Introduccin al CONTROL CON PLCs

Automatizacin
El PLC o autmata programable es el ncleo
de cualquier sistema automatizado llevando a
cabo tareas ms especializadas que el simple
control lgico.

Regulacin de procesos
Gestin de datos
Comunicaciones
Servocontrol
Telecontrol
Etc...

 Automatizacin

Envase y embalaje
Mquina especial
Ascensores
Cermica
Conservas
Grficas
Etc...

PLC's diseados para

el control de cualquier
tipo de mquina !

 Automatizacin

PLCs diseados para cualquier

aplicacin de tipo industrial o no
industrial.
Control de planta
Control de lnea
Telemando
Tratamiento de
aguas
Domtica
Gestin de energa
Natica
Proyectos pblicos
Medio ambiente

Aplicaciones Automatizacin
til
Envase y Embalaje
x
e
T
Mad
Papel
era
Alimentacin
o
c
i
t
s
Pl
Cermica
Telecontrol
Ascensore
s
Escaleras mecnicas
Bombeo Control d
e Edificios
je
a
t
n
o
M

CJ1M es el autmata
programable ms adaptable
a cualquier tipo de mquina
o aplicacin media.

 Automatizacin
3 Familias de PLCs para 3 niveles de aplicacin.

Ms de 640 E/S

Hasta 640 E/S

Hasta 128 E/S

 Objetivo y funcin de una Automatizacin

INCORPORACIN DE UN ELEMENTO (Pej. PLC) PARA

QUE CONTROLE EL FUNCIONAMIENTO DE LA
INSTALACIN,DE LA MQUINA O DEL SISTEMA EN
GENERAL
EN DEFINITIVA SE TRATA DE UN LAZO CERRADO
ENTRE EL DISPOSITIVO QUE CONTROLA (PLC) Y LA
INSTALACIN EN GENERAL

 Objetivo y funcin de una Automatizacin

EL ELEMENTO DE CONTROL (PLC) REACCIONA EN BASE A LA

INFORMACIN RECIBIDA POR LOS CAPTADORES
(SENSORES) Y EL PROGRAMA LGICO INTERNO, ACTUANDO
SOBRE LOS ACCIONADORES DE LA INSTALACIN.
INSTALACIN

CAPTADORES

ACCIONADORES

PLC

 Objetivo y funcin de una Automatizacin

LOS PRINCIPALES FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICIN Y

EVOLUCIN DE LOS PROCESOS AUTOMTICOS SON BSICAMENTE:
ECONMICOS
CALIDAD
SEGURIDAD LABORAL

POR LO TANTO, LAS FUNCIONES BSICAS DE LA AUTOMATIZACIN

DE UNA MQUINA O DE UNA INSTALACIN SON:
AUMENTAR LA PRODUCCIN
DISMINUIR COSTES
MEJORAR LA CALIDAD DEL PRODUCTO ACABADO
EVITAR TAREAS PELIGROSAS AL SER HUMANO
INFORMACIN EN TIEMPO REAL DEL PROCESO

 Programacin Lgica
NEMNICO

SERIE

PARALELO

NEGADO

AND

OR

NOT

CONTACTOS

LGICA

DIN

10

 Sistemas de Numeracin

LAS VARIABLES, EN GENERAL, PUEDEN EXPRESARSE O

REPRESENTARSE SEGN DISTINTOS SISTEMAS DE
NUMERACIN
EL SISTEMA HABITUAL QUE SE EMPLEA DE FORMA
COTIDIANA ES EL SISTEMA DIGITAL, QUE UTILIZA
LOS SMBOLOS DEL 0 AL 9.
HAY OTROS SISTEMAS DE NUMERACIN QUE, AL
TRABAJAR CON MQUINAS Y CON COMUNICACIONES,
NOS APARECERN CONSTANTEMENTE

BINARIO
BCD (BINARIO CODIFICADO DECIMAL)
HEXADECIMAL
COMA FLOTANTE
GRAY
ASCII

11

 Sistemas de Numeracin

EN GENERAL,CUANDO UNA CANTIDAD (N ENTERO)

SE REPRESENTA MEDIANTE UN SISTEMA DE
NUMERACIN DE BASE B, QUIERE DECIR :

N B= X N B + X N-1B

N-1

+ ........ + X 1B + X 0 B

12

 Codigo Binario

CDIGO BINARIO
UTILIZA LOS SIMBOLOS (1 y 0) PARA REPRESENTAR
CUALQUIER VALOR
LA FORMULA DE CONVERSIN DE UN NMERO
DECIMAL A UN NMERO BINARIO ES LA SIGUIENTE :

N DECIMAL = Z N x 2

N-1

+ ZN-1 x 2

+ ....... + Z 0 x 2

DONDE Zi ES UNO DE LOS 2 SMBOLOS (0 1)

13

 Codigo Binario

CDIGO BINARIO
EJEMPLO: LA REPRESENTACIN DEL N12 EN BINARIO SER :

1 x 23 + 1 x 22 + 0 x 2 1 + 0 x 2 0

= 12

12

14

 Nmeros en Coma Flotante

COMA FLOTANTE
23 22

21

31 30

...

...
Signo
Mantisa

Mantisa

Exponente
Signo

N DECIMAL = (-1)

x2

e-127

-23

(1+Mantisa x 2

Signo (s) 1: negativo , 0: positivo (bit 31)

Mantisa (M) La mantisa incluye 23 bits (bit 0.. 22).
Representa la parte derecha de nmero decimal.
Exponente (e) El exponente incluye 8 bits (bit 23..30).

15

 Nmeros en Coma Flotante

Se pueden expresar los nmeros:

- (e=255, M=0, s=0)
-3.4028231038 -1.17549410-38
0 (e=0)
1.17549410-38 3.4028231038
(e=255, M=0, s=1)
NaN (e=255, M0): Nmero no vlido.

No es necesario conocer el formato de

estos nmeros, slo que ocupan 32 bits.
16

 Precauciones Coma Flotante

Las operaciones indeterminadas 0.0/0.0,

/, - dan como resultado NaN.
Overflow () y Underflow (0). Es ms
peligroso el Overflow al convertir el
resultado a entero (binario con signo).
Los decimales se truncan al convertirlos a
entero (binario con signo).
Cualquier operacin con un NaN como
operando da como resultado NaN.

