Movimientos y cadenas

cinemticas

Maquina
de cuerpos resistentes de
manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se pueden
encauzar
para
realizar
un
trabajo
acompaado de movimientos determinados.

Mecanismo

combinacin

combinacin

de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y
cuyo propsito es transformar el
movimiento.

Si se habla de una estructura, tambin es una

combinacin de cuerpos resistentes conectados por

medio de articulaciones (en el caso de estructuras
articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo,
ni movimiento, sino que es rgida e inmvil.

Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos

estn ntimamente ligados, slo difieren en su
propsito:
En una mquina el fin predominante es el de la
transmisin de la potencia de una fuerza, mientras
que un mecanismo el propsito perseguido es lograr
un movimiento adecuado.

Eslabones

Pares

En la definicin tanto de mquina como de

mecanismo se habla de:
"combinacin de cuerpos resistentes", estos
cuerpos resistentes que son elementos
constitutivos del mecanismo reciben, de
forma genrica, el nombre de eslabones
pudiendo adquirir nombres particulares
dependiendo de la funcin que realicen.

los eslabones deben estar unidos entre s

"por medio de articulaciones mviles" es
decir de forma que se permita el
movimiento relativo entre ellos. A estas
uniones mviles de dos eslabones entre
s se las denomina pares cinemticos o
simplemente pares.
Los pares se clasifican segn la naturaleza
del contacto en:
-Pares superiores: El contacto es lineal o
puntual.
-Pares inferiores: El contacto es superficial.

Cadena cinemtica.
"agrupacin de varios eslabones unidos por medio de
pares cinemticos".
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se
conecta al menos con otros dos, esta forma uno o
ms bucles cerrados, definindose una ( varias)
cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemtica abierta.

Para que una cadena cinemtica se convierta en

mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo", de
forma que el movimiento de todos los dems puntos se
medir con respecto al eslabn que se considere fijo.
En la realidad esto ocurre as, denominndose bancada
el eslabn fijo; por ejemplo:
-En el motor de un automvil la carrocera, aunque no es
un eslabn estacionario.
-En una limadora su carcasa.

Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.

Se denomina nmero de grados de libertad de un
mecanismo movilidad del mismo, al nmero de
parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al
mecanismo a una posicin en particular.

Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno

de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de
libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego
antes de conectarse, el nmero de grados de libertad
ser de:
3 (n-1)

A medida que se van conectando eslabones por medio

de pares, se est restringiendo el movimiento
relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados
todos los eslabones, el nmero de grados de libertad
del mecanismo ser: