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Controladores PID
Teora del Control Automtico
Introduccin
Esquema
Resumen I
Resumen II
Arquitecturas PID
PID Academic
PID Parallel
PID Series
Dispositivos
Sintona de controladores
PID
Sintona
ndices de error
Lazo abierto
Mtodo Ziegler-Nichols OL
Mtodo Ziegler-Nichols OL
Ajuste Cohen-Coon OL
Ejercicio 1
Ejercicio 2
Ejercicio 3
Resumen
P para el tiempo de respuesta
D para la sobreoscilacin
I para eliminar error en estado estable
No siempre debe ser una arquitectura PID,
se puede obviar el componente derivativo.
Respuesta Plana
Respuesta Plana
Caractersticas de una respuesta plana:
Error en estado estacionario = 0.
Respuesta rpida, mnimo tiempo de subida
y mnimo tiempo de establecimiento.
Porcentaje de sobreelongacin entre 0.1% y
2% (banda del 2% para encontrar Ts).
Se debe eliminar el efecto de los ceros
mediante Gp.
Procedimiento
1. Determinar wn del sistema en lazo
cerrado T1(s), en base a las restricciones.
2. Determinar los coeficientes del
denominador de T1(s), utilizando la
ecuacin ptima apropiada.
Procedimiento
Ejercicio 4
Gp(s)=?
Simular el sistema para una entrada de escaln y
para una perturbacin de escaln:
A) Gc=1 y Gp=1;
B) Gc= PID(ptimo) y Gp=1;
C) Gc= PID(ZN-CL ZN-OL) y Gp=1;
D) Gc= PID(ptimo) y Gp determinada
Solucin
Solucin 2
Ejercicio 5