CHARLA CanOpen New

Comunicaciones
CanOpen
Schneider Electric - Automation BU CanOpen
Agenda
Generalidades
Protocolo CanOpen
Servicios de Comunicacin
Generalidades
Historia
Caractersticas generales de CanOpen
Capa fsica
Topologa del bus
Historia
1980: La industria del automvil muestra la necesidad de un bus barato, de tiempo real y
altamente robusto para comunicar diferentes componentes electrnicos. CAN define
nicamente las capas 1 y 2 del modelo ISO.
1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante BOSCH desarrolla el
protocolo CAN = Controller Area Network
1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)
1987: Los mayores fabricantes de circuitos integrados (Intel, Motorola, ...) ofrecen una
gama completa de microcontroladores que integran CAN
1989: Primeras aplicaciones industriales
Historia
de1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que promocinan CAN en el mundo
del autombil (SAE, OSEK), y en aplicaciones industriales (CIA = CAN in Automation)
http://www.can-cia.de/
1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits) estndar ISO 11898 =
CAN 2.0 A. Publicacin por la CiA de las especificaciones CAL=Can Application Layer
describiendo los mecanismos de transmisin sin definir cuando y como utilizarlos.
1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B)
Publicacin por la CiA del perfil de comunicaciones DS-301 = CANopen
1996: CAN se usa en la mayora de coches de gama alta europeos.
1997: 300 compaas miembros de CiA (CAN en Automatizacin)
2001: La CiA publica el perfil DS-304 el cual se puede usar para integrar compomentes
de nivel de seguridad 4 en un bus CANopen estndar (CANsafe).
Caractersticas Generales de CanOpen

CANopen = CAN + Servicios de comunicaciones
CAN
Capa Fsica y de enlace
1 Mbit a 40m // 50 kbit a 1 Km
Par trenzado
Muy Robusto y econmico (se usa en los coches)
CANopen
Productor / Consumidor (Con maestro gestor de red)
Hasta 127 nodos
Comunicaciones Implcitas (PDOs)
Comunicaciones Explcitas (SDOs)
APLICACIN
CANopen Communicacin Perfil

CiA DS-301
PRESENTACIN
VACIO
SESIN
VACIO
TRANSPORTE
VACIO
RED
VACIO
ENLACE = LLC + MAC
CAN 2.0 A and B + ISO 11898
FSICA
CAN 2.0 A and B = ISO 11898

ISO 11898 + DS-102
CAN
especificaciones
Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo

CiA DSP-401
CiA DSP-402
CiA DSP-404
CiA DSP-4xx
I/O modules
Drives
Dispositivos medida
CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller trabaja nicamente con identificadores de
mensaje de 11-bit.
( CAN estndar )
CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN Controller transmite slo tramas con
identificadores de 11-bit, pero chequea la recepcin de tramas estndar como de tramas
extendidas con identificadores de 29-bit (se enva incluso la confirmacin).
( CAN extendido )
CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN Controller puede recibir tramas estndar y
extendidas.

Protocolo Multimaestro
Cualquier estructura de comunicacin es posible.Transmisin de mensajes orientado
a eventos:
Reduce la carga de bus
Tiempo de latencia corto para datos en tiempo real
Transmisin de mensajes basado en prioridades

Tiempo de latencia reducido para mensajes de alta prioridad, incluso a elevada
carga de bus causada por mensajes de baja prioridad.
Longitud de datos limitada

Suficiente para comunicacin de datos en coches, mquinas, automatizacin a nivel
de mquina. Transmisin segmentada para datos de ms de 8 bytes.

Gestin de errores
CAN
implementa cinco mecanismos de deteccin de errores, entre ellos un CRC.
La
probabilidad de no detectar un error local queda reducida a 3 x 10-5

Desconexin automtico de nodos defectuosos para garantizar el buen funcionamiento del bus
Arbitraje de bus aleatorio libre de colisiones
Si se produce una colisin, NO se destruyen los mensajes. No se desperdicia ancho de banda en
colisiones.
A diferencia
de Ethernet, en CAN las colisiones se resuelven. El mensaje con la prioridad ms

alta gana el acceso al bus.
Cada nodo debe usar un ID diferente para evitar colisiones con mensajes de la misma prioridad
Este proceso se llama CSMA/CD con AMP:
AMP Arbitraje por Prioridad de Mensaje

