3 Clasificación de Sistemas de Control

CLASIFICACIN Y RESPUESTA
DE SISTEMAS DE CONTROL EN
EL DOMINIO DEL TIEMPO.
Sistemas, Clasificacin.
Los sistemas se clasifican de acuerdo al orden de la
ecuacin diferencial que los caracteriza. As tenemos
que un sistema de primer orden est caracterizado por
una ecuacin diferencial de primer orden, un sistema de
segundo orden est caracterizado por una ecuacin
diferencial de segundo orden, etc.
Despus de haber estudiado las diferentes funciones de
excitacin estamos en capacidad de estudiar la
respuesta de diferentes sistemas. Sometidos a
excitaciones dadas. Como dijimos anteriormente, los
sistemas los clasificaremos segn el orden de la
ecuacin diferencial que los representa.
Clasificacin, Sistemas de
Orden Cero o Proporcional.
En estos sistemas la relacin entre la entrada y
la salida es. una constante, de manera que
estn representados por una ecuacin del
siguiente tipo:
Orden Cero o Proporcional.
La funcin de transferencia por lo tanto tambin ser
una constante. Su valor no depende del tiempo. A este y
a cualquier otro coeficiente constante e independiente
del tiempo de las funciones de transferencia de orden
mayor, se acostumbra llamarlo GANANCIA del sistema.
Clasificacin, Sistemas
Integrados.
Son aquellos cuya ecuacin diferencial es del
tipo:
Integrados, Respuesta a un Escaln.
Integrados, Respuesta a un Excitacin
Rampa.
Integrados.
Los procesos integrativos casi no se dan en la
industria. Su control es muy difcil como veremos
ms tarde.
A este tipo de proceso se los clasifica como no
estables o no regulados porque una excitacin
finita (caso del escaln) su respuesta tiende a
infinito.
Es decir que no hay una correspondencia
biunvoca entre los valores de entrada y los
valores de salida. En otras palabras no alcanza el
estado de equilibrio.
Clasificacin, Sistemas Derivativos.

Su ecuacin diferencial es del tipo:
Derivativos, Respuesta a un Escaln.
Derivativos, Respuesta a una
excitacin Rampa.
Clasificacin, Sistemas de Primer

Orden.
Estn representados por una ecuacin
diferencial del tipo

Orden, Ejemplo.

Orden, Funcin de Transferencia.
Hallemos las funciones de transferencia del
sistema en estudio.
Por el principio de superposicin de los sistemas
lineales separamos las dos variables que
pueden alterar la respuesta, en nuestro caso la
altura del lquido en el tanque. Esas variables
son el caudal de entrada al tanque la presin de
salida despus de la restriccin.
Consideremos primero h0 = 0, luego una funcin
de transferencia ser la que relaciona la salida o
respuesta (nivel en el tanque) con la entrada o
excitacin ( caudal de entrada).


Veamos ahora la otra funcin de transferencia que nos da una

relacin entre el nivel y una variacin en la presin de salida h 0.

Orden, Respuesta a un Cambio
Escaln.
Hallemos ahora la respuesta del sistema para
diferentes excitaciones aplicadas al caudal de
entrada. (lo mismo podra hacerse para
excitaciones aplicadas en h0).

Escaln.

Escaln.

Escaln.
El mismo resultado pudo haberse obtenido ms
fcilmente trabajando en el dominio de Laplace y luego
hallando la transformada inversa de la expresin de
h0(s). (trate de obtener la respuesta trabajando en
Laplace ) obtendremos la respuesta estable del sistema,
es decir el punto de equilibrio para el cual la entrada es
igual a la salida.
Sobre todo en el significado fsico conviene detenerse
para lograr una perfecta interpretacin del fenmeno
matemtico Es por eso que representamos algo tan
grfico y sencillo como el tanque para explicar los
sistemas de primer orden.

Orden, Significado Matemtico de la
Constante de Tiempo
Supongamos
que
la
ecuacin
anteriormente vista excitada por un
escaln de amplitud A.

Constante de Tiempo
Si la excitacin hubiese sido unitaria es decir RA = 1,
entonces el valor de la tangente en el tiempo t=0 es
igual a la inversa de la constante de tiempo.

Constante de Tiempo
De aqu se desprende la importancia de la constante de tiempo.
Cuanto ms tarda en responder un sistema a una excitacin, es
decir, cuanto ms lento, mayor es la constante de tiempo, menor
es la tangente en el punto t = 0.
Fsicamente la constante de tiempo, en el caso del tanque, tiene
una relacin directa con el tiempo de llenado del tanque, es
decir, con la relacin entre el volumen y el caudal (ver Harriott).
Por el enfoque que le damos al curso nos interesa ms desde el
punto de vista de sistemas y no de interpretaciones particulares.
Comnmente tenemos la representacin grfica de una
respuesta a un escaln y deseamos obtener las constantes y
coeficientes de la ecuacin diferencial correspondiente. Este
arte de la ingeniera de Control es de por si una especializacin
que se llama identificacin de sistemas.

