z k
k 1

N0 ( z)
H ( z) X ( z)
A( z )

Donde

N 0 ( z ) ak z
k 1

n
y
(

n
)
z

n 1

La salida del sistema con condiciones iniciales no nulas

puede subdividirse en dos partes.
La primera es la respuesta en estado cero:
Yzs ( z ) H ( z ) X ( z )
La segunda es la respuesta a la entrada cero:
N0 ( z)

Yzi ( z )
A( z )
Entonces:
y (n) y zs (n) y zi (n)
Adems, la respuesta a la entrada cero tiene la forma:
N

y zi (n) Dk ( pk ) n u (n)
k 1

De manera que
N

y (n) A'k ( pk ) u (n) Qk (qk ) n u (n)

k 1

k 1

Donde por definicin:

A'k Ak Dk

Determina la respuesta al escaln unitario dada por el sistema con ecuacin:

y(n) = 0.9y(n-1) 0.81y(n-2) + x(n)

Respuesta transitoria y en rgimen

permanente.
La respuesta de un sistema a una entrada dada puede
separarse en respuesta natural y respuesta forzada.
La respuesta natural es:
N

ynr (n) Ak ( pk ) n u (n)

k 1

Si |pk| < 1, para toda k, ynr(n) decae a cero conforme n tiende al

infinito.
En este caso, se presenta una respuesta transitoria del
sistema.

La respuesta forzada del sistema tiene la forma:

L

y fr (n) Qk (qk ) n u (n)

k 1

Si todos los polos de la seal de entrada {qk} caen en el

crculo unitario, yfr(n) decae a cero conforme n tiende a infinito.
En este caso la respuesta forzada se denomina respuesta del
sistema en rgimen permanente.
Para que un sistema mantenga la respuesta en rgimen
permanente para n 0, la seal de entrada debe persistir para
todo n 0.

Determina las respuestas transitoria y permanente del el sistema con ecuacin:

y(n) = 0.5y(n-1) + x(n)
Cuando la seal de entrada es x(n) = 10 cos (n/4)u(n) y el sistema est en reposo.

Causalidad y estabilidad.
Un sistema LTI es causal si y solo si la ROC de la funcin
de transferencia es el exterior de un crculo de radio r < ,
incluyendo el punto z = .
Un sistema LTI es estable BIBO si y solo si la ROC de la
funcin del sistema incluye al crculo unitario.
Un sistema LTI causal es estable BIBO si y solo si todos los
polos de H(z) estn dentro del crculo unitario.

Un sistema LTI est caracterizado por:

3 4 z 1
H ( z)
1 3.5 z 1 1.5 z 2

Especifica las ROC de H(z) y determina h(n) para

1. Un sistema estable
2. Un sistema causal
3. Un sistema anticausal.

5. Estructuras para la realizacin de

sistemas discretos
Representacin con diagramas de bloques.
x1(n)
+

x1(n) + x2(n)

x(n)

x(n + 1)

x(n)

z -1

x(n - 1)

x(n)

x2(n)

x1(n)

x2(n)

x1(n) x2(n)

ax(n)

Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n) + 0.5 x(n-1)
Determinar la ecuacin correspondiente a:
x(n)

z -1
z -1

y(n)

+
-

z -1
z -1

1/3

z -1

Forma directa
La funcin de transferencia de un sistema discreto es:
M

H ( z)

k
b
z
k
k 0
N

1 ak z k

Y ( z)

X ( z)

k 1

La ecuacin diferencial correspondiente es:

N

k 1

k 0

y (n) ak y (n k ) bk x(n k )

Su realizacin es la siguiente:
x(n)

x(n)
x(n-1)
x(n-2)
x(n-3)

x(n-M)

y(n)

b0
b1

-a1

b2

-a2

b3

bM

-a3

-aN

y(n-1)
y(n-2)
y(n-3)

y(n-N)

y(n)