Resumen : CAN de un vistazo
Mx Vel.: 1Mbit (40m)
Multi-Master
Las colisiones se resuelven, arbitraje por prioridad
Hasta 8 bytes por mensaje
Los mensajes tiene un nico identificador (ID)
Robusto, detecciones de errores y algoritmos de recuperacin
CAN2.0A: alrededor de 2k IDs
La mayora de transceivers aceptan par trenzado
Implementa parcialmente la capa uno y dos del modelo OSI
Finales de linea, 120 ohmios a cada extremo
Mxima distancia: 1000m (50kBit)
Los mensajes son de difusin
Escribir 0 es dominante sobre escribir 1 que es recesivo
Hasta 10,000 msj. por segundo
Cada nodo debe usar un ID diferente
El ancho de banda se reduce a un 50% debido al control de errores
CAN2.0B: 500 millones IDs
Capa Fsica
Caractersticas Fsicas
5
CAN_H
3.5
Voltaje (V)
2.5
CAN_L
1.5
Recesivo
Dominante
Recesivo
Estado recesivo:
VCAN_H - VCAN_L = 0V (-0.5 V a + 50 mV)
Estado Dominante: VCAN_H - VCAN_L = 2V (1.5 V a 3.5 V)
Corriente de salida en transmisin:Ms alta que 25 mA
Proteccin: Contra cortocircuitos
Time
Capa Fsica
CAN y EMI
CAN es insensitivo a las interferencias electromagnticas debido al uso de una seal diferencial
Nodo A
Nodo B
CAN_H
U diff
CAN_L
t
CAN_H
CAN_L
CAN-Bus
EMI
Nodo C
Capa Fsica
Relacin entre Velocidad (Baud Rate) y longitud del bus
Hasta 1Mbit 40m de longitud de bus
o
Hasta 1000m 50 kbit
Bit Rate
[kbps]
1000
500
Considerando que las lneas

del Bus son elctricas
(p.ej. Par trenzado)
200
100
50
20
10
5
0
10
40 100
200
1000
10,000
Longitud de Bus CAN [m]

Capa Fsica
Caractersticas Fsicas
Data rate
Bus length
Cable x-section *
1 Mbps
25 m
0.25 mm2 AWG 23
800 Kbps
50 m
0.34 mm2 AWG 22
500 Kbps
100 m
0.34 mm2 AWG 22
250 Kbps
250 m
0.34 mm2 AWG 22
125 Kbps
500 m
0.5 mm2 AWG 20
50 Kbps
1000 m
0.75 mm2 AWG 18
20 Kbps
1000 m
0.75 mm2 AWG 18
10 Kbps
1000 m
0.75 mm2 AWG 18

* Secciones para 32 esclavos como mximo
Capa Fsica
Conector sub DB9
Pin Seal
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
Reservado
CAN_L
CAN_GND
Reservado
CAN_SHLD
GND
CAN_H
Reservado
CAN_V+
Descripcin
CAN_L nivel bus dominante bajo

Linea de Tierra
Opcional malla CAN
Tierra opcional
CAN_H nivel bus dominante alto
Opcional CAN alimentacin externa positiva
Capa Fsica
Conector abierto
Pin
Seal
1:
2:
3:
4:
5:
CAN_GND
CAN_L
CAN_SHLD
CAN_H
CAN_V+
Descripcin
Tierra / 0 V/VCAN_L nivel bus (dominante bajo)

Opcional malla CAN
CAN_H nivel bus (dominante alto)
Opcional CAN alimentacin externa positiva
Topologa del bus CANopen

Un bus CANopen se puede dividir en distintos segmentos
Cada segmento se puede conectar por medio de un repetidor.
Cada segmento debe tener una resistencias de terminacin (LT) en los dos extremos.
Tipos de conexin entre nodos:
Por derivacin (drop), mediante drops conectados a Taps de puerto simple o mltiple.
En lnea (daisy-chain), con un conector (Nodos 2, 8) o con dos conectores (Nodo 7).
ATENCIN: El uso de dos conectores no se recomienda ya que el cambio de un equipo

provocara el corte del bus.

