Sistemas de

Control

TP: Sistema de control para un ascensor

Definicin

de sistema de control:

Sistema de control es el conjunto de

dispositivos que actan juntos para lograr
un objetivo de control.

Sistemas

de control
en lazo abierto.

Sistemas

de control
en lazo cerrado.

Aquellos en los que la

variable de salida
no tiene efecto sobre
la accin de control.

Aquellos en los que la

seal de salida del
sistema tiene efecto
directo sobre la
accin de control.

Elementos de un lazo de control

Sistema a controlar

Controlador
Actuador (puede incluirse en el sistema
a controlar)
Medidor: sensor + transductor

Ascensor
Sistema de control:
Botonera de llamada
Control de motor-velocidad
Control de peso

Sistema a Analizar
El grafico representa el
Control de velocidad de un
Ascensor. El sistema es movido
Mediante un motor de
Corriente continua controlado
Por inducido, acoplado a un
Reductor de relacion n cuyo
Eje esta unido a un rodillo
De radio r e inercia I, del
Que cuelga un ascesor
Y el contrapeso de igual
Masa m. Para controlar la velocidad
Del ascensor se dispone de una dinamo
Tacometrica de constante Kd.

Los datos del sistema son:

R
1 ohms
Kp
0.19 Nwm/A
Ke
0.19 V/rad seg-1
J
0.03 Kgm2
f1
0.01 Nwm/rad.seg-1
n
100
r
0.07 m
I
0.4 Kgm2
f2
0.05 Nwm/rad.seg-1
m
100 Kg
f3
7 Nw/rad.seg-1
Kd
0.2 V/rad.seg-1

Resistencia del inducido del motor

Cte. De par motor
Cte. Electrica del motor
Inercia del eje del motor
Friccion viscosa del motor
Relacion de reduccion
Radio del rodillo
Inercia del rodillo
Friccion viscosa en el eje reductor
Masa del ascensor y del cotrapeso
Friccion viscosa entre el ascensor y la pared
Cte. De la dino tacometrica

Demostraremos:
La funcion de tranferencia del sistema en lazo abierto v(s)/U(s)
Utilizando el control clasico calcularemos el regulador mas sensillo que nos permita:
Tr <= 0.5 s
SO = 0 %
ep = 0

Modelo de accionamiento
Ecuaciones correspondiente a : Cabina-Polea-Contrapeso
M
r

Polea: M T1.r + T2.r f.w = I dw/dt

T2

T1

T2

Contrapeso: m.g T2 = m.a

T1
av

Cabina: T1 f3.v m.g = m.a

mg

f3v mg

Las tres ecuaciones se obtienen de la aplicacin del

equilibrio de fuerza y momento.

La funcin de transferencia que relaciona el par aplicado a la Polea, M,

con la velocidad de subida, v, se obtiene de las ecuaciones anteriores
despejando primero T1 y T2 de las ecuaciones de Cabina y Contrapeso;
y una vez expresadas en funcin de v, sustituimos la expresin resultante
M
en la de la Polea.
r

T1 = m.a + f3.v + m.g = m.dv/dt + f3.v +

mg
T2 = m.g m.a = m.g
m.dv/dt

T2

T1

T2
T1
av

M = T1.r T2.r + f.w + I.dw/dt = T1.r T2.r + f.v/r + I/r.dv/dt

mg

f3v mg

Por ultimo pasamos la expresion temporal al dominio de Laplace

M/v(s) = 1/r ((I + 2mr)s + (f + f3.r))

Ahora estamos en condiciones de dibujar el diagrama de bloques del

accionamiento, donde la entrada es la tension del indutor del motor y la
Salida la velocidad del motor.