Fase 1 Tema 3

Sistemas de Instrumentacin y Medicin

Caractersticas
dinmicas
3

7
0

PRESENTATIONLOAD

Ing. Mario Urrutia E.

AGENDA

Caractersticas dinmicas:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Ing. Mario Urrutia Espinoza

Instrumentos
Instrumentos de
de orden
orden cero
cero

Instrumentos
Instrumentos de
de primer
primer orden
orden

Instrumentos
Instrumentos de
de segundo
segundo orden
orden

Parmetros
Parmetros dinmicos
dinmicos

Caractersticas
dinmicas

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Las
Las caractersticas
caractersticas estticas
estticas de
de los
los
instrumentos
instrumentos de
de medicin
medicin tienen
tienen que
que ver
ver
slo
slo con
con la
la lectura
lectura en
en estado
estado estable.
estable.
Las
Las caractersticas
caractersticas dinmicas
dinmicas describen
describen su
su
comportamiento
comportamiento entre
entre el
el tiempo
tiempo que
que una
una
cantidad
cantidad medida
medida cambia
cambia de
de valor
valor yy el
el tiempo
tiempo
en
en el
el que
que la
la salida
salida del
del instrumento
instrumento alcanza
alcanza
un
un valor
valor estable
estable en
en la
la respuesta
respuesta
Todo
Todo sistema
sistema de
de instrumentacin
instrumentacin electrnico
electrnico
est
est tambin
tambin esta
esta sujeto
sujeto bajo
bajo estas
estas
condiciones
condiciones que
que se
se analiza
analiza bajo
bajo su
su FT
FT

Ing. Mario Urrutia Espinoza

 En
cualquier sistema
sistema de
de medicin
medicin lineal
lineal ee invariante
invariante
En
cualquier
en
en el
el tiempo,
tiempo, la
la ecuacin
ecuacin que
que relaciona
relaciona la
la entrada
entrada
con
con la
la salida
salida para
para tt >
>0
0 es:
es:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Donde:
Donde:
qqii:: cantidad
cantidad medida
medida
qqoo:: lectura
lectura de
de salida
salida
aa00a
ann,, bb00b
bmm:: constantes
constantes

Slo
Slo ciertos
ciertos casos
casos de
de la
la ecuacin
ecuacin anterior
anterior son
son
aplicables
aplicables en
en situaciones
situaciones de
de medicin
medicin normales.
normales.
Ing. Mario Urrutia Espinoza

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Si
Si limitamos
limitamos la
la cantidad
cantidad que
que se
se mide
mide a
a
cambios
cambios en
en el
el escaln,
escaln, la
la ecuacin
ecuacin anterior
anterior
se
se reduce
reduce a:
a:
(2)
(2)

La
La que
que sera
sera la
la ecuacin
ecuacin general
general de
de un
un
sistema
sistema de
de medicin
medicin lineal
lineal invariante
invariante en
en el
el
tiempo
tiempo en
en respuesta
respuesta al
al escaln
escaln

Ing. Mario Urrutia Espinoza

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Pero
Pero es
es posible
posible aun
aun efectuar
efectuar simplificaciones
simplificaciones
adicionales
adicionales aplicables
aplicables a
a casi
casi todos
todos los
los
sistemas
sistemas de
de medicin
medicin yy que
que dan
dan lugar
lugar a:
a:
Instrumentos
Instrumentos de
de orden
orden cero
cero
Instrumentos
Instrumentos de
de primer
primer orden
orden
Instrumentos
Instrumentos de
de segundo
segundo orden
orden

Ing. Mario Urrutia Espinoza

Instrumentos
de orden cero

 Si
en la
la ecuacin
ecuacin general
general (2):
(2):
Si
en

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

se
se considera
considera que
que todos
todos los
los coeficientes
coeficientes aann son
son
iguales
iguales aa cero
cero excepto
excepto aa00 entonces:
entonces:
(3)
(3)
K=b
K=b00/a
/a00:: constante
constante conocida
conocida como
como sensibilidad.
sensibilidad.

Cualquier
Cualquier instrumento
instrumento que
que responda
responda aa la
la ecuacin
ecuacin
anterior
anterior (3)
(3) es
es de
de orden
orden cero.
cero.
Ing. Mario Urrutia Espinoza

 Un
Un ejemplo
ejemplo es
es el
el potencimetro,
potencimetro, donde
donde el
el voltaje
voltaje de
de
salida
salida cambia
cambia instantneamente
instantneamente cuando
cuando se
se desplaza
desplaza
el
el cursor.
cursor.
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Otro
Otro ejemplo
ejemplo son
son las
las galgas
galgas extensiomtricas
extensiomtricas
utilizadas
utilizadas para
para la
la medida
medida de
de esfuerzos
esfuerzos mecnicos
mecnicos en
en
materiales
materiales en
en los
los que
que la
la resistencia
resistencia efectiva
efectiva entre
entre
sus
sus extremos
extremos se
se modifica
modifica con
con el
el esfuerzo
esfuerzo aplicado
aplicado

Ing. Mario Urrutia Espinoza

10

Instrumentos
de primer orden

 Si
Si en
en la
la ecuacin
ecuacin general
general (2):
(2):
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

se
se considera
considera que
que los
los coeficientes
coeficientes a
ann son
son
iguales
iguales a
a cero
cero excepto
excepto a
a00 yy a
a11 entonces:
entonces:
(4)
(4)
Cualquier
Cualquier instrumento
instrumento que
que responda
responda a
a la
la
ecuacin
ecuacin (4)
(4) es
es de
de primer
primer orden.
orden.

Ing. Mario Urrutia Espinoza

12

 Si
usamos el
el operador
operador D
D (D=d/dt)
(D=d/dt) yy ordenamos,
ordenamos, la
la
Si
usamos
ecuacin
ecuacin (4)
(4) quedara
quedara como:
como:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Si
Si definimos:
definimos:
Sensibilidad
Sensibilidad esttica:
esttica:

yy la
la constante
constante de
de tiempo:
tiempo:

La
La ecuacin
ecuacin anterior
anterior quedara:
quedara:
(5)
(5)

Ing. Mario Urrutia Espinoza

13

 Si
Si la
la ecuacin
ecuacin (5)
(5) se
se resuelve
resuelve analticamente,
analticamente, la
la
salida
salida q
qoo en
en respuesta
respuesta aa un
un escaln
escaln de
de q
qii se
se muestra
muestra
en
en la
la figura:
figura:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

La
La constante
constante de
de tiempo
tiempo de
de la
la respuesta
respuesta en
en escaln
escaln
es
esEspinoza
el
el tiempo
tiempo que
que necesita
necesita la
la salida
salida q
qoo para
para llegar
llegar al
al14
Ing. Mario Urrutia

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

El
El termmetro
termmetro es
es un
un ejemplo
ejemplo de
de un
un
instrumento
instrumento de
de este
este tipo.
tipo.
Si
Si un
un termmetro,
termmetro, a
a temperatura
temperatura ambiente
ambiente
se
se sumerge
sumerge en
en agua
agua hirviendo,
hirviendo, la
la salida
salida no
no
aumenta
aumenta instantneamente,
instantneamente, por
por el
el contrario
contrario
se
se acerca
acerca a
a una
una lectura
lectura que
que marca
marca 100C
100C de
de
modo
modo similar
similar a
a la
la figura
figura anterior.
anterior.

Ing. Mario Urrutia Espinoza

15

 La
FT de
de un
un sistema
sistema de
de primer
primer orden
orden es:
es:
La
FT

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Donde
Donde w
wcc es
es la
la frecuencia
frecuencia de
de corte,
corte, que
que
corresponde
corresponde aa una
una atenuacin
atenuacin de
de amplitud
amplitud de
de -3
-3 dB
dB
respecto
respecto aa la
la respuesta
respuesta en
en continua.
continua.
Adems,
Adems, hay
hay un
un efecto
efecto dinmico
dinmico de
de modo
modo que
que la
la
respuesta
respuesta para
para una
una misma
misma seal
seal de
de entrada
entrada
depende
depende de
de cul
cul es
es su
su frecuencia
frecuencia y,
y, para
para los
los
sistemas
sistemas de
de paso
paso bajo,
bajo, ser
ser ms
ms pequea
pequea para
para
frecuencias
frecuencias ms
ms altas.
altas.

Ing. Mario Urrutia Espinoza

16

Ejemplo:
Ejemplo:

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

La
La figura
figura representa
representa el
el esquema
esquema de
de control
control de
de T
T de
de un
un
oscilador
oscilador de
de cristal
cristal termostatado
termostatado que
que se
se desea
desea mantener
mantener aa
70C
70C cuando
cuando la
la T
T ambiente
ambiente es
es de
de hasta
hasta 30C.
30C. El
El calefactor
calefactor es
es
un
un devanado
devanado sobre
sobre un
un cilindro
cilindro de
de cobre
cobre (c
(cpp=390
=390 J/kg
J/kg K)
K) de
de 50
50 gg
yy aplica
aplica una
una potencia
potencia media
media de
de 33 W.
W. Se
Se supone
supone que
que las
las prdidas
prdidas
de
de calor
calor son
son exclusivamente
exclusivamente por
por conduccin
conduccin aa travs
travs del
del
aislamiento
aislamiento trmico
trmico yy que
que la
la resistencia
resistencia trmica
trmica del
del cobre
cobre es
es
nula.
nula. Cules
Cules son
son la
la FT
FT del
del sistema
sistema yy su
su constante
constante de
de tiempo?
tiempo?

Ing. Mario Urrutia Espinoza

17

Solucin:
Solucin:

La
La potencia
potencia aplicada
aplicada al
al calefactor
calefactor se
se emplea
emplea para
para calentar
calentar el
el
cilindro
cilindro de
de cobre.
cobre. En
En la
la analoga
analoga elctrica
elctrica para
para un
un sistema
sistema
trmico,
trmico, la
la potencia
potencia trmica
trmica equivale
equivale aa una
una fuente
fuente de
de corriente,
corriente, la
la
temperatura
temperatura equivale
equivale aa la
la tensin
tensin elctrica,
elctrica, la
la capacidad
capacidad
calorfica
calorfica equivale
equivale aa la
la capacidad
capacidad elctrica
elctrica yy la
la resistencia
resistencia trmica
trmica
aa la
la resistencia
resistencia elctrica.
elctrica. La
La temperatura
temperatura de
de referencia
referencia es
es la
la
temperatura
temperatura ambiente.
ambiente.
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

La
La FT
FT ser:
ser:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

18


Es
Es un
un sistema
sistema de
de primer
primer orden
orden ya
ya que
que hay
hay un
un solo
solo
elemento
elemento que
que almacena
almacena energa,
energa, que
que es
es la
la capacidad
capacidad
calorfica
calorfica del
del cilindro
cilindro de
de cobre.
cobre.
La
La resistencia
resistencia trmica
trmica es:
es:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Si
Si la
la masa
masa es
es M
M yy el
el calor
calor especfico
especfico es
es ccpp entonces,
entonces, la
la
capacidad
capacidad calorfica
calorfica es:
es:
La
La constante
constante de
de tiempo
tiempo ser:
ser:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

19

Instrumentos
de segundo
orden

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Si
Si en
en la
la ecuacin
ecuacin general
general (2)
(2) se
se considera
considera
que
que los
los coeficientes
coeficientes a
ann son
son iguales
iguales a
a cero
cero
excepto
excepto a
a00 ,, a
a11 yy a
a22 entonces:
entonces:
(6)
(6)
Si
Si usamos
usamos el
el operador
operador D
D yy reordenamos:
reordenamos:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

21

 Si
se expresa
expresa las
las constantes
constantes aa yy b
b en
en funcin
funcin de
de 3
3
Si
se
parmetros:
parmetros:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Sensibilidad
Sensibilidad esttica:
esttica:
Frecuencia
Frecuencia natural
natural subamortiguada:
subamortiguada:
Factor
Factor de
de amortiguamiento:
amortiguamiento:

La
La ecuacin
ecuacin final
final sera:
sera:
(7)
(7)
Cualquier
Cualquier instrumento
instrumento que
que responda
responda aa la
la ecuacin
ecuacin
(7)
(7) es
es de
de segundo
segundo orden.
orden.

Ing. Mario Urrutia Espinoza

22

 Si
Si la
la ecuacin
ecuacin (7)
(7) se
se resuelve
resuelve en
en forma
forma analtica
analtica
para
para una
una entrada
entrada escaln,
escaln, la
la respuesta
respuesta que
que se
se
obtiene
obtiene depende
depende del
del factor
factor de
de amortiguamiento
amortiguamiento
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

=0.0
=0.2
=0.70
7
=1.5
=1.0

Ing. Mario Urrutia Espinoza

23

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Si
Si un
un instrumento
instrumento se
se sometiera
sometiera nicamente
nicamente a
a
entradas
entradas tipo
tipo escaln,
escaln, su
su diseo
diseo se
se basara
basara
aplicando
aplicando un
un factor
factor de
de amortiguamiento
amortiguamiento de
de
0,707
0,707 el
el cual
cual produce
produce la
la respuesta
respuesta
crticamente
crticamente amortiguada.
amortiguada.
La
La mayor
mayor parte
parte de
de las
las cantidades
cantidades fsicas
fsicas a
a
medir
medir no
no varan
varan segn
segn el
el escaln
escaln sino
sino segn
segn
rampas
rampas con
con pendientes
pendientes variables
variables por
por lo
lo que
que
la
la eleccin
eleccin del
del factor
factor de
de amortiguamiento
amortiguamiento es
es
muy
muy importante,
importante, estando
estando generalmente
generalmente en
en
un
un intervalo
intervalo de
de 0,6
0,6 a
a 0,8
0,8

Ing. Mario Urrutia Espinoza

24

 La
ecuacin (7)
(7) tambin
tambin puede
puede ser
ser expresada
expresada en
en
La
ecuacin
modo
modo de
de FT:
FT:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Cuando
Cuando la
la amplitud
amplitud de
de la
la respuesta
respuesta aa cualquier
cualquier
frecuencia
frecuencia es
es igual
igual oo menor
menor que
que la
la respuesta
respuesta en
en
continua
continua
Cuando
Cuando hay
hay una
una frecuencia
frecuencia de
de resonancia:
resonancia:
La
La amplitud
amplitud de
de la
la respuesta
respuesta aa la
la frecuencia
frecuencia de
de
resonancia
resonancia es:
es:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

25

Ejemplo:
Ejemplo:
Si
Si un
un determinado
determinado sensor
sensor se
se puede
puede modelar
modelar con
con una
una FT
FT paso
paso bajo
bajo
de
de segundo
segundo orden
orden subamortiguada,
subamortiguada, yy se
se desea
desea que
que la
la amplitud
amplitud de
de
su
su respuesta
respuesta aa la
la frecuencia
frecuencia de
de resonancia
resonancia sea
sea como
como mximo
mximo un
un
5%
5% mayor
mayor que
que la
la respuesta
respuesta aa baja
baja frecuencia,
frecuencia, cuanto
cuanto debe
debe valer
valer
el
el coeficiente
coeficiente de
de amortiguamiento?
amortiguamiento?

Solucin:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

La amplitud de la respuesta a la frecuencia de resonancia es:

Siendo que la respuesta a baja frecuencia es K, se desea que a la

frecuencia de resonancia:

De donde:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

26

Parmetros
dinmicos

Ancho de banda: B [Hz o rd/s]

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Conjunto
Conjunto de
de frecuencias
frecuencias comprendidas
comprendidas entre
entre una
una
frecuencia
frecuencia de
de corte
corte inferior
inferior yy otra
otra superior
superior
caracterizadas
caracterizadas porque
porque el
el error
error de
de la
la variable
variable de
de
salida
salida est
est dentro
dentro de
de una
una banda
banda especificada.
especificada.

El error hace referencia a la variable de inters que puede ser la A, F o P

Ing. Mario Urrutia Espinoza

28

Tiempo de establecimiento: ts [s]

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Ante
Ante una
una entrada
entrada escaln,
escaln, es
es el
el tiempo
tiempo que
que tarda
tarda el
el
sistema
sistema en
en proporcionar
proporcionar un
un valor
valor en
en la
la salida
salida dentro
dentro
de
de la
la banda
banda de
de error
error alrededor
alrededor del
del valor
valor final
final oo valor
valor
de
de rgimen
rgimen permanente
permanente

Ing. Mario Urrutia Espinoza

29

Relacin seal-ruido: S/N [dB]

Cociente
Cociente entre
entre la
la potencia
potencia de
de seal
seal yy la
la de
de
ruido:
ruido:
Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Cuando
Cuando la
la seal
seal yy el
el ruido
ruido estn
estn referidos
referidos a
a
la
la misma
misma carga:
carga:

Ing. Mario Urrutia Espinoza

30

Distorsin armnica: THD [% o ppm]

Fase 1 Tema 3: Caractersticas dinmicas

Cociente
Cociente entre
entre la
la seal
seal yy las
las seales
seales de
de otras
otras
frecuencias
frecuencias producidas
producidas por
por el
el sistema
sistema yy que
que
no
no estaban
estaban en
en la
la entrada
entrada del
del sistema:
sistema:
Vi:
Vi: Amplitud
Amplitud de
de los
los armnicos
armnicos
Vs:
Vs: Amplitud
Amplitud de
de la
la fundamental
fundamental

Ing. Mario Urrutia Espinoza

31