C AN open Bus
N ode 3
LT
Tap
N ode 4
M u lt i- T a p
N ode 11
LT
L
T
D ro p
N ode 1
LT
R EP
L
T
D ro p
C h a in
N ode 2
N ode 5
Segm ent 1
N ode 6
N ode 12
D ro p
N ode 7
N ode 8 N ode 9
Segm ent 2
N ode 10
En un segmento se pueden conectar hasta 64 equipos CANopen
El uso de repetidores permite tener ms de 64 equipos en una red CANopen, dividiendo el

bus en ms segmentos
=SE= provee cables para realizar la conexin en lnea y para conexin en drop.
El cable CANopen debe tener dos pares trenzados y cada par con pantalla propia, para
reducir las perturbaciones del cable de potencia a los cables de seal.

Para minimizar el efecto de las reflexiones desde el final del cable, se debe aadir una
terminacin de lnea cerca de los dos finales. Cada terminacin de lnea se debe conectar
entre los dos conectores CAN_H y CAN_L.
La terminacin de lnea debe ser una resistencia de 120, 5% de 1/4W
ATENCIN: Es recomendable que la resistencia de final de lnea no est en el dispositivo,
ya que si est se elimina del bus, se perdera la resistencia de final de lnea.
N ode 1
Node 2
N ode n
CAN_H
LT
C AN _L
C AN_G N D
L T = L in e T e r m in a t io n
B a la n c e d tw is te d P a ir
LT

Longitud mxima del bus debido a la carga del segmento
Parmetros a tener en cuenta:
Seccin del cable CANopen

Mnimo valor de la resistencia de terminacin
Nmero de nodos en el bus
Distintas tensiones de salida del nodo emisor
Distintas tensiones de entrada del nodo receptor
Distintas resistencias de entrada de los nodos
Seccin de
cable
(mm)
0,25
0,34
0,75
Tipo de cable
16 nodos max
32 nodos max
64 nodos max
AWG 24
AWG 22
AWG 18
210 m
345 m
575 m
195 m
320 m
530 m
170 m
275 m
460 m
Protocolo CanOpen
Capa de enlace
COB-ID. Arbitraje del bus
Deteccin de errores
Fichero EDS .Perfiles. Diccionario de objetos
Capa de Enlace
Multi-Master
Mensajes BroadCast (Productor/Consumidor)
Las colisiones se resuelven por prioridad. 0 es dominante frente al 1
Cada mensaje tiene un identificador (cuanto ms bajo, ms ceros tiene y
ms prioritario)
Cada mensaje lleva 8 bytes de datos
Los protocolos de alto nivel definen los servicios de comunicaciones:
ej: Propios de VW, Propios de Mercedes, Devicenet, CANopen ...
Capa de Enlace
Trama
Usado por cualquier nodo para transmitir de 0 a 8 bytes broadcast a todo el mundo
Estructura de la trama 2.0 A

RBO
CRC
Inicio de trama (SOF): Bit siempre dominante que indica inicio de la transmisin. Los nodos receptores
se sincronizan con el flanco de bajada de este bit.
Identificador : 11 bits ms el bit RTR. En una trama de datos el bit RTR es dominante, en trama remota
es recesivo
Control : El bit IDE se utiliza para indicar si la trama es CAN Estandar (IDE dominante) o CAN
Extendido (IDE recesivo).El bit RBO es siempre recesivo ( reservado ).Los cuatro bits de cdigo indican
en binario el nmero de bytes de datos de mensaje ( 0 a 8 ).
Datos : Campo de 0 a 8 bytes ( 0 a 64 bits ).

CRC : Cdigo que genera el transmisor . Los receptores comprueban este cdigo, se incluye un bit
recesivo ( delimitador de CRC ).
Campo de reconocimiento : ( ACK ) Campo de dos bits que el transmisor pone como recesivos, el
primero se sobrescribe por un bit dominante por los nodos que han recibido el mensaje correctamente.
Fin de trama (EOF) : Cierre de trama consta de 7 bits recesivos sucesivos.