Si el almacenamiento de las entradas y salidas pasadas y

presentes se representa a travs del operador de retardo z-1
tenemos:
X(z)

b0

Y(z)

z-1

z-1
-a1

b1

z-1
H1(z)
Ceros

z-1
-a2

b2

z-1

z-1

z-1

z-1
bM

Realizacin Forma Directa I

-aN

H2(z)
Polos

Intercambiando H1(z) con H2(z) y rearreglando tenemos:

X(z)

b0

Y(z)

z-1
-a1

-1

H2(z)
Polos

-a2

z-1

b1

b2

H1(z)
Ceros

z-1
-aM

bM

z-1
-aN

Realizacin Forma Directa II

Cascada y paralelo
La realizacin en cascada se obtiene reconociendo que los
polos o ceros de la funcin de transferencia H(z) al ser
nmeros reales o conjugados complejos se pueden escribir
de manera factorizada.
1
1
(
1

a
z
)
(
1

b
z
)(
1

b
z
)
i 1 i j 1 j
j
N1

H ( z ) Kz M

N2

1
1
(
1

c
z
)
(
1

d
z
)(
1

b
z
)
k 1 k l 1 l
l
D1

D2

Donde
N1 son nmeros reales de ceros para z = ai
N2 son pares conjugados complejos de ceros z = bj y z = bj*
D1 son nmeros reales de polos para z = ck
D2 son pares conjugados complejos de ceros z = dl y z = dl*

Los polos y ceros reales son empleados tpicamente en la

Forma Directa II.
1 ai z 1
Por ejemplo,
H ( z)
1 ck z 1
Se efectua con la estructura:
X(z)

z-1
ck

-ai

Estructura de primer orden

Y(z)

Los polos y ceros conjugados complejos se hallan en pares.

Su forma general es:

H ( z)

(1 b j z 1 )(1 bj z 1 )
1

1
l

(1 d l z )(1 d z )

1 (b j bj ) z 1 b j bj z 2
1 (d l d l ) z 1 d l d l z 2

Y se realizan en la siguiente estructura:

X(z)

Y(z)

z-1
dl+dl*

-(bj-bj*)

Estructura de
segundo orden

z-1
-dldl*

bjbj*

Como A+A* y AA* son nmeros reales, siendo A un nmero

complejo, todos los multiplicadores son nmeros reales.

La forma paralela resulta de expander H(z) en fracciones

parciales. Su forma general para polos simples es:
1
D2
1

e
z
1
l
H ( z ) Ai z 1 Bk

l
1
1
1
1

c
z
(
1

d
z
)(
1

d
z )
i 0
k 1
l 1
k
l
l
M

D1

Donde la primera sumatoria se encarga de los trminos de

la expansin en fracciones parciales que resulta si M > N.
La segunda sumatoria se encarga de los polos reales y la
tercera de los pares conjugados complejos.
Si se ignoran los errores de cuantizacin no existe problema
en la realizacin del sistema. Pero si son considerados, los
resultados pueden cambiar al moverse los polos o ceros
produciendo inestabilidad.

(1 z 1 ) 3
Realizar la estructura en cascada y paralelo de H ( z )
(1 0.5 z 1 )(1 0.125 z 1 )
Hallar la ecuacin en diferencias de:
x(n)

-0.25

0.25

y(n)

Hallar la ecuacin en diferencias de:

2

x(n)

-2

y(n)

Bibliografa

Digital Signal Processing: Principles, algorithms and applications

J. G. Proakis & D. G. Manolakis.
Pearson Education Inc. 3a Ed. 1996.

Introduction to Signals and Systems,

D. K. Lindner
McGraw Hill, 1999.

Signals and Systems: Continuous and Discrete.

R. E. Ziemer, W. H. Tranter & D. R. Fannin
Prentice Hall, 4a Ed. 1998

Principles of Signals and Systems

F. J. Taylor
McGraw Hill, 1a Ed. 1994

Signals and Systems

A. V. Oppenheim
Prentice Hall, 1a Ed. 1993.

Analog and Digital Communication Systems

M. S. Roden
Prentice Hall, 4a Ed. 1996.