Sistemas lgicos y secuenciales

Prof. Cesar de Prada

Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid

Indice

Sistemas de eventos discretos

Lgica combinacional
Sistemas secuenciales
Autmatas programables
Arquitectura y Funciones
Programacin

Control de procesos batch

Sistemas de eventos discretos

Muchos procesos no son continuos
Sus variables solo admiten un nmero finito
de valores
Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
Problemas de control lgicos y secuenciales

Estados discretos

Motor:

Depsito:

Vlvula:

En marcha o
parado

Con lquido o
vacio

Abierta o
cerrada

Instrumentacin
Detector de nivel
mnimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mnimo se
activa / o
desactiva la
seal del sensor
Circuito
cerrado

Circuito
abierto

Instrumentacin
Termostato:
Cuando la
temperatura
supera un
lmite se
activa/desactiva
el sensor
Presostato

TS
Proceso
PS

Instrumentacin
Emisor
Detector de
presencia
Receptor
Final de
carrera

Instrumentacin
~

Vlvula on/off
Electrovlvula

Arrancador de
motor

Sistemas combinacionales
Asociados a alarmas o lgicas de operacin
Las respuestas dependen solo de las
entradas a travs de las funciones lgicas Y,
O, NO
SI ( condiciones lgicas )
ENTONCES ( acciones)

Lgica combinacional
AND

OR

NOT

A.B

AND

A+B

OR

NOT

Leyes de
Morgan

(A B) A.B
A.B A B

Puertas lgicas
A
B
A
B

&

A.B

A+B

Nomenclatura
DIN

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos

elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de seal y la
conclusin se expresa en trminos de la seal de salida

Circuitos lgicos
C
D

&
A.B + C.D

A
B

&
A

C
B

1
1

A
&

(C+B). A

Diagramas de contactos
-

Corriente

Si el interrurptor est cerrado

circula corriente y se activa la
bombilla

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos

elctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusin se expresa en trminos de circula corriente o no

Diagramas de contactos

Contacto normalmente
abierto

Contacto normalmente
cerrado

+
Normalmente est
abierto pero si se
cumple una condicin
lgica se cierra y se
activa la conclusin

Normalmente est cerrado y se

activa la conclusin, pero si se
cumple una condicin lgica se
abre y se desactiva la
conclusin

Lgica combinacional con contactos

A

A.B

La lampara se
enciende si A y
B estn cerrados

A+B

La lampara
se enciende
si A B
estn
cerrados

Diagramas de contactos
+

A
C

B
Elemento a activar

Funcin lgica: (A+B).C. D

Diagramas de contactos
bobina de rel
+

S1

S2
X1

Normalmente, la corriente que circula por un

circuito lgico es muy pequea como para activar
la mayora de los dispositivos (Bombillas,
motores, sirenas, etc.) Por eso se utilizan rels
como elementos de activacin.

Rels
Dispositivo que permite implementar acciones
lgicas y actuar sobre elementos fsicos
~
Carga

S1
S2

bobina

SI (S1= cerrado y S2= cerrado)

ENTONCES carga activada

Diagrama de contactos
bobina de rel
+
S1 S2 no tienen
por que ser
contactos, sino
cualquier otro
elemento:
temporizadores,
contadores,
pulsadores, etc.
que de una seal
lgica 0 - 1

S1

S2
X1

Pulsador normalmente
abierto
Pulsador normalmente
cerrado

X2

S2

+ -

Ejemplo
P1

S1

X1

La botella debe
detenerse al final
de la cinta y
recibir la dosis de
producto

S1

P1
X1

S1

S2
X2

Rel
inverso

Ejemplo: sistema de seguridad

X1

Reactante

u
Vapor

TS

TT

TC

Reactor

LS

Producto
TS
X1

+
LS

Se cierra el vapor si la
temperatura o el nivel estn
fuera de lmites

Procesos Secuenciales
A

Sucesin de etapas
de operacin con
acciones especficas
y condiciones de
transicin entre ellas
1
2
3
4

Descarga

Espera
Carga
Operacin
Descarga

Grafos de transicin de estados

Espera
1
A

Tanque
vacio
Descarga
4

Estados
Transiciones

Operacin
terminada

Arranque
2

Carga
Tanque lleno
3

Operacin

Grafos de transicin de estados

Las transiciones se
formulan como funciones
lgicas de las entradas.
Una transicin se activa
cuando se est en el
estado y la funcin lgica
asociada tiene un valor
cierto.
Cada estado lleva
asociadas una serie de
acciones especficas

Procesos sncronos y asncronos

Sncronos: Los cambios de estado ocurren
solo en instantes determinados establecidos
por los pulsos de sincronizacin de un
circuito reloj
Asncronos: Los estados cambian en
funcin del valor de las entradas, sin
requerir tiempos especficos

Autmatas programables
Dispositivos programables orientados
a implementar funciones lgicas y
secuenciales conectados a un proceso
CPU
Comunicaciones
Tarjetas I/O
Alimentacin

TSX Nano

Arquitectura
A

RAM

ROM

bus

CPU

A: Alimentacin y Bateria
Distintos tipos de tarjetas de
entrada/salida

Ciclo de trabajo
Memoria de
programa

Memoria Imagen
de las entradas

CPU

Memoria Imagen
de las salidas

Tarjetas de entrada

Memoria de
datos

Tarjetas de salida

Sensores del
Proceso

Actuadores
del Proceso

Programacin
PC consola

Programacin mediante software de configuracin

Transferencia al PLC mediante conexin RS-232 o red
Distintas formas de ejecucin del programa: cclica, a
una hora, por evento, etc
Posibilidad de supervisin/ depuracin desde el PC

PC + autmata

Lenguajes IEC 61131-3

Texto estructurado (ST)

Diagramas de bloques funcionales (FB)
Diagramas de escalera (LD)
Lista de instrucciones (IL)
Grafcet (SFC)

Diagramas de escalera
(Ladder Diagrams)
Programacin grfica
Usados por la semejanza con los diagramas
de contactos
Los escalones se ejecutan secuencialmente
S1

P1
X1

X1
X2

Automantenimiento
Arranque y parada de un motor
con dos pulsadores

P
X

Diagramas de contactos
En procesos secuenciales:
Escalones para activar las etapas
Escalones para activar las transiciones entre
etapas
Escalones para implementar las acciones
asociadas a cada etapa

Ejemplo: etapas
A

T1

E2

E1
T2

E3

Etapas
E1

B
M

C
TS

E2

E2
T3

E4

E3

D
E etapa

E3
T4

T condicion de salto de etapa

Inicializacin

E4

E1

E4
.
.
.

Salto de etapa

.
.
.
Arranque

E1

A
B

E2

TS

T2
Depsito
lleno
T3
Termostato

E3

E etapa
T condicion de salto de etapa

Condicin
de salto de
etapa

Depsito
vaco
E4
.
.
.

T4

T1

Acciones
A

.
.
.

B
M

Vlvula
E2

A
B

TS

E3

C
M

E4

E etapa
A,B,C,D

Electrovlvulas

Temporizadores
e

TMR
n

e
TMRA
n
reset

Ton Timer on delay. La salida se

activa n periodos despus de que
se active la entrada. El
temporizador se resetea si la
entrada se desactiva antes de n.
La salida se activa n periodos
despus de que se active e. Si e se
desactiva antes de n, el
temporizador conserva el tiempo
acumulado. El temporizador solo
resetea si se activa la entrada de
reset.

Salto de etapa

.
.
.
Arranque

E1

A
B

E2

TS

T2
Depsito
lleno
T3
Termostato

E3

Se requiere permanecer un cierto

tiempo en la etapa 3 antes de
iniciar la descarga

Condicin
de salto de
etapa

TMR
20

Depsito
vaco
E4
.
.
.

T4

T1

Contadores
e
CTU
n
reset
up
UDC
n

down
reset

La salida se activa
cuando ha cambiado n
veces de valor de falso
a cierto. El valor del
contador se pone a cero
cuando se activa la
linea de reset.