Constante de Tiempo
Veamos como podramos obtener la constante
de tiempo de un sistema de 1 er orden a partir
de su respuesta grfica.
Para un tiempo t = T (constante de tiempo) la
respuesta sera:

Constante de Tiempo
O sea que en el
grfico obtenemos el
valor
del
estado
permanente (en este
caso igual a RA),
hallamos el 63.2% de
este
valor
y
proyectando al eje de
los tiempos resulta un
valor del tiempo que
es
igual
a
la
constante del tiempo.

Constante de Tiempo
A los efectos de los
anlisis fsicos
consideramos que una
respuesta se estabiliza
mucho antes que el
sealado
matemticamente (t
infinito.). En realidad con
un tiempo transcurrido
igual a t = 4T la respuesta
alcanza el 98% de su
valor de equilibrio o,
estado permanente, dado
que:

Orden, Respuesta a un Impulso.
Con el fin de estudiar un sistema de diferentes
disciplinas escogeremos ahora otro sistema. Analicemos
el comportamiento dinmico de sistema formado por un
resorte y un amortiguador, ambos sin masa.

y arreglando, la ecuacin diferencial del sistema
ser:


Otra forma muy til de obtener la
respuesta es seleccionar el impulso
con escaln.

Con lo cual obtenemos el impulso. Por lo tanto si tenemos la

respuesta de un sistema a un escaln hasta con derivarla para
obtener la respuesta al impulso. En el ejemplo anterior:

Orden, Respuesta a una Funcin
Rampa.
Estudiaremos ahora la respuesta a un sistema
representado por un tanque de mezcla con
agitacin.

Rampa.
Si el nivel del tanque permanece constante el flujo E de
entrada ser igual al de salida. Si en la entrada se produce
un escaln en la concentracin c1, en el tanque habr una
variacin de concentracin hasta que todo el volumen del
tanque haya sido renovado. Es lgico pensar que el
tiempo de esta variacin de concentracin en el flujo y del
volumen del tanque.

Rampa.
Esta ltima ecuacin representa el comportamiento de la

concentracin en el tiempo. Su funcin de transferencia
es:

Rampa.
Se demuestra que habiendo en
tanques iguales la funcin de
transferencia es:

Rampa.
Apliquemos ahora una excitacin rampa
en la concentracin de entrada c 1

Rampa.
su representacin grfica:
Clasificacin, Algunos otros casos
de sistemas de primer orden:

Termmetro sin termoposo, horno; circuito
elctrico con una resistencia y un capacitor;
circuito elctrico con una resistencia y una
inductancia; circuito neumtico RC.
Los sistemas de primer orden son generalmente
estables, es decir que sus transcientes decaen
con el tiempo a cero, debido que su expresin
matemtica esta elevada a un exponente
negativo. En caso contrario, si el exponente
fuera positivo la expresin tendera a infinito, no
tendr lmite, en otras palabras no ser estable,
dado que su transciente crece con el tiempo.
Clasificacin, Algunos otros casos

de sistemas de primer orden:
Estos sistemas estables se les suele llamar
autoestabilizados, autoestables, y no muy felizmente
autoregulados, que daran la idea de que no necesitan
control. Su denominacin surge de la capacidad que
tienen de encontrar nuevos puntos de trabajo o equilibrio
para diferentes magnitudes de excitacin finitas.
Es fcil observar as mismo que hay una
correspondencia biunivoca entre los valores de la
entrega y los valores de la respuesta una vez alcanzado
el estado permanente.
Como hemos visto en los sistemas integrativos, estos se
comportan en forma no autoestable, dado que no
pueden encontrar un nuevo punto de equilibrio si son
movidos de un punto de trabajo dado.
Segundo Orden.
Su modelo matemtico es :
Segundo Orden.
Segundo Orden.
Si el arreglo hubiera sido vertical, es decir la masa pendiendo del

resorte y por el otro extremo agarrada al amortiguador viscoso
hubiramos tenido que agregar a la ecuacin el peso de la masa
provocando un estiramiento inicial del resorte. Si el sistema se
analiza partiendo de ese punto de reposo llegaremos a las mismas
ecuaciones que aqu presentaremos, o sea que el peso no
interviene dentro del comportamiento dinmico.
Segundo Orden.
cuyo significado conoceremos ms adelante. Aplicando
Laplace con condiciones iniciales iguales a cero:
de donde, la funcin de transferencia es:
Segundo Orden.
las races de la ecuacin caractersticas
dependen solo de dos parmetros
Segundo Orden.
La posibilidad de varias respuestas puede
establecerse desde el punto de vista matemtico.
La ecuacin del sistema es una ecuacin diferencial
de 2do orden, entonces habr dos races de la
ecuacin caracterstica. Dependiendo de la
naturaleza de estas races (reales y desiguales,
reales e iguales o complejas conjugadas) vara la
forma de la solucin.
Cuatro posibles respuestas sern investigadas,
permitiendo que el coeficiente del amortiguamiento
cambie mientras n permanece constante.
Segundo Orden.
Clasificacin, Sistemas de Segundo

Orden, Primer Caso: Sin Amortiguamiento =0
Si el coeficiente de amortiguamiento se hace igual a cero
la funcin de transferencia (ecuacin 1) del sistema queda
A partir de la ecuacin (2) las races de la ecuacin caracterstica

son:

Orden, Primer Caso: Sin Amortiguamiento
=0
Para obtener la respuesta del sistema excitmoslo con
una funcin escaln unitario. De la ecuacin (1) tenemos
Por fracciones parciales.

