ELECTRNICA DIGITAL

Reglas de Ziegler-Nichols
para la sintona
de controladores PID
http://
kurser.iha.dk/m/mtpri1/control/3_PID/f_ziegler/z
iegler_nichols_method.html

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 La Figura muestra un control PID de una planta.

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d s
is

planta

Si se puede obtener un modelo

matemtico de la planta, es
posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de
determinar los parmetros del controlador que cumpla las
especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en
lazo cerrado.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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planta

Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener

su modelo matemtico, tampoco es posible un mtodo analtico
para el diseo de un controlador PID.
En este caso, se debe recurrir a procedimientos

experimentales para la sintona de los

controladores PID.
M. C. JAIME ALVARADO M.

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Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar

controladores PID
Determinan los valores de la ganancia proporcional

Kp, del tiempo

integral Ti y del tiempo derivativo Td, basndose en las caractersticas

de respuesta transitoria de una planta dada.
Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o sintona
de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante
experimentos sobre la planta.
Hay dos mtodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el
primero y el segundo mtodo. A continuacin se hace una breve
presentacin de estos dos mtodos.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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Primer mtodo.
La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental, tal como se muestra en la Figura.

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos

conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma
de S.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con

forma de S.
Tales curvas de respuesta escaln se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima

mediante un sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de

acuerdo con la frmula que se muestra en la Tabla 1.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer

mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero

doble en s=-1/L.
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Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero se fija Ti=

y Td=0.

Usando slo la accin de control proporcional (vase la Figura 8-4), se incrementa Kp

desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas.

(Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,
entonces este mtodo no se puede aplicar.) As, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente (vase la Figura 8-5).

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los

parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que se muestra en la
Tabla 2.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo

mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble

en s=-4/Pcr.
M. C. JAIME ALVARADO M.

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 Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo

matemtico conocido (como la funcin de transferencia), entonces se
puede emplear el mtodo del lugar de las races para encontrar la
ganancia crtica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas cr,
donde 2/cr =Pcr. Estos valores se pueden determinar a partir de los
puntos de cruce de las ramas del lugar de las races con el eje j.

M. C. JAIME ALVARADO M.

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