17

 IEEE754

Expresan nmeros reales en 32 bits

conforme al estndar IEEE754:

(-1)signo2exponente-127(1+Mantisa2-23)

1#10000000#11000000000000000000000
Signo: (-1)1= -1
Exponente: 2128-127=21=2
Mantisa: 1+62914562-23=1+0.75=1.75
Resultado: -1.752= -3.5

18

 Cdigo BCD

CDIGO BCD
CDIGO MEDIANTE EL CUAL CADA NMERO DEL SISTEMA
DECIMAL (0..9) SE REPRESENTA EN BINARIO (0,1).
LA CONVERSIN DIRECTA ES LA SIGUIENTE :
DECIMAL

BINARIO

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

1000

1001

19

 Cdigo ASCII

CDIGO INTERNACIONAL CUYAS SIGLAS RESPONDEN A

AMERICAN STANDAR CODE INFORMATION
INTERCHANGE.
HOY UTILIZADO EN COMUNICACIONES E INTERCAMBIO
DE DATOS.
EN ESTE CDIGO SE UTILIZAN 8 BITs PARA LA
REPRESENTACIN.
Ejemplo :

A = 41 = 0100 0001
5 = 35 = 0011 0101
> = 3E = 0011 1110
20

 Concepto de REGISTRO

DISPOSITIVO CAPAZ DE ALMACENAR UNA INFORMACIN

DIGITAL (1 o 0)

EN NUESTROS PLCs TODOS LOS REGISTROS SON DE 16

(POSICIONES)

15 14 13 12
msb

11 10 9 8

7 6 5 4

3 2 1 0

N BIT

lsb

(PESO)

21

 Concepto de PLC
EL AUTMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL
(PLC: Programmable Logic Controller)
ES UN EQUIPO ELECTRNICO, PROGRAMABLE
EN LENGUAJE NO
INFORMTICO, DISEADO PARA CONTROLAR
EN TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE DE TIPO
INDUSTRIAL PROCESOS SECUENCIALES.
22

 Caractersticas PLCs OMRON

Recursos Configurables
Comunicaciones
compatibles
Software de gestin comn
Mapeado de memoria
Perifricos comunes
Instrucciones compatibles
Marcado CE y fabricacin
europea

23

 Estructura de un Autmata
ALIMENTACIN

SEALES

MEMORIA

DE
SENSORES

PROCESADOR

SEALES
A
ACTUADORES

CPU

PERIFRICOS

Unidad central de procesos

Memoria de programacin (RAM,EPROM,EEPROM)
Sistema de control de E/S y perifricos
Dispositivo de entradas / salidas.

24

 Dispositivos de ENTRADA / SALIDA

EL PLC RECIBE SEALES
DE ENTRADA TALES COMO,
ENCODERS, FOTOCELULAS,
PULSADORES, TECLADOS,
.

EL PLC ACTIVA MEDIANTE

SUS SALIDAS, VLVULAS,
SOLENOIDES,
CONTACTORES,
INDICADORES
LUMINOSOS, ...

25

 Estados de Funcionamiento

PROGRAM. El PLC est en reposo, y puede recibir

enviar el programa a un perifrico (consola, PC, )

MONITOR o RUN. El PLC ejecuta el programa que tiene

en memoria, permitiendo en modo monitor el cambio de
valores en los registros del mismo.
MONITOR
RUN

PROGRAM

26

 Modo de Funcionamiento Monitor-Run

CICLO DE SCAN
Se llama as al conjunto de tareas que el autmata lleva a cabo
cuando est controlando un proceso.
TAREAS COMUNES: (SUPERVISION GENERAL)
ACEPTACION DE ENTRADAS Y ACTUACION SOBRE SALIDAS
EJECUCIN DE LAS INSTRUCCIONES
SERVICIO A PERIFRICOS
TIEMPO DE RESPUESTA
Tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de
control. En particular, el tiempo de respuesta de un sistema
(activacin de una seal de salida en relacin a una entrada)
viene determinado principalmente por:
TIEMPO DE SCAN DE LA CPU
TIEMPO DE ON/OFF DE LOS MDULOS DE E/S

27

 Modo de Funcionamiento Monitor-Run

28

 Ciclo de Trabajo
PROCESOS COMUNES

GESTIN DE PERIFRICOS

EJECUCIN DEL PROGRAMA

REFRESCO DE E/S

- Programacin WATCH DOG

- Verificar memoria de ususario
- Verificar BUS E/S
- Gestin de transmisin con :
Consola de Programacin
Interface de comunicaciones
- Scan secuencial de las
instrucciones del programa
- Lectura del estado de los mdulos de
E/S
- Transferencia de estado a las
salidas

29

 Clculo del ciclo de SCAN

30

 Ciclo de SCAN y tiempo de respuesta

Instruccin o proceso

CPM1A

SRM1

CPM2

CJ1M

Supervisin

0.6 ms

0.18 ms

0.3 ms

0.5 ms

Ejecucin del Programa

1.43 ms

0.8 ms

0.6 ms

0.45 ms

Refresco de E/S

0.06 ms

0.02/0.05 ms

0.3 ms

0.12 ms

Servicio de Host Link

--

0 ms

0.55 ms

0 ms

Servicio de Perifricos

0.26 ms

0.7 ms

0.55 ms

0.1 ms

Servicio de Comboard

--

--

--

0.24 ms

Tiempo total del ciclo de scan 2.35 ms

1.75 ms

1.75 ms

1.41 ms

Instrucciones bsicas LD

1.72 s

0.97 s

0.64 s

0.1

MOV (21)

16.3 s

9.1 s

7.8 s

0.3 s

ADD (30)/+B (404) en CJ1M

29.5 s

15.9 s

14.7 s

18.9 s

Otras: PID

--

0.420 m s

0.39 ms

0.612 ms

31

 Clculo de los tiempos de respuesta

32

 Memoria del PLC

La memoria del PLC se encuentra dividida en

varias reas, cada una de ellas con un contenido y
caractersticas distintas:

REA DE PROGRAMA:
En este rea es donde se encuentra almacenado el
programa del PLC (que se puede programar en
lenguaje Ladder nemnico).

REA DE DATOS:
Este rea es usada para almacenar valores o para
obtener informacin sobre el estado del PLC. Est
dividida segn funciones en IR, SR, AR, HR, LR,DM,
TR, T/C (CIO, A, H, W, D, T, C, E para el CJ1/CS1).

33

 Memoria del PLC

MEMORIA
DE PROGRAMA : RAM CON BATERIA, EPROM o EEPROM
INTERNA : RECURSOS DEL AUTMATA
REGISTROS (CANALES) DE E/S
CANALES ESPECIALES
DE DATOS : RAM MANTENIDA CON BATERA
MEMORIAS DE DATOS
REGISTROS PERMANENTES

34

 Capacidad de Memoria de Programa

PLC

MEMORIA
DE
PROGRAMA

MEMORIA
DE DATOS

CPM1A

2 Kw

1 Kw

SRM1

4 Kw

1 Kw

CPM2

4 Kw

2 Kw

CJ1M

Hasta 40 Kw 32 Kw

35

 Conexin de E/S
Mdulos de
ENTRADA
Unidad de

entrada de
c.a.\c.c.
Configuracin del
circuito.

36

 Seleccin de Autmata

CRITERIOS :
Nmero de E/S a controlar
Capacidad de la memoria de programa
Potencia de las instrucciones
Posibilidad de conexin de perifricos,
mdulos especiales y comunicaciones.
37

 Arquitectura de Programas

Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el

PLC.
Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las
direcciones fsicas mediante una tabla de asignacin.
Preparar tablas que indiquen:
canales y bits de trabajo
Temporizadores, contadores y saltos
Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje
seleccionado).
Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante
consola habr que traducir el programa a mnemnico.
Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del
programa.
Memorizar el programa definitivo.

38

 Clasificacin de Autmatas

POR TIPO DE FORMATO:

COMPACTOS: Suelen integrar en el mismo bloque la
alimentacin, entradas y salidas y/o la CPU. Se
expanden conectndose a otros con parecidas
caractersticas.
MODULARES: Estn compuestos por mdulos o
tarjetas adosadas a rack con funciones definidas:
CPU, fuente de alimentacin, mdulos de E/S, etc
La expansin se realiza mediante conexin entre
racks.

39

Definir Configuracin de E/S

En una instalacin nos encontramos con las siguientes

seales y elementos a controlar :
2
3
1
3
1
4
3
2
2
2
2
4
1
1

FOTOCLULAS
PULSADORES PARA MANUALES
SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO
CONTACTORES A 220 AC
INTERRUPTOR SELECCIN MODO TRABAJO
PILOTOS INDICADORES
FINALES DE CARRERA
TERMOSTATOS
VARIADORES DE VELOCIDAD (4-20mA.)
SENSORES PT100
DETECTORES INDUCTIVOS
VLVULAS (PISTN) 24V.
SIRENA ALARMA
SETA EMERGENCIA

DETERMINAR QUE CONFIGURACIN DE PLC HACE FALTA

40

Definir Configuracin de E/S

41

 Perifricos

PERIFRICOS son dispositivos que realizan tareas

complementarias al funcionamiento del autmata y estn en
constante comunicacin con ste. Se usan tanto para
programar como para visualizar el estado del autmata.

- ORDENADOR
- CONSOLA DE PROGRAMACIN
- TARJETA DE MEMORIA

42

 Lenguajes de PROGRAMACIN

MNEMNICO :
Constitudo por el conjunto SET de
instrucciones de la CPU.
Las funciones de control vienen representadas
con expresiones abreviadas.
No es muy intuitiva la correspondencia con el
esquema elctrico
La fase de programacin es ms rpida.

Ej:

LD

0100

OR

0000

AND NOT

0101

OUT

1000

43

 Lenguajes de PROGRAMACIN

DIAGRAMA DE RELES
SMBOLOS FUNDAMENTALES

/
Contacto
normalmente
abierto

Contacto
normalmente
cerrado

Salida

44

 Lenguajes de PROGRAMACIN

DIAGRAMA DE RELES
Esquema de contactos
Permite una representacin de la lgica de
control similar a los esquemas
electromecnicos
0100

0101
/

1000

0000

45

 Lenguajes de PROGRAMACIN

ESQUEMA FUNCIONAL
Cada funcin lgica tiene asociado un bloque
funcional que realiza la operacin correspondiente.
Requiere una aproximacin ms matemtica y lgica.

0100

0000

OR

AND

1000

0101

46

 Lenguajes de PROGRAMACIN

GRAFCET
Mtodo utilizado en procesos secuenciales,
cclicos repetitivos.
Los estados y transiciones (paso entre
estados) se implementan con funciones del
autmata.

47

 Anlisis de la INSTALACIN
CONEXIONADO E/S ALIMENTACIN

Si el cableado de E/S y los cables de potencia han de tenderse

por la misma canaleta (por ejemplo estan conectados al mismo
equipo), deben ser protegidos poniendo placas metlicas.

48

 Anlisis de la INSTALACIN

MONTAJE
Para evitar ruido, se deberan utlizar cables dobles trenzados
AWG 14 (mnimo 2mm^2).
Evitar el montaje del PLC junto a equipos de alta potencia.
Verificar que el punto de instalacin est al menos a 200 mm
de los cables de alta potencia.

A ser posible, utilizar conductos elctricos para contener y

proteger el cableado del autmata lo suficientemente largos
como para contener los cables de E/S y mantenerlos separados
de otros cables.

49

 Anlisis de la INSTALACIN
CUADRO DE MANIOBRA
Los bastidores se deben montar en
horizontal para poder leer la parte
impresa con normalidad.

Igualmente es importante montar los

bastidores en horizontal, para que la
ventilacin de los dispositivos sea
correcta.
Cualquier soporte rgido que cumpla
las especificaciones ambientales es
vlido.
Si es posible, utilizar conductos
estndar para contener los cables de E/S
y mantenerlos separados de los dems.

50

 Anlisis de la INSTALACIN
PARADA DE EMERGENCIA
Se puede utilizar un rel externo (CR) para configurar un
circuito de parada de emergencia que desconecta el sistema
cuando el PLC pare su operacin
P_On

CF113

Parada de
Emergencia

51

 Conectividad de Equipos
Conexin de
perifricos y HMIs

PLCs en conexin
directa
PC con PLCs
Dispositivo
Serie

Comunicacin ASCII

52

 Aplicaciones
Inteligencia Distribuida

Contaje,
Salida Pulsos
levas

CompoBus/S

CPM1A
CPM2A

Sincronismo

CLOCK

Pulse input frequency

Packaging or processing machine

Serve driver U series

SYSDRIVE inverter 3G3MVseries
stepping motor driver

Pulse output
frequency
Rotary encoder

PID

Conveyer

Conveyer

53

 Tipos de UNIDADES de conexin

Conexin de
Unidades de E/S Bsicas
Conexin de
Unidades de E/S Especiales
Conexin de
Unidades de Comunicaciones

54

 CLASIFICACIN DE LAS UNIDADES

Conexin de
Unidades de E/S Bsicas

Salidas Transistor NPN

Entradas /Salidas C.C. o C.A.

Salidas Transistor
Salidas Rel
Salidas Triac

55

 Resistencia

Cualquier elemento localizado en el paso de una

corriente elctrica sea sta corriente continua o
corriente alterna y causa oposicin a que sta circule se
llama resistencia o resistor.

En el grfico siguiente se ve que existe una bombilla en

el paso de la corriente que sale del terminal positivo de
la batera y regresa al terminal negativo. Esta bombilla
que se encuentra en cualquier hogar es una resistencia.

56

 Condensador

Un condensador (capacitor) es un dispositivo que

almacena energa en la forma de un campo elctrico. El
condensador consiste de dos placas, que estn
separadas por un material aislante, que puede ser aire u
otro material "dielctrico", que no permite que stas
(las placas) se toquen.

Se parece a la batera o pila que todos conocemos, pero

el condensador solamente almacena energa, pues no es
capaz de crearla.

57

 Qu aplicaciones tiene un Condensador?

Para aplicaciones de descarga rpida.

Como un Flash, en donde el condensador se tiene que
descargar a gran velocidad para generar la luz necesaria
(algo que hace muy fcilmente cuando se le conecta en
paralelo un medio de baja resistencia)

Como Filtro.
Un condensador de gran valor (1,000 uF - 12,000 uF) se
utiliza para eliminar el "rizado" que se genera en el
proceso de conversin de corriente alterna a corriente
continua.

Para aislar etapas o reas de un circuito.

Un condensador se comporta (idealmente) como un corto
circuito para la seal alterna y como un circuito abierto
para seales de corriente continua, etc.

58

 Bobina

La bobina es un elemento muy interesante. A

diferencia del condensador, la bobina por su forma
(espiras de alambre arrollados) almacena energa
en forma de campo magntico. Todo cable por el
que circula una corriente tiene a su alrededor un
campo magntico generado por la mencionada
corriente, siendo el sentido de flujo del campo
magntico, el que establece la ley de la mano
derecha. (leyes de electromagnetismo). Al estar la
bobina hecha de espiras de cable, el campo
magntico circula por el centro de la bobina y cierra
su camino por su parte exterior.

59

 Bobina

Una caracterstica interesante de las bobinas es que

se oponen a los cambios bruscos de la corriente
que circula por ellas. Esto significa que a la hora de
modificar la corriente que circula por ellas
(ejemplo: ser conectada y desconectada a una
fuente de poder), sta tratar de mantener su
condicin anterior.

60

 Qu aplicaciones tiene una Bobina?

Una de la aplicaciones ms comunes de las bobinas

y que forma parte de nuestra vida diaria es la
bobina que se encuentra en nuestros autos y forma
parte del sistema de ignicin.
En los sistemas de iluminacin con tubos
fluorescentes existe un elemento adicional que
acompaa al tubo y que comnmente se llama
balastro
En las fuentes de alimentacin tambin se usan
bobinas para filtrar componentes de corriente
alterna y solo obtener corriente continua en la
salida

61

Transistor NPN-PNP

El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes

nombres: base (B), colector (C) y emisor (E), coincidiendo
siempre el emisor, con la patilla que tiene la flecha, ver
grfico.

Transistor NPN

Transistor PNP

Este Transistor bipolar, es un amplificador de corriente, esto

quiere decir que si le introducimos una cantidad de corriente
por una de sus patillas (B), el entregar por otra (Er) , una
cantidad mayor a sta, en un factor que se llama
amplificacin. Este factor se llama b (beta) y es un dato propio
de cada transistor.

62

 Rels

El Rel es un interruptor operado magnticamente.

Este se activa o desactiva (dependiendo de la
conexin) cuando el electroimn (que forma parte
del Rel) es energizado (le damos el voltaje para
que funcione). Esta operacin causa que exista
conexin o no, entre dos o ms terminales del
dispositivo (el Rel).

Esta conexin se logra con la atraccin o repulsin,

de un pequeo brazo llamado armadura, por el
electroimn. Este pequeo brazo conecta o
desconecta los terminales antes mencionados.

63

 Ventajas de usar Rels

Permite el control de un dispositivo a distancia. No

se necesita estar junto al dispositivo para hacerlo
funcionar.

El Rel es activado con poca corriente,

sin embargo puede activar grandes
mquinas que consumen gran cantidad
de corriente.

Con una sola seal de control, puedo

controlar varios Rels a la vez.

Composicin interna
de un Rel

64

 Tiristor (SCR)

Rectificador controlado de silicio, estos elementos

semiconductores son muy utilizados para controlar la
cantidad de potencia que se entrega a una carga.
A : Anodo , C : Ctodo , G : Puerta

Normalmente el SCR se comporta como un circuito

abierto hasta que activa su compuerta (GATE) con
una pequea corriente (se cierra el interruptor S) y
as este conduce y se comporta como un diodo en
polarizacin directa.
Si no existe corriente en la compuerta el tristor no
conduce.

