Cap2.

Modelando Motores
DC
Control de Motores
Prof. Andrs J. Daz C

Contenido

Teora de operacin
Voltaje Inducido
Circuito Equivalente
Modelo Mecanico
Modelo State-Space
Diagrama de Bloque

08/05/15

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Teora de operacin
Torque desarrollado:
Segn la ley de ampere en
los conductores A y B se
desarrolla una fuerza
F=NiLB
El torque ser
T=2Fr=2NILBr
Esto produce el movimiento
que en este caso es en el
sentido contrario a las
manecillas del relog.
T=KI

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Construccion del Motor DC

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Voltaje Inducido
Cuando el motor
comienza a girar se
genera un voltaje en los
conductore siguiendo la
ley de faraday
E=Ndf/dt
E=2Nlrw=kw

ZPnr
e
60

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Cicuito equivalente (1)

La resistencia del
embobinado del rotor
Ra aparece en serie
con la inductancia del
motor La y el voltaje
inducido en el rotor.

dia
V e Ra ia La
dt

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Cicuito equivalente (2)

El torque obtenido por la
corriente I se aplica a la carga
mecnica.
Esta carga mecnica consiste
en una parte fija otra que
depende de la velocidad
(friccin) y otra que depende
de la aceleracin momento de
inercia.

dwm
J
Bi wm Te Ti Ta
dt

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Ecuaciones Steady-state
Cuando el motor ha
alcanzado el punto de
equilibrio las
ecuaciones se reducen
a.
Va=IaRa+Kw
T=Iak

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Ejemplo usando las ecuaciones

estticas (Steady-State)

Para un motor con K=3V/rad/s

y Ra=4ohm
Encuentre la velocidad en RPM
y eficiencia para un voltaje de
entrada de 24V y una carga
mecnica de 2Nm

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Ecuaciones dinmicas del

motor DC de imn permanente
Dinmica del circuito
elctrico
dia
r
k
1
a ia a wr ua
dt
La
La
La

Dinmica de la parte
Mecnica.
dwr k a
B
1
ia m wr TL
dt
j
J
J

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Ecuaciones de estado y
diagrama de bloque

di ra
dt L
dw k a
r

a
dt J

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ka
La

Bm

1
0
ia

w La ua 1 TL
J
r
0

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Proyecto 1)
Dado Jm, Bm e TL Encuentre la expresin matemtica para hallar
los parmetros elctricos Cj Rb e IL basados en Los parmetros
mecnicos Jm,Bm,TL

Para un motor de Ra=1 ohm K=3v/rad/seg Jm=2Kg/m^2 ,

Bm=0.1N.m/rad/seg
TL=2Nm y La=.100H
Encuentre usando el modelo elctrico encontrado en el
programa pspice la velocidad del motor para un step de 0 a 24V
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Proyecto 1)cont
Encuentre el modelo Steady State y simplifiquelo utilizando
thevenin dejando Vc como salida.

Encuentre una expresin basado en el modelo simplificado

steady state que encuentre la velocidad w en funcin del
voltaje Ua para TL y Bm fijo.
Simule en PSPICE el modelo simplificado y haga una corrida
DC cambiando el valor de Ua y obteniendo la velocidad w
(Vc/k)
Cual es el valor mnimo de Ua en que este modelo es
valido.
Si se toman experimentalmente data de Ua, Ia y W para
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dos escenarios
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Motor DC de exitacin
separada
El campo magntico se
obtiene con una bobina que
recibe alimentacin separada
de la armadura.
Existe una relacion entre el
voltaje Vf aplicado a la
bobina de exitacion y el
cambpo magnetico obtenido.
Debido a que ahora se
puede cambiar la intensidad
del campo magnetico se
puede obtener cualquier
torque independiente de la
velocidad.
De esta maner se pued
obtener una regulacion de
velocidad de cero. EstoModelando Motor DC. Control de
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ultimo solo se puede obtener
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Ejemplo: calculo de eficiencia

Motor DC de exitacin
separada
Un motor de exitacin
separada de 1500KW ,600V ,
2650, 600RPM con cada de
2V en las escobillas.
Entrada de potencia en el
campo 50KW, Ra=0.003645
ohm, La=0.1mH
Bm=15N.m/rad/seg.

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Ejemplo calculo de velocidad

de motor DC de exitacin
separada
Un motor de excitacin
separada, tiene los siguientes
parmetros . Ra=0.5ohm,
La=0.003H, Kb=0.8rad/seg,
J=0.0167kg-m2. Se esta
operando con un voltaje de
armadura de 220V B=.01NM/rad/seg encuentre la
velocidad del motor en steadyState para una carga de 100NM.

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Motor shunt
Este motor tiene el
embobinado del campo en
paralelo con el de la armadura.
Cuando se trabaja con voltaje
constante no tiene problema.
Cuando se opera con voltaje
variable la velocidad
permanece prcticamente
constante para todo el rango
de torque.
Esto es debido a que cuando
aumentamos el voltaje v de
armadura tambin
aumentamos el flujo del
campo por lo tanto la K y la
velocidad w=v/k permanece
constante.

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Motor DC con excitacin

serie
Este motor tiene el
embobinado del campo
en serie con el de la
armadura.
El torque es
proporcional al cuadrado
de la corriente.
Este motor es til en
aplicaciones como
propulsin donde se
necesita un torque de
arranque grande.
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Ejemplo de motor serie

Un motor DC de excitacin serie tiene las siguiente datos en la placa

3hP,230V,2000rpm. Y los siguientes parmetros
Ra=1.5ohm, Rsc=0.7ohm, La=0.12H, M=0.0675H, B1=0.0025N.m/(rad/sec).
Calcule el voltaje necesario en estado estable para desarrollar el torque nominal.

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Mquina DC Compuesta
Posee un embobinado de
campo en paralelo y otro en
serie con la armadura.
De esta manera se puede
tener gran torque de
arranque y buena
regulacin de velocidad a la
misma vez.
El embobinado del campo
paralelo se puede conectar
antes o despus del
embobinado en serie
resultando as la conexin
larga o corta.
El embobinado serie se
puede conectar para
aumenta o reducir el campo
magntico.
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Motor de imn permanente.

El campo esta hecho
con imn permanente.
Para conseguir la
densidad de flujo
deseada se utilizan
materiales como.
Rare earth:
Samariun cobalt
Boron iron

Ceramics
Alnico
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Encontrando los parametros

del motor DC
Resistencia Armadura y
campo.
Se alimenta el motor con
la corriente nominal DC y
se mide el voltaje a travz
del motor Bloqueado.

Inductancia
Se alimenta el motor con
corriente AC
V2
a

La

Ra2

Ia
2f s

Constante EMF or K

Se alimenta el motor al
motor nominal. Se rota el
motor a la velocidad
nominal con otro motor y
se mide el voltaje a travez
de la armadura.
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