TEORA DE CONTROL

Teorema del valor inicial

Teorema del valor fina

Cuando se desea conocer el valor de una

funcin en el dominio temporal en los
instantes 0 , se puede calcular a partir de
la funcin en el dominio de La place, sin
necesidad de hacer la transformada inversa|

TEOREMA DEL VALOR FINAL:

Este teorema es muy til en el anlisis y

diseo de sistemas de control ya que
proporciona el valor final de estado
estacionario de esa funcin mediante el
conocimiento del comportamiento de su
transformada de la place.

TEOREMA DEL VALOR FINAL:Si se conoce la

transformada de La place de una funcinf(t), el
valor final de dicha funcin puede obtenerse
multiplicandoF(s)porsy hacer que:

TEOREMA DEL VALOR INICIAL:si se conoce la

transformada de La place de una funcin f(t),el
valor inicial de dicha funcin puede obtenerse
multiplicandoF(s)porsy hacer que:

TEOREMA DEL VALOR FINAL:

El teorema del valor final relaciona el

comportamiento en estado estable de f(t) con
el comportamiento de sF(s) en la vecindad de
s = 0.

Si y slo si existe
Si F(s) tiene polos en el
semiplano derecho, f(t)
tendr exponenciales
crecientes.
Si F(s) tiene polos en el eje
imaginario, f(t) tendr senos
o cosenos.

Sif(t) y df(t)/dt se pueden transformar por el

mtodo de Laplace,
si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), y
si existe el limite, entonces

El teorema de valor final plantea que el

comportamiento en estado estable de f(t) es
igual que el comportamiento de S(s) alrededor
de s = 0. Por tanto, es posible obtener f(t) en t
= directamente de F(s).

Aplicacin

El teorema del valor final proporciona una

herramienta til para determinar la ganancia en
estado estacionario (GEE) y los errores en estado
estacionario. En sistemas de control con retro
alimentacin.
LA (GEE) de un sistema estable es la respuesta
cuando t> a una entrada de escaln unitario

Ejemplo

Determine la ganancia en estado estacionario

de un sistema que tiene la siguiente funcin
de transferencia.

Por el teorema del valor final la GEE esta dado

por:
Para una entrada de escaln de
magnitud K, esto es U(t) KH(t)
la respuesta del estado
estacionario ser

EEE

Un sistema de control con retroalimentacin

unitaria que tiene una funcin de
transferencia con trayectoria hacia adelante
G(s) entrada de referencia o salida deseada
r(t) y una salida real x(t)

Asi por el teorema del valor final el EEE

Ejemplo

Determine el EEE del sistema del diagrama de

bloques anterior cuando G(s) es igual a
Y r(t) es un escalon de magnitud K

Como r(t) = kH(t), tenemos R(s) = K/s , segn

el teorema tenemos .

Donde GEE = 2 , tenemos EEE = k/3