Anlise de Resposta Transitria e de

Regime Estacionrio
5.1 Introduo
5.2. Sistemas de Primeira Ordem
5.3. Sistemas de Segunda Ordem

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo

Anlise de um sistema de controle:

Obteno de um modelo matemtico

Analisar o desempenho do sistema a partir de vrios

mtodos disponveis

Sinais de Entrada

Aula 13

Geralmente, no so conhecidos previamente

Anlise e projeto de sistemas de controle

Deve-se ter uma base de comparao de desempenho

de vrios sistemas de controle

Deve-se detalhar os sinais de teste da entrada frente

aos diversos tipos de sistemas de controle

Sinais Tpicos de Teste

Sinais de teste geralmente utilizados:

Aula 13

Funes degrau, rampa, parbola de acelerao,

impulso, senoidal

Determinao dos sinais tpicos de teste:

Anlise do comportamento da entrada que o sistema

ser submetido com maior freqncia sob condies
normais de operao.

Se so funes de tempo que variam gradualmente:

rampa

Se o sistema est sujeito a variaes bruscas na

entrada: impulso

Resposta Transitria e Resposta

Estacionria
Resposta Transitria:
Transitria Vai do
estado inicial ao estado final.
Resposta Estacionria:
Estacionria
Comportamento da sada do sistema
medida que t tende ao infinito
Tambm chamada de
Soluo Homognea
Tambm chamada de
Resposta Forada ou
Soluo Particular
Resposta do Sistema

Aula 13

Plos de Uma Funo de

Transferncia

Aula 13

1.

Valores da varivel complexa, s,

da Transformada de Laplace, que
levam o valor da funo de
transferncia tender ao infinito

2.

Quaisquer razes do denominador

da funo de transferncia que
so comuns s razes do
numerador

Zeros de Uma Funo de

Transferncia

Aula 13

1.

Os valores da varivel complexa,

s, da Transformada de Laplace
que anulam o valor da funo de
transferncia

2.

Quaisquer razes do numerador da

funo de transferncia que so
comuns s razes do denominador.

Estabilidade Absoluta de Um Sistema de

Controle Linear, Invariante no Tempo
Previso

do comportamento dinmico do
sistema, a partir do conhecimento de
seus componentes

Estabilidade

Absoluta: O sistema
estvel ou instvel?

Aula 13

Sistema est em equilbrio se, na ausncia

de qualquer distrbio ou sinal de entrada, a
sada permanece no mesmo estado

Sistema estvel se a sada sempre retorna

ao estado de equilbrio quando o sistema
submetido a uma condio inicial

Estabilidade Relativa de um Sistema de

Controle Linear, Invariante no Tempo

Aula 13

O sistema ser criticamente estvel se as

oscilaes do sinal de sada se repetirem de
maneira contnua

O sistema ser instvel se a sada divergir sem

limites a partir do estado de equilbrio quando o
sistema for sujeito a uma condio inicial

Nos casos reais, o sinal de sada de um sistema

fsico pode aumentar at certo valor, mas pode
ser limitado por fins de curso mecnico, ou o
sistema pode se romper, ou se tornar no
linear, etc.

Estabilidade Relativa e Erro

Estacionrio

Devido a energia armazenada no sistema, a

sada do mesmo no segue imediatamente a
entrada.

Aula 13

Apresenta uma resposta transitria antes que o regime

permanente seja obtido

A resposta transitria, geralmente, apresenta

oscilaes amortecidas antes de atingir o estado
permanente.

Se o sinal de sada permanente no

corresponder exatamente ao sinal de entrada,
diz-se que o sistema apresenta um erro
estacionrio. O erro estacionrio deve sempre
ser avaliado na anlise de sistemas de controle.

Sistemas de Primeira Ordem

So sistemas diferenciais que envolvem apenas
a primeira derivada da sada na sua equao.

Aula 13

Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Degrau Unitrio

A Transformada de
Laplace da Funo
Degrau Unitrio 1/s

Aula 13

Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Degrau Unitrio

Aula 13

Sistemas de Primeira Ordem

Resposta Rampa Unitria

A Transformada de
Laplace da Funo
Rampa 1/s2

Aula 13

Sistemas de Primeira Ordem

Resposta Rampa Unitria

Aula 13

Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Impulso Unitrio

Aula 13

Propriedade Importante de Sistemas

Lineares Invariantes no Tempo

Aula 13

Plos e Zeros de Um Sistema de

Primeira Ordem Um Exemplo (1)

Aula 13

Plos e Zeros de Um Sistema de

Primeira Ordem Um Exemplo (2)

Aula 13

Plos e Zeros de Um Sistema de

Primeira Ordem Um Exemplo (3)

Aula 13

Um
plo
sobre
o eixo
real
gera
uma
resposta
exponencial
da
forma
e-t,
plo
da
de
entrada
gera
agera
forma
da resposta
forada
(isto
OsUm
zeros
e plos
na funo
geram
as
transferncia
amplitudes
tanto
apara
forma
a resposta
da resposta
forada
natural
onde
, ,apara
plo
sobre
opode
eixoa ser
real.
Assim
olocalizao
plo
na origem
gerou
uma
funo
degrau
sada.
quanto
a (isto
resposta
, do
o plo
natural
em
(isto
-5
gerou
funo
percebido
e-5tna
) quanto
pelosmais
esquerda no eixo realclculos
negativo,
deestiver
A1 e A2 um plo, mais rpido o
decaimento da resposta transiente exponencial para zero.

Funes de Primeira Ordem

Obtidas Experimentalmente

Caractersticas de um
sistema de primeira
ordem:
1) No presena de sobrevalor
2) inclinao inicial no
nula.

Aula 13

Sistemas de Segunda Ordem (1)

So sistemas diferenciais que envolvem apenas a
primeira e a segunda derivada da sada na sua equao.

Enquanto

a variao de um parmetro
no sistema de primeira ordem
simplesmente altera a velocidade da
resposta, as variaes nos parmetros
de um sistema de segunda ordem
podem alterar a forma da resposta.

Aula 13

Sistemas de Segunda Ordem (2)

Aula 13

Sistemas de Segunda Ordem (3)

Aula 13

Sistemas de Segunda Ordem (4)

Aula 13

Resposta Superamortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta

Forada

2 Plos Reais: Decorrentes do Sistema Gera Resposta

Natural

Aula 13

Resposta Subamortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada

2 Plos Complexos:

Aula 13

Decorrentes do Sistema Gera Resposta Natural

Parte Real: Freqncia de decaimento exponencial (inverso da parte real do polo)

Parte Imaginria: Freqncia de oscilao senoidal

Resposta No Amortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada

2 Plos Complexos:

Aula 13

Decorrentes do Sistema Gera Resposta Natural

Parte Real: Nula. Exponencial que no apresenta decaimento.

Parte Imaginria: Freqncia de oscilao senoidal

Resposta Criticamente Amortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada

2 Reais e iguais (coordenada -3). Geram uma exponencial simples e uma

exponencial multiplicada pelo tempo.

So as repostas mais rpidas possveis sem ocorrncia de sobrevalor.

Aula 13

Resposta ao Degrau para os Casos de

Sistemas de Segunda Ordem Amortecidos

Aula 13