65

 Triac

El Triac es un dispositivo semiconductor que pertenece a

la familia de los dispositivos de control por tiristores. El
triac es en esencia la conexin de dos tiristores en
paralelo pero conectados en sentido opuesto y
compartiendo la misma compuerta.

El triac slo se utiliza en corriente alterna

y al igual que el tiristor, se dispara por la
compuerta. Como el triac funciona en corriente alterna,
habr una parte de la onda que ser positiva y otra
negativa.

66

E/S Digitales

Las E/S digitales se basan en el principio de todo o

nada, es decir o no conducen seal alguna o
poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se
manejan a nivel de bit dentro del programa de
usuario.

Tensiones normalizadas: 24Vcc, 48Vcc, 110Vac

Suelen comercializarse en mdulos mltiplos de 8,

16, 32 , 64 y 96 entradas, salidas o mixtas.

67

Ejemplo E/S Digitales

Salida Digital

Entrada Digital

68

 CLASIFICACIN DE LAS UNIDADES

Conexin de
Unidades de E/S Especiales
Entrada/Salida Analgica
Entradas de Interrupcin
Control de Temperatura
Contador de Alta velocidad
Control de Posicin

69

E/S Analgica

La electrnica moderna usa electrnica digital para realizar

muchas funciones que antes desempeaba la electrnica
analgica.

Un ejemplo muy evidente y de moda, es por ejemplo, el

hecho de que la msica, que actualmente se graba en discos
compactos (CD's), ha sido previamente convertida a formato
digital. El equipo creado para reproducir la msica grabada de
esta manera est llena de circuitos lgicos digitales.

Anteriormente los discos de acetato (los discos de 45 r.p.m. y

L.P. de color negro) utilizaban una aguja que recorra los
surcos en el disco para poder reproducir la msica grabada en
forma analgica. Nadie duda de la calidad de los discos
compactos de hoy, pues tienen un sonido excelente.

70

E/S Analgica

Algunas mediciones pueden representarse en forma

Analgica" o en forma Digital".El trmino Digital" se
refiere a cantidades discretas como la cantidad de
personas en una sala, cantidad de libros en una
biblioteca, cantidad de autos en una zona de
estacionamiento, etc.
El trmino "Analgico" se refiere a las magnitudes o
valores que varan con el tiempo en forma continua
como la distancia y la temperatura.
Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU
(pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se
manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del
programa de usuario.

71

 Entradas Analgicas

Las Entradas analgicas permiten que se pueda leer y

trabajar con seales de tipo analgico, como pueden ser por
ejemplo la temperatura, la presin, la posicin o el caudal.

Esta informacin se obtiene de los sensores, que son unos

dispositivos de entrada que captan la seal analgica del
exterior y devuelven un valor de tensin o corriente.

El procesado de la seal analgica consta de tres etapas:

Captacin de la seal analgica de entrada mediante un sensor.
Lectura del valor de tensin/corriente.
Conversin Analgico/Digital.

72

 Salidas Analgicas

Las Salidas analgicas permiten que se pueda escribir y

trabajar con seales de tipo analgico, como pueden ser por
ejemplo la temperatura, la presin, la posicin o el caudal
(realimentacin para control PID, por ejemplo)

Esta informacin se enva a los actuadores, que son unos

dispositivos de salida que reciben la seal analgica del
controlador y devuelven un valor de tensin o corriente.

El procesado de la seal analgica consta de tres etapas:

Conversin Digital/Analgica.
Escritura del valor de tensin/corriente.
Transmisin de la seal analgica de salida al actuador.

73

 Ejemplo Entradas/Salidas Analgicas

Conversin
Analgica/Digital

Lectura Tensin/Corriente
Captacin por parte del sensor

74

 Unidades de E/S Analgicas

Entrada Analgica

E/S analgicas

Alta Resolucin de 1/4000 1/8000

y Alta Velocidad de Conversin:1ms
250s/punto
Alta funcionalidad, buena solucin
tcnica.
Mnima Programacin, reduccin
tiempos puesta en marcha

Salida Analgica

Potencimetros

2, 4 u 8 salidas
Resolucin de 1/4000 o 1/8000
Conversin:1ms 250s/punto
Alta Funcionalidad, mnima
programacin => Reduccin
tiempos puesta en marcha y
desarrollo

75

 Unidades de Interrupcin
Entradas de interrupcin
Alta Velocidad de
Respuesta
Fcil manejo mediante
Tareas de Interrupcin

16 Entradas
CJ1W-INT01

76

 Control de Temperatura

Qu es Control de temperatura?
Control secuencial

Control Feed-back
(lazo cerrado)

Descripcin/ Es un control secuencial

Palabras
paso a paso de acuerdo
claves
con las ordenes
previamente programadas.

Es un control que detecta

constantemente el error
entre la consigna y el valor
real y lo corrige.

Carcter

Cuantitativo
Continuo
Caudal
Presin
Temperatura

Cualitativo
Discontinuo
Por ejemplo Tiempo
Nmero de piezas
Presencia
etc.

77

 Control de Temperatura

Control Feed-back (Realimentacin)

Perturbacin
MV

TC

e = SP-PV

Consigna
SP

+
Dispositivo
de salida

Lgica de
control

Sonda

Carga
Controlada

Temperatura real
PV

78

 Control de Temperatura

Control ideal
Cul es la definicin de "control bueno" para un
control realimentado Feed-back?
Alcance a la consigna
Rpido y/o correctamente

Correccin de error ante

perturbacin externa.
Rpido y/o correctamente

Consigna

"Step-response"

Consigna

"Disturbance"

79

 Control Temperatura Mtodo de Control

Mtodo de Control
es el ncleo
de control

TC

Control Standard
Pg.

ON/OFF
P
PI
PD
PID

... 8
...12
...20
...81
...22

Pg.

2-PID
Auto-tuning
Self-tuning
Fine-tuning

...25
...29

Control especial

...30
Pg.
...33

Calor / Fro
Cascada

80

...34
...37

 Control de Temperatura Mtodo de Control

Control ON/OFF
Es un control sencillo y econmico.
TC

MV=100%
MV=0%

: PV<SP
: PV>SP

81

 Control de Temperatura Mtodo de Control

Control PID
Un sistema integrado. P, I y D
I
P
+

D
+

PID

MV

100 ( e +
Pb

1
Ti

e dt + Td de )
dt

82

 Control de Temperatura - Salida

Salida
TC

Tipo de salida
Elemento de calor
Salida analgica
Vlvula motorizada

es el interface
de salida.