Espaciado entre tramas : mnimo de 3 bits recesivos.
COB-ID Arbitraje del Bus

El COB-ID, en realidad ser el Identificador del mensaje CAN en el bus CAN
El COB-ID es un nmero que es una combinacin entre el numero de nodo CANopen y
el servicio de comunicaciones que se desea (4+7 bits)
El COB-ID seran los canales por los que los dispositivos envan y reciben informacin
Por ejemplo:
Un PDO de un dispositivo tiene un COB-ID nico
Un dispositivo tiene dos COB-ID para los SDO (comunicaciones explcitas), uno
para recibir informacin y otro para enviarla
COB-ID Arbitraje del Bus

El identificador COB-ID (Communication Object Identifier) tiene dos funciones principales.
Arbitraje del bus especificacin de las prioridades de transmisin. El objeto de comunicacin con el COB_ID ms bajo es el de mayor prioridad
en la red.
Identificacin de los objetos de comunicacin, el equipo de red reconoce el tipo de servicio que se demanda ( NMT, SYNC, TxPDO, RxPDO ,
SDO, EMCY )
Se compone de 2 partes:
Cdigo de funcin, 4 bits
Node-ID, 7 bits
1024 identificadores
Mximo reservados
para PDOs.
COB-ID Definicin de los Identificadores
CSMA/CD Acceso al Bus

El protocolo CAN maneja el acceso al bus siguiendo el concepto de Carrier Sense
Multiple Access with Collision Detection
Si se produce una colisin, NO se destruyen los mensajes! No se desperdicia ancho
de banda en colisiones
A diferencia de Ethernet, en CAN las colisiones se resuelven. El mensaje con la
prioridad ms alta gana el acceso al bus
Cada mensaje tiene un identificador que determina su prioridad
Cada nodo debe usar un ID diferente para evitar colisiones con mensajes de la misma
prioridad
Este proceso se llama CSMA/CD con AMP:
AMP Arbitraje por Prioridad de Mensaje
CSMA/CD Acceso al Bus

Nodo X
Orden de Transmisin
de las tramas
Nodo A
Nodo B
Nodo C
Fase de
Arbitraje
Resto
Peticin de
Transmisin
Nodo A
1er
Bit
Nodo B
Nodo C
Bus CAN
Campo de identificacin
0
0
0
1
1
1
Nodo B se
pierde
0
0
1 1
1
0
Nodo C se
pierde
Se compara el Identificador y por prioridad va saliendo una u otra trama

Deteccin de errores / Reconocimiento

Cada trama tiene que ser reconocida por todos los nodos receptores
Con que un nico nodo no reciba el mensaje correctamente, en lugar de reconocerlo, generar una
trama de error
Campo Campo
CRC
Ack.
Node A
Idle
Recibe
Transmite
Node B
Idle
Recibe
Transmite
CAN Bus
Idle
Activo
Campo de
fin de Frame
Recesivo
TX
Dominante
Recesivo
TX
Dominante
Recesivo
Dominante
Ack. Delimiter
Acknowledge Slot
Protocolo CANopen
Estandarizado por CiA (www.can-cia.com) CAN en la Automatizacin
Protocolo de alto nivel de CAN. Define servicios de comunicacin orientados a
soluciones industriales de automatizacin
Cada dispositivo de un cierto tipo, sea del fabricante que sea, comunica sus funciones
bsicas mediante el mismo perfil (DS)
La informacin de cada nodo se estructura en un Diccionario
Productor / Consumidor para datos (PDO = Comunicaciones Implcitas)
Maestro / Esclavo para configuraciones y comunicaciones explcitas (SDO)
Maestro / Esclavo para gestin de red (NMT)
Protocolo CANopen
Protocolo CANopen
Un equipo CANopen se puede dividir en tres partes:
Comunication interface: provee los servicios de envo y recepcin de objetos de

comunicacin por el bus.
Object dictionary: Define todos los tipos de datos, objetos de comunicacin y objetos
de aplicacin utilizados por el equipo. Esta informacin se encuentra en el archivo
EDS.
Application: Contiene la funcionalidad de control del equipo y el interfase con el

hardware del equipo
Ficheros EDS
En los EDS se especifica la implementacin exacta.
Se especifica el Diccionario de Objetos completo para un determinado dispositivo
El formato EDS es similar a los INI de Windows o a los GSD de Profibus.
Para que el Master pueda conocer el Diccionario de Objetos de cada nodo, necesita
poder acceder al EDS localmente.
Un master que corre en un controlador embedded tendr la informacin guardada

en su memoria.
Una herramienta de configuracin acceder directamente al fichero EDS.
Ficheros EDS
[FileInfo]
FileName=A58_F.eds
FileVersion=1
FileRevision=2
Description=Carte Option ATV58
CreationTime=00:00AM
CreationDate=12-05-2000
CreatedBy=Marie-Annick Menanteau, Schneider Electric
[DeviceInfo]
VendorName=Schneider Electric
ProductName=ATV58_F
ProductVersion=1
ProductRevision=1
BaudRate_10=0
BaudRate_20=0
BaudRate_50=0
BaudRate_100=0
BaudRate_125=1
BaudRate_250=1
BaudRate_500=1
BaudRate_800=0
BaudRate_1000=1
Granularity=0x8
VendorNumber=0x0200005a
ProductNumber=0
SimpleBootUpMaster=0
ExtendedBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
ExtendedBootupSlave=0.
[Comments]
Lines=6
Line1=Used profile: 402
Line2=Manufacturer device name:
VW3A58306
Line3=Hardware version:
1.0
Line4=Software version:
1.0
Line6= This is the EDS file for the CANopen Schneider Electric
ATV58 drive module CAN Communication Adapter
[MandatoryObjects]
SupportedObjects=12
1=0x1000
2=0x1001
3=0x6040
4=0x6041
5=0x6042
6=0x6043
7=0x6044
8=0x6046
9=0x6048
10=0x6049
11=0x6060
12=0x6061
[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RO
DefaultValue=0x10192
PDOMapping=0
Perfiles CANopen
En la capa aplicacin se pueden definir los siguiente grupos de perfiles:
CANopen communication profile (DSP-301- perfil bsico ): Define una serie de parmetros
necesarios para comunicar con un equipo CANopen. Todos los equipos CANopen requieren
tener implementado el DSP-301. ndices asignados dentro del OD en el rango 1000h-1FFFh
CANopen device profiles (DSP-4xx): Define la funcionalidad de un tipo de equipo en particular y

como acceder a esa funcionalidad por medio del bus CAN. Los perfiles disponibles hasta ahora
son: DSP 401 (modulos E/S), DSP 402 (Control de drives y Motion), DSP 403 ( HMI ), DSP 405
(Equipos programables IEC1131) y DSP 406 (Encoders). ndices asignados dentro del OD en el
rango 6000h-9FFFh
CANopen Application profiles: Define la funcionalidad y la relaciones de comunicacin de todos

los equipos CANopen del bus. Perfiles de aplicacin disponibles: DS414 (maquinaria textil),
DS417 (Ascensores) y DS422 (Sistemas municipales).
Diccionario de objetos (OD)
Todos los dispositivos

CANopen tienen el perfil
de comunicaciones
DS301
Cada registro del diccionario tiene un ndice y un

subndice (ej: 6000:01)
Cada registro puede tener el tamao que se
quiera
La parte de configuracin de las comunicaciones
sigue la norma DS 301
DS301
DS4xx
Propio A
La parte de datos sigue la norma DS 4xx (xx

dependiendo del tipo de dispositivo)
Existe una tercera parte propia del dispositivo
(Definida en el fichero EDS)
Todos los dispositivos de

UN MISMO TIPO, tienen
el perfil de datos DS4xx
Cada Dispositivo tiene

una parte del diccionario
propia. (Descrita en el
fichero EDS)

El diccionario de Objetos contiene todos los parmetros del equipo que son accesibles mediante
comunicaciones por medio del bus
Hay una serie de parmetros comunes a todo equipo CANopen y que vienen definidos segn el perfil
del equipo: DS301, DS4xx. Todo equipo con perfil DS4xx contiene los parmetros del perfil DS301.
Hay una serie de parmetros que son de libre definicin por parte del fabricante.
La descripcin del OD se realiza en forma de un archivo EDS (Electronic Data Sheet) en formato
ASCII. Este archivo sigue una sintaxis estricta y se puede utilizar en todos los configuradores de
bus CANopen (Sycon etc.)
Cada objeto del diccionario se puede acceder mediante:
Un ndice de 16-bit
Un subndice de 8-bit.