Obsrvese que al suponer =0 eso significa que el coeficiente de
friccin cf es igual a cero, luego hay una correspondencia directa
entre estos dos valores, no solo matemtica sino conceptual.
El significado de Wn tambin ya est claro. Estando en el
exponentes como nmero imaginario solo puede representar una
cosa: la FRECUENCIA NATURAL con el sistema oscila alrededor
de un punto determinado por la excitacin. El perodo ser Wn =
1/T.
La representacin grfica de la respuesta para =0 es:

de la onda cosinusoidal. -Toda la transciente (la solucin
homognea) decrecer a cero. Es un sistema estable.
Es importante que la frecuencia con la que oscilar el
sistema est modificado por el coeficiente de
amortiguamiento.

Llamndose Wa frecuencia
amortiguada.
La representacin grfica de esta
respuesta es la mostrada en
figura:
Como se trata de un sistema
estable, la respuesta tiende al
valor de la solucin particular. La
respuesta es oscilatoria, pero la
amplitud
de
la
oscilacin
disminuye con el tiempo debido al
trmino exponencial e-wt, dado
por el amortiguamiento del
sistema. La respuesta matemtica
es deducible desde el punto de
vista fsico: la adiccin del
amortiguamiento disipa energa
del sistema, teniendo como
resultado final la desaparicin de
la oscilacin.

Por definicin, un sistema cuya respuesta oscilatoria se llama

sistema sub-amortiguado.
Veamos ahora algunas propiedades de la curva de respuesta.
Para hallar el tiempo en que se producen los mximos de la curva,
derivamos la ecuacin y la igualamos a cero. De esta forma
obtenemos:

Esto se cumple para la siguiente condicin:
Donde n = 0,1,2 dado que es una funcin oscilante.

De la ecuacin anterior tenemos que los picos ya sean
mnimos o mximos aparecern en los tiempos:

Para hallar la magnitud de los picos basta sustituir en la ecuacin

de y(t) el valor de los tiempos encontrados anteriormente.

Si llamamos y1 a la diferencia entre el valor del primer pico (n=1) y

el valor a que tiene la funcin (el valor del escaln)
La funcin obtenida expresa las desviaciones del valor lmite, por lo

tanto lo llamamos funcin de desviacin o funcin error. Cada 2 se
repetir un mximo, luego podemos obtener de la misma forma los
valores correspondientes a los picos.
El coeficiente entre los valores el los picos sucesivos nos dar la
realizacin o rata de amortiguamiento.

Orden, Tercer Caso: Sin Amortiguamiento =1
En este caso las races de la ecuacin caracterstica sern:
si tomamos X(s) como una excitacin tipo escaln

unitario obtenemos

Este es el vaso de amortiguamiento crtico
donde las races son reales e iguales.
Resolviendo para la ecuacin anterior
Como se podr observar desapareci de la

solucin el exponente imaginario. Las races son
reales, luego la respuesta no ser oscilatoria. A
este valor se le llama crtico porque est en el
umbral del nmero complejo.

La respuesta grfica
sera.
La
constante
de
tiempo es:

Orden, Cuarto Caso: Sin Amortiguamiento >1
De la expresin de las races se obtiene:
races reales y siempre negativas.

La respuesta ser la suma de las dos funciones exponenciales
con exponentes reales y negativos, luego tambin tender a cero.
Queremos demostrar ahora que en este caso la ecuacin puede
ser representada por el producto se dos sistemas de primer
orden, cuyas constantes de tiempo estn en relacin con las
races.

Para ello volvamos a expresar la ecuacin primitiva tal cual la

expresamos en el ejemplo mecnico.
dividiendo por el trmino del coeficiente independiente:
comparndola con la ecuacin que habamos venido trabajando

vemos que:

Expresamos ahora la ecuacin por sus races.

Si llamamos T1 a la inversa de si y T2 a la inversa de s2.

Por ltimo si fuera positiva, la solucin tendr
exponentes con parte real y positiva, luego ser
inestable, es decir la transciente aumentar con
el tiempo, llevando al sistema a la saturacin o
destruccin.
Fsicamente lo podemos entender porque un
negativo representa un coeficiente de friccin
negativo es decir que en cambio de absorber
energa del sistema, entrega, pudiendