Integracin de sistemas automticos

Sistemas de visin en la agricultura

Integrantes
Cruz Castro Miguel ngel
Fraire Favela Luis David
Martnez Ramrez Sergio Jess
Prez Trujillo Jorge Luis
Mecatrnica automatizacin

Visin artificial en la AGRICULTURA

*Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia Artificial que, mediante la utilizacin
de las tcnicas adecuadas, permite la obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial
obtenida a travs de imgenes digitales.
En los ltimos aos han aparecido las primeras aplicaciones de la informtica a la agricultura, que resolvas tareas
repetitivas, mecanicistas o de manejo de grandes volmenes de informacin. En el sector industrial, que tiene
menos factores incontrolados y aleatorios que la agricultura, se vienen aplicando cada vez ms los mtodos CAD
(Computer Aid Design), CAM(Computer Aid Manufacture) y la robtica.
En la agricultura no pueden aplicarse con tanta rapidez estos mtodos por trabajar con seres vivos y no ser posible
el control de todas las variables climticas, ecolgicas ni econmicas, es necesario recurrir a la rama ms moderna
que es la inteligencia artificial.

Los elementos de hardware mnimos necesarios para un sistema de visin artificial son:
Sensor ptico
Tarjeta de adquisicin de imagen
Computador
Monitor de video

Para desarrollar de una forma rigurosa y eficiente las labores agrcolas se emplean aplicaciones de la visin
artificial en la agricultura de precisin, como es el guiado y deteccin de malas hierbas en cultivos en lnea,
esto hace que sea una fuente de informacin y control adicional.
Los objetivos de los sistemas automatizados en la agricultura son:
Permitir la sustitucin de operarios en tareas peligrosas para la salud, como la pulverizacin de productos
fitosanitarios.
Abordar la realizacin de tareas repetitivas y tediosas, como la recoleccin de frutos.
Realizar tareas en horas nocturnas, lo cual permite el ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recoleccin.
Mejorar la precisin en algunas de las tareas agrcolas, como las relacionadas con la biotecnologa, y en
concreto la multiplicacin de plantas a partir de tejido vegetal.
Optimizar la eficiencia y calidad de algunas de las tareas como la uniformidad en la realizacin de huecos
para el trasplante.
Lograr la disminucin de riesgos ambientales como la reduccin de la cantidad de producto fitosanitario
que se emite al aire.
Reducir costes, ya que se disminuye la cantidad de combustible y de productos utilizados en algunas
tareas.

Elevar la calidad de los productos como por ejemplo, la utilizacin de menos pesticidas.

Aplicaciones en distintas reas

Preparacin del
cultivo

Siembra

Producci
n

Robot Mvil con un sistema de

Visin por
computador y otro de micropulverizacin
Deteccin de plantas y malas hiervas

Recolecci
n

Brazo robtico recolector de

championes

Recolector de naranjas y Recolector

de manzanas
El recolector de naranjas est compuesto por un sistema de visin usado para escanear e
identificar naranjas por medio un sistema escner colocado en varios brazos multi-ejes
usando varias cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el rbol de
naranjas .La posicin y el tamao de las naranjas son almacenados y suministrados a ocho
grandes brazos que cogen cada naranja de una forma fcil, eficaz y econmica.

iseado el robot, ste debe de realizar las siguientes fases para recoger las frutas u hortalizas

del sistema.
ado en el entorno.
n de piezas.
macin del extremo del robot hasta la fruta u hortaliza.
de la pieza.
in de la pieza.
ento o almacenamiento de las piezas recolectadas.

Robot Magali (Francia): La plataforma mvil es auto guiada mediante sensores

ultrasnicos dirigiendo las ruedas para mantener la plataforma entre las hileras
rboles.

de

La estructura del brazo fue telescpica, evolucionando ms tarde a otra de tipo angular. El
vehculo final incorpora
dos brazos operando a ambos lados, para poder trabajar sobre hileras distintas de rboles.
En un primer prototipo los frutos se detectaban utilizando una cmara de visin blanco y
negro del tipo Reticon,
con 256 fotodiodos y con estrategias de auto centrado y sensores de contacto(Cmara CCD).
Posteriormente se
incorporaron tres cmaras CCD a color permitiendo as establecer una clasificacin
cromtica en funcin de la banda de los filtros utilizados, efectuando un tratamiento de
imgenes binarias, lo que redujo el tiempo de deteccin.
Las piezas son atrapadas por ventosas situadas en los extremos de los brazos.

rus (Espaa): La estructura es similar a la del robot Magali, ya que fue una transformacin de este para
da de naranjas.

ccin se desarrollo utilizando tcnicas de cisin artificial con anlisis de formas y colores:

as mono y bicromticas con cmaras CCD blanco y negro con filtros rojos y verdes para distinguir los comp
ojas y frutos por evaluacin absoluta de los niveles de gris.

mos de identificacin de curvatura con resultados similares, con tiempos de procesamiento de unos
minutos.

as de valoracin cromtica, mediante dos coordenadas del espacio rojo-verde-azul, con un 90% de frutos d

El recolector de manzanas tiene tambin un sistema de visin usado para escanear e

identificar las manzanas dentro de una huerta. Las cmaras son colocadas al final de los
booms de escaneo, usando cadenas de cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual
3D de todo el rbol manzanas. La posicin y el tamao de las manzanas son almacenados y
suministrados a los brazos recolectores. Inmediatamente siguiendo el proceso de escaneo, una
serie de brazos largos rectangulares cogen cada manzana