Variables de ajuste del ATV312
Rampa de
aceleracin
Rampa de
deceleracin
Servicios de Comunicacin
Comunicaciones implcitas ( PDO )
Comunicaciones explcitas ( SDO )
Servicios de comunicacin CANopen

Qu servicios de comunicaciones estn disponibles?
SDO Objetos de comunicacin punto a punto: (Service Data Objects)
PDO Objetos de comunicacin implcita: (Process Data Objects)
Objetos de comunicaciones especiales: (Special Function Objects)
Sincronizacin
Emergencia
Objetos de gestin de la red: (Network Management Objects)
Mensajes NMT
Node Guarding
Heartbeat
En CAN, estos objetos se asocian con mensajes con identificadores especficos. Ciertos
identificadores estn reservados para ciertos objetos de comunicaciones
Comunicacin implcita PDO

PDO: Productor / Consumidor
El PRODUCTOR es una entidad individual que produce informacin
El CONSUMIDOR es una entidad que usa la informacin para hacer algo
(diferentes entidades pueden usar la misma informacin)
Voy a perder
el tren!!!
Son las 6 pm
CONSUMIDOR N1
Vamos a ver
una pelicula...
PRODUCTOR
CONSUMIDOR N2

PDO: Productor / Consumidor
PDO: Process Data Objects
Comunicaciones implcitas
El servicio ms importante de CANopen
Pensado para aplicaciones de tiempo real.
PDOs de recepcin y PDOs de transmisin
Cada nodo lanza sus PDOs de transmisin al bus para que los consuma quien quiera
Con el SyCon configuramos cada nodo para que:
reciba los PDOs que nosotros queramos
transmita en PDOs los ndices de su diccionario que nosotros queramos

Por defecto, cada nodo tiene acceso a solo 4 PDOs
Dos tipos de parmetros para los PDOs:
Parmetros de configuracin de los PDO
Que ID de mensaje CAN se usa?
Define el linking (qu ID se usa para Transmitir
o Recibir datos)
Cuando se lanza el mensaje?
(modo de transmisin)
Parmetros de mapeado del PDO
Qu objetos del diccionario estn mapeados (incluidos)
en el PDO
Mximo de 8 bytes por mensaje
Indice/Subndice Diccionario
ID CANopen 2
En SyCon se seleccionan
los datos a comunicar
PDO
ID CANopen 1
Datos PDO
%MW
En UNITY se selecciona donde

se dejan los datos
Dispositivo A: Productor
(Entradas Digitales)
Bus CANopen
Los datos estn actualizados en el bus
en tiempo real
PLC
Consume los datos del dispositivo A
Diccionario de Objetos (OD)

MAPEADO DE PDOs
Una de las ventajas que ofrece CANopen respecto a otros buses es la posibilidad de
configurar el contenido de los parmetros que se envan/reciben en un PDO. A esto de
le denomina mapeado dinmico. Los objetos mapeables permitidos por el equipo se
encuentran contenidos en el archivo EDS que se proporciona con cada equipo de
CANopen.
ATENCIN: No todos los PDOs de un equipo se pueden mapear. En ciertos PDOs su contenido es fijo y no
puede ser cambiado por el usuario. A esto de le denomina mapeado fijo. Por ello es importante leer la
documentacin del equipo y ver cual de los PDOs del equipo ofrecen la posibilidad de ser mapeados.
Mapeado de PDOs
Datos PDO
Diccionario de objetos del nodo
Cada PDO puede contener hasta 8 bytes de datos
Cada PDO puede tener su tiempo de ciclo particular
ndice SubIndTipo
Descripcin
1A00h
1st Transmit PDO - Mapping

0
1
2
3
4
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
6000h
= 4 (Number of used map entries)

= 6000 01 08h (Idx 6000, SubIdx 1, 8 bit)
= 6000 02 08h (Idx 6000, SubIdx 2, 8 bit)
= 6401 01 10h (Idx 6401, SubIdx 1, 16 bit)
= 6401 02 10h (Idx 6401, SubIdx 2, 16 bit)
En SyCon se seleccionan los datos a comunicar,

es decir, cuando arranca el gestor de la red, el
maestro escribe en los dispositivos esclavo
(mediante SDOs) que datos formaran cada PDO
(definicin de los PDOs )
Trama final
TPDO1
D In 1 D In 2
A In 1
A In 2
Unused
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Process data, digital inputs

0
1
2
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
6401h
= 2 (Number of sub-index entries)

8-bit digital input
8-bit digital input
Process data, analog inputs

0
1
2
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
= 2 (Number of sub-index entries)