Pg.
...40
...42
...45
...46

83

 Control de Temperatura - Salida

Salida de TC y actuadores
TC
Seal de
salida

Actuadores
Carga

Seal
Energa

Rel
SSR
Tensin
Analgico
Pulsos para vlvula

Contactor
SSR externo
Controlador ciclo *
Controlador fase *
Electro-vlvula
Vlvula motorizada *

Energa elctrica
Caudal de lquido
Caudal de aire
Presin

84

 Control de Temperatura - Entrada

Sonda
TC

es el interface de
entrada

Termopar
Termorresistencias
Entrada universal

Pg.
...52
...53
...56

85

 Control de Temperatura - Entrada

Sondas de temperatura
Termopar
Baja temperatura : J, K, E, T
Alta temperatura : R, S, B, W, PL-II, N

Termorresistencia
Pt100
Termopar
Pro

Contra

Amplio rango de medida

Estructura sencilla
Econmico
Cable de compensacin
necesario

Termorresistencia
Alta precisin
Estable
Ms linear que termopar
Costoso
Velocidad no alta
Impedancia flotante

86

 Control de Temperatura
Unidades de temperatura
Con una unidad se
sustituyen 2 4
controladores de
Temperatura
Control PID ON/OFF
Conexin directa de termopar o
PT100: ahorro de adaptadores
o amplificadores
Funcin de Auto-tuning
simplifica la puesta en marcha

87

 Entrada de Pulsos

Los pulsos de entrada, llamados pulsos de contaje pueden ser

pulsos de reloj, o pueden originarse en una fuente externa y
pueden ocurrir a intervalos de tiempo prescritos o aleatorios.

En un contador, la secuencia de estados puede seguir un

contaje binario o cualquier otra secuencia de estados.

Se usan para contar el numero de ocurrencias de un evento y

son tiles para generar secuencias de temporizado para
controlar operaciones con un sistema digital.

88

 Salida de Pulsos

89

 Unidades Contador de Alta Velocidad

Contador de alta velocidad
Control flexible
gracias al gran
abanico de
caractersticas que
ofrece
Altas Frecuencias:
500 KHz
Conexin de
encoders de 5, 12,
24 VDC y line driver

90

 Unidades Control de Posicin

Control de Posicin
Alta Velocidad,
Alta Precisin en
el Posicionado
de 1, 2 4 ejes

91

 CLASIFICACIN DE LAS UNIDADES

Conexin de
Unidades de Bus
Unidades de Comunicacin
Unidades de Bus

92

 UNIDADES DE BUS
Unidad esclava de Profibus DP

Unidad esclava de PROFIBUS-DP del

CJ1/M.
Unidad especial de E/S para todas las
CPUs del CJ1/M.
Hasta 180 canales mximo entre
entradas y salidas.
Fcil configuracin con el configurador
de Profibus.
Amplio rea de aplicacin.
No necesita funciones especiales, para
poder trabajar con cualquier maestro.

93

 UNIDADES DE BUS
Unidades de Comunicaciones Serie
Host Link y NT-Link 1:N
facilitan la conexin a equipos
OMRON
Macro de Protocolo:
flexibilidad en la conexin de
cualquier equipo con puerto
serie
Protocolos estndar ya
creados permiten la conexin
directa de otros dispositivos
OMRON
Hasta 16 unidades dan la
posibilidad de 34 puertos
serie para un CJ1

CJ1W-SCU21

CJ1W-SCU41

2 Puertos RS-232C

1 Puerto RS-232C
1 Puerto RS-422/485

94

 UNIDADES DE BUS
Unidad Maestra de Compobus/S
Bus ON/OFF de Alta Velocidad
para Control Distribuido y
Reducido cableado
Funcionamiento automtico sin
necesidad de programacin:
alta reduccin de tiempos de
puesta en marcha
Funciones de Diagnstico que
ayudan al mantenimiento y
Deteccin de Fallos

CJ1W-SRM21
256 puntos E/S mximo

95

 UNIDADES DE BUS
Unidad Maestra de DeviceNet
Bus de Campo Abierto o
Estndar: permite conexin de
mdulos de otros fabricantes
Intercambio de informacin sin
programacin
Sencillez de cableado y puesta
en marcha
Funciones de mantenimiento y
diagnstico: alta fiabilidad,
ahorro de costes de
mantenimiento, sencilla
deteccin y previsin de fallos,
Funcin de Gateway:
mantenimiento remoto desde el
mismo punto

CJ1W-DRM21
32000 puntos E/S mximo

96

 UNIDADES DE BUS
Unidad de Controller Link
Red de Controladores de Alta
Velocidad: Alto Rendimiento
Intercambio de datos entre
controladores mediante Data Links:
Alta Capacidad, Flexibilidad
Funciones de Deteccin de Fallos y
correccin de errores
Posibilidad de programacin y
mantenimiento remotos
Solucin Bajo Coste
Cableado a 2 Hilos: Sencillez y
reduccin de costes

CJ1W-CLK21
Conexin de Par Trenzado

97

 UNIDADES DE BUS
Unidad Ethernet
Conexin entre Sistemas de
Informacin y Sistemas de
Control: Flexibilidad
Sencilla configuracin mediante
CX-Programmer: rpida y
sencilla puesta en marcha
Fcil intercambio de datos
mediante servicio FTP
Servicio de correo: versatilidad y
buena solucin tcnica
Posibilidad de programacin y
mantenimiento remotos:
reduccin de costes y tiempos

CJ1W-ETN11
10BASE-T

98

 ADAPTADORES
Adaptador de RS232 a RS422A/485 (I).
CJ1W-CIF11
Este adaptador se conecta
directamente al puerto RS232 de
los CS/CJ-Series y convierte la
seal RS232 a una seal
RS422A/485.