IEC SFC

SFC Sequential Function Chart

Lenguaje grfico para describir secuencias
Antecedentes: Redes de Petri
Muy similar a Grafcet
Puede usarse a distintos niveles
Estados, transiciones y acciones

SFC
Llenado

Oper1

Cuando la condicin lgica

asociada a una transicin es cierta
(y el proceso se encuentra en el
estado anterior) se desactiva la etapa
anterior y se activa la siguiente,
ejecutndose las acciones asociadas
a esta. La condicin lgica puede
expresarse en varios lenguajes IEC

Variables asociadas a una etapa:

etapa.X = 1 si el proceso est en esa etapa, 0 si no est
etapa.T = tiempo transcurrido desde que se activa

SFC / Grafcet

Comienzo

Transicin

Start

Condicin lgica asociada a

una transicin
Llenado

Oper1

Descarga

Stop

Acciones de una etapa

Oper2

Caminos divergentes y
convergentes
(solo uno est activo
simultneamente)

Secuencias simultaneas
Start

Llenado

Divergencia simultanea:
se activan Oper1 y Oper2
en paralelo

Oper1

Oper2

Oper3

Oper4

Descarga

Convergencia simultanea:
cuando Oper3 y Oper4
estn activas y se cumple
la transicin se pasa a
Descarga

Acciones
Accin: Nombre nico que
describe la accin, bien en el
SFC, o mediante alguno de los
lenguajes IEC

Cualificador:
indica cuando se
ejecuta la accin

Etapa

Variable indicadora
opcional
N

Abrir vlvula

valveA

ValveA := ON

Acciones / Cualificadores
N

Abrir vlvula

valveA

Se ejecuta cuando la etapa est activa

Se comienza a ejecutar cuando la etapa est

activa y continua hasta un reset

reset de una accin anterior

Dx

Comienza a ejecutarse x sg despus de que

la etapa est activa y mientras est activa

Se ejecuta solo una vez al activarse la etapa

Ejemplo

E1

D
Arranque = 1

Tanque
vacio
=1

E2

Vlvulas A y B abiertas

Tanque lleno = 1
E3

N Vlvula C abierta, Motor M arrancado

Temperatura alta = 1 & han trancurrido 20 min

E4

Vlvula D abierta

TSX Nano
Nmero de entradas:

9 (%I0.0 a
%I0.8). (Lgica positiva)
Nmero de salidas: 7 (%Q0.0 a
%Q0.6), todas digitales a rel.
Posibilidades de expansin:
1 autmata como extensin
de entradas/salidas.
3 autmatas como extensin
de autmata.

Semforos

TSX Nano
Cada autmata dispone de un
selector que indica su
configuracin.
Posicin en 0: autmata
individual maestro.
Posicin en 1: autmata
como extensin de
entradas/salidas del
maestro.
Posicin en 5, 6 y 7:
autmata configurado
como extensin de
autmata.

Extensin de E/S

Extensin de autmata y E/S

Nomenclatura de E/S

Conexionado

Nomenclatura de variables

Bloques funcionales

SIF SIS

SIL

Sistemas para asegurar una operacin segura y un parada

controlada cuando sea necesario
IEC 61508 (ISA S84.01), IEC61511 standards
SIF Safety Instrumented Function (Conjunto de acciones
que protegen frente a un determinado riesgo)
SIS Safety Instrumented Systems (Sistemas
Instrumentados de Seguridad) (compuestos por varios SIF)
SIL Safety Integrity Level (1, 2, 3) (Nivel de proteccin
de un SIF)
El diseo del sistema de control y el sistema de seguridad
ha de hacerse conjuntamente pero la implementacin debe
ser separada.

SIS

1 Sensores (distintos de los del

sistema de control y cableados
independientemente)
2 Lgica de actuacin implementada
en un PLC independiente
3 Actuadores
Debe proporcionarse el dato de
tiempo medio entre fallos

SIS

SIL de un SIF