16-bit analog input
16-bit analog input
En este caso se dejan sin usar 2

bytes de los 8 bytes disponibles en
cada PDO

En la pantalla de configuracin de CanOpen en Unity parametrizamos la PCMCIA TSX CPP 110
mdulo CanOpen
Configuracin hardware Via n

Entradas: num. Palabras y ndice 1
Salidas: num. Palabras y ndice 1
Seleccin Base de datos: Proyecto.co
Modo Carga configuracin: UNITY
Comunicacin explcita SDO

Sirven para que el Gestor o Maestro de red, configure los PDOs de cada
dispositivo al arrancar
Sirve para establecer comunicaciones explcitas entre dispositivos, comunicacin
punto a punto entre el maestro y los nodos.
Podemos acceder a todos los objetos del diccionario de cualquier nodo del bus
Podemos gestionar los SDOs por programa, con lo que si algn dato no lo
necesitamos en tiempo real, podremos acceder a l en cualquier momento y sin
haber configurado nada
Los SDOs se pueden lanzar desde la pantalla de depuracin de UNITY, se puede
leer y escribir
Comunicacin explcita SDO

IDs de CAN usados por defecto para la comunicacin SDO
Maestro
Enva una peticin
SDO a cada
nodo usando
el ID CAN:
600h + ID Nodo
Espera respuesta
en ID CAN:
580h + ID Nodo
Nodo 1
Rx SDO: 601h
Tx SDO: 581h
Nodo 2
Rx SDO: 602h
Tx SDO: 582h
Nodo 3
Rx SDO: 603h
Tx SDO: 583h
Las transferencias SDO se usan por el Maestro o por la herramienta de

configuracin para acceder al Diccionario de objetos de los esclavos
Implementa una comunicacin punto a punto
Comunicacin explcita SDO. READ_VAR

Consultar el ndice y subndice de la entrada en el diccionario del nodo
CANopen que se quiere leer.
Ejemplo:
ID nodo=3
ndice=6200 / Subndice= 01 (Tamao 1 word)
Datos
Lectura
Param.
Gestin
Comunicacin explcita SDO.WRITE_VAR

Consultar el ndice y subndice de la entrada en el diccionario del nodo
CANopen
Ejemplo:
ID nodo=3
ndice=6200 / Subndice= 01 (Tamao 1 word)
Se debe inicializar
el num de palabras a
enviar
Datos
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Comunicaciones

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas generales de CanOpen

Topologa del bus

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas Generales de CanOpen

Capa Fsica y de enlace

1 Mbit a 40m // 50 kbit a 1 Km

Muy Robusto y econmico (se usa en los coches)

Productor / Consumidor (Con maestro gestor de red)

Hasta 127 nodos

Comunicaciones Implcitas (PDOs)

Comunicaciones Explcitas (SDOs)

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas Generales de CanOpen

CANopen Communicacin Perfil

ENLACE = LLC + MAC

CAN 2.0 A and B + ISO 11898

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

CAN 2.0 A and B = ISO 11898

Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo

Caractersticas Generales de CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas Generales de CanOpen

Transmisin de mensajes basado en prioridades

Longitud de datos limitada

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas Generales de CanOpen

implementa cinco mecanismos de deteccin de errores, entre ellos un CRC.

probabilidad de no detectar un error local queda reducida a 3 x 10-5

de Ethernet, en CAN las colisiones se resuelven. El mensaje con la prioridad ms

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Caractersticas Generales de CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Considerando que las lneas

Longitud de Bus CAN [m]

0.25 mm2 AWG 23

0.34 mm2 AWG 22

0.34 mm2 AWG 22

0.34 mm2 AWG 22

0.5 mm2 AWG 20

0.75 mm2 AWG 18

0.75 mm2 AWG 18

0.75 mm2 AWG 18

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

CAN_L nivel bus dominante bajo

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Tierra / 0 V/VCAN_L nivel bus (dominante bajo)

Topologa del bus CANopen

Cada segmento se puede conectar por medio de un repetidor.

Tipos de conexin entre nodos:

ATENCIN: El uso de dos conectores no se recomienda ya que el cambio de un equipo

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Topologa del bus CANopen

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Topologa del bus CANopen

En un segmento se pueden conectar hasta 64 equipos CANopen

El uso de repetidores permite tener ms de 64 equipos en una red CANopen, dividiendo el

Schneider Electric - Automation BU CanOpen

Topologa del bus CANopen