99

 ADAPTADORES
Adaptador de RS232 a RS422A/485 (II).
NT-AL001

Para conectar una pantalla tctil u otro

dispositivo con un terminal de RS232C a
un dispositivo con un terminarl RS-422A.
A travs de una interfaz RS-422A se
pueden conseguir largas distancias de
hasta 500 m.
No es encesaria fuente de alimentacin. Si
el terminal de 5 V (150 mA mx.) est
conectado del dispositivo RS232C, no se
necesita fuente de alimentacin para el
adaptador.

10

 ADAPTADORES
Unidad de comunicaciones simple
CJ1W-CIF21

La unidad de
comunicaciones
simple intercambia
datos entre el rea
DM del PLC y los
componentes OMRON
con protocolos
SYSWAY y
Compoway/F.
Dispone de dos
puertos: un puerto
RS-232C y un puerto
RS-422A/485.

10

 Unidades necesarias para la expansin

Dispositivos que intervienen en la expansin

10

INICIACIN A LA PROGRAMACIN DEL PLC

 REAS DE MEMORIA

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias reas,

cada una de ellas con un cometido y caractersticas distintas:
REA DE PROGRAMA:

Donde se encuentra almacenado el programa del PLC (en

lenguaje Ladder mnemnico).
REA DE DATOS:

Usada para almacenar valores para obtener informacin

sobre el estado del PLC.
Esta dividida segn funciones en IR, SR, AR, LR, HR, DM,
TR y T/C (En serie CS/CJ incorporan areas como CIO, TK,
IR y DR).
REA DE SETUP:

Donde se encuentra almacenada la configuracin del PLC,

denominada tambin PC Setup (Slo en serie CS/CJ).

10

 REAS DE MEMORIA

DIRECCIONAMIENTO
Formato de las direcciones :

X X X YY

XXX Nmero de canal (Registro)

YY Nmero de Bit (rel), (entre 00 y 15)
p.ej.

21710 = CANAL 217, bit 10

Nota: En la serie CS/CJ se incorpora un dgito ms para seleccionar

el nmero de registro, ya que es posible direccionar hasta el registro
6143 del area de E/S (CIO).

10

 REAS DE MEMORIA

En lo que respecta a reas de memoria, existen

diferencias entre las distintas series de PLCs. No
obstante, tienen zonas comunes con la misma
funcionalidad y tan slo varia el tamao del mismo.
A continuacin se muestran las reas de memoria
correspondiente a la serie CJ1M.

10

 rea CIO
Word
CIO 0000

15

Bit

Area de E/S
CIO 0079
(CIO 0080)

(Area de E/S)

(CIO 0999)

Este rea est reservada para las Unidades Bsicas de E/S.

Nota: El rea de E/S se puede incrementar de CIO 0000 hasta CIO 0999
cambiando la configuracin para las primeras palabras localizadas en
los expansores

10

 rea CIO
Word
CIO 1000

15

Area de
Data Link

Bit

Area de datos (Data Link) para

las redes de Controller Link

CIO 1199

Este rea slo se puede emplear

por programa; no se puede utilizar
para Unidades Bsicas de E/S. Es
posible que esta rea sea asignada
a nuevas funciones en el futuro.

Word
CIO 1200

15

Area Interna
de E/S
CIO 1499

10

Bit

 rea CIO
Word
CIO 1500

15

Area para las Unidades de Bus

del CS1 (25 palabras/Unidad)

CIO 1899

Este rea slo se puede emplear

por programa; no se puede utilizar
para Unidades Bsicas de E/S. Es
posible que esta rea sea asignada
a nuevas funciones en el futuro.

Bit

Este rea est reservada para las

Unidades de Bus del CJ1, sirve para
transferir la informacin de estado.
Cada unidad ocupa 25 canales y se
pueden utilizar hasta 16 unidades
(con nmeros de unidad de 0 a F).
Word
CIO 1900

15

Area Interna
de E/S
CIO 1999

10

Bit

 rea CIO
Word
CIO 2000

15

Bit

Area para las Unidades

Especiales de E/S
(10 palabras/Unidad)

Area para las Unidades especiales de

E/S del CJ1. Cada unidad ocupa 10
canales y se pueden utilizar hasta 40
unidades (n de unidad de 0 a 95).

CIO 2959

Este rea slo se puede emplear por

programa; no se puede utilizar para
Unidades Bsicas de E/S. Es posible que
esta rea sea asignada a nuevas funciones
en el futuro.

Word
CIO 2960

15

Area Interna
de E/S
CIO 3199

11

Bit

 rea CIO
Word
CIO 3200

15

Bit

Area de Device Net

En este area se reflejan los datos que

se intercambian con los esclavos
(independientemente del programa)
Area por defecto de la unidad Device Net.

CIO 3799

Este rea slo se puede emplear por

programa; no se puede utilizar para
Unidades Bsicas de E/S. Es posible que
esta rea sea asignada a nuevas funciones
en el futuro.

Word
CIO 3800

15

Area Interna
de E/S
CIO 6143

11

Bit

 rea de Trabajo (WR)

Este rea slo se puede utilizar desde programa. Utilizar este
rea para palabras y bits de trabajo dentro de programa.

Word
W000

15

Bit

W511

11

 rea de Retencin (HR)

Este rea slo se puede utilizar desde programa. En este rea
se retiene el contenido ante prdidas de alimentacin o ante
cambios entre modo PROGRAM y RUN o MONITOR.
Word
H000

15

Bit

H511

11

 rea Auxiliar (AR)

El rea auxiliar contiene flags y bits de control que sirven para
controlar y monitorizar la operacin del PLC. Este rea est
dividida en dos partes: A000 a A447 de slo lectura y A448 a
A959 de lectura y escritura.
Word
A000

15

Bit

Area de slo Lectura

A447
A448
Area de Lectura-Escritura
A959

11

 rea de Reles Temporales (TR)

El rea TR contiene bits que guardan el estado ON/OFF de
una rama de programa. Los bits TR slo se utilizan con
programacin por mnemnicos.

11

 rea de Memoria de Datos (DM)

El rea de DM es un rea de datos de multi-propsito. Slo puede ser accedida a
nivel de palabra y no de bit. Este rea retiene su estado ante fallos de alimentacin o
al cambiar de PROGRAM a MONITOR o RUN.

Word
D00000
D20000
D29599

Area de Unidades Especiales de E/S

(100 palabras/Unidad)

D30000
D31599

Area de Unidades de BUS

(100 palabras/Unidad)

D32767

11

 rea de Memoria Extendida (EM)

El rea de EM es un rea de datos de multi-propsito. Slo puede ser accedida a
nivel de palabra y no de bit. Este rea retiene su estado ante fallos de alimentacin o
al cambiar de PROGRAM a MONITOR o RUN.
El rea de EM est dividida en bancos, dentro de las 32767 palabras que puede
tener como mximo. El nmero de bancos depende del modelo de CPU, con un
mximo de 7 bancos (de 0 a 6).

Word
E0_00000

Banco 0

Word
EC_00000

Banco 6

~
E0_32767

EC_32767

11

 rea de Temporizadores
Hay dos reas de datos para los temporizadores, la de los
Flags de Finalizacin de Temporizacin y la del Valor Presente
del Temporizador (PVs). Hasta 4096 temporizadores (de T0000
a T4095).
T0000

T4095

11

 rea de Contadores
Hay dos reas de datos para los contadores, la de los Flags
de Finalizacin de Cuenta y la del Valor Presente del Contador
(PVs). Hasta 4096 contadores (de C0000 a C4095).

C0000

C4095

11

 Flags de Condicin
Estos flags incluyen los Flags Aritmticos tales como el Flag de
Error y el Flag Igual, los cuales indican los resultados de la
ejecucin de una instruccin, as como los flags de siempre a ON
y siempre a OFF.
Los Flags de Condicin se especifican con etiquetas (smbolos).

12

 Pulsos de Reloj
Los pulsos de reloj conmutan entre ON y OFF mediante el
temporizador interno de la CPU. Estos bits se especifican
con etiquetas (smbolos).

12

 rea de los Flags de Tarea (TK)

El rango de los Flags de Tareas va desde TK00 a TK31 y se
corresponde con las tareas cclicas de la 00 a la 31. Un Flag de
Tarea se pondr a ON cuando la correspondiente tarea cclica
est en ejecucin (RUN) y a OFF cuando la tarea cclica no se
ha ejecutado (INI) o est en modo standby (WAIT).
TK00

TK31

12

 Registros Indice (IR)

Estos registros ( IR0 a IR15 ) se utilizan para realizar
direccionamiento indirecto. Cada registro ndice puede
mantener una nica direccin de memoria del PLC, sta es la
direccin de memoria absoluta de una palabra de la memoria
de E/S.
IR00

IR15

12

 Registros de Datos (DR)

Estos registros ( DR0 a DR15) se utilizan como offset de la
direccin de memoria del PLC en los Registros Indice, cuando
se realiza un direccionamiento indirecto.

DR00

DR15

12

 Direccionamiento indirecto de DMs

Los DMs se pueden direccionar indirectamente de dos formas:
1) Direccionamiento en Modo-Binario (@D). Se puede direccionar
todo el rea de DMs (D00000 a D32767) con los valores en
hexadecimal 0000 a 7FFF.

@D00100

0100

D00256
Direccin que se utiliza

2) Direccionamiento en Modo-BCD (*D). En este modo slo parte

del rea de DMs (D00000 a D09999) puede ser direccionada
indirectamente con los valores BCD de 0000 a 9999.

*D00100

0100

D00100
Direccin que se utiliza

12

 ARQUITECTURA DE PROGRAMAS

Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC.

Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las
direcciones fsicas mediante una tabla de asignacin.
Preparar tablas que indiquen:
canales y bits de trabajo

Temporizadores, contadores y saltos

Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje seleccionado).

Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante
consola habr que traducir el programa a mnemnico.
Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del
programa.
Memorizar el programa definitivo.

12

 INSTRUCCIONES

INSTRUCCIN : Especifica la operacin a realizar (operador)

PARMETROS OPERANDOS : Son los DATOS asociados a la
operacin lgica (operando). Los parmetros son en general de
formato TIPO y VALOR.
DIRECCIN : Indica la posicin de la instruccin en la memoria
de programa
Tomando como ejemplo 0000 LD H0501

0000

LD

H0501
TIPO
PARMETRO
VALOR
INSTRUCCIN
DIRECCIN

12

 INSTRUCCIONES

LD Instruccin de apertura de una rama de circuito.

Est asociada a un contacto.
OUT Activa una bobina de salida.
Constituye la terminacin de un circuito
AND Coloca 2 contactos en serie
OR Coloca 2 contactos en paralelo
NOT Invierte la lgica del contacto (cerrado/abierto)

Pueden ser usadas en combibacin: LD-AND-OR-OUT

12

 LENGUAJES DE PROGRAMACIN
MNEMNICO

Constitudo por el conjunto SET de

instrucciones de la CPU.
Las funciones de control vienen representadas
con expresiones abreviadas.
No es muy intuitiva la correspondencia con el
esquema elctrico
La fase de programacin es ms rpida.
Ej:

LD

0100

OR

0000

AND NOT

0101

OUT

1000

12

 LENGUAJES DE PROGRAMACIN

DIAGRAMA DE RELES
SMBOLOS FUNDAMENTALES

/
Contacto
normalmente
abierto

Contacto
normalmente
cerrado

Salida

13

 LENGUAJES DE PROGRAMACIN

DIAGRAMA DE RELES
Esquema de contactos
Permite una representacin de la lgica de
control similar a los esquemas electromecnicos
0100

0101
/

1000

0000

13

 LENGUAJES DE PROGRAMACIN

ESQUEMA FUNCIONAL
Cada funcin lgica tiene asociado un bloque
funcional que realiza la operacin correspondiente.
Requiere una aproximacin ms matemtica y
lgica.
0100

0000

OR

AND

1000

0101

13

 LENGUAJE DE PROGRAMACIN

GRAFCET
Mtodo utilizado en procesos secuenciales, cclicos
repetitivos.
Los estados y transiciones (paso entre estados) se
implementan con funciones del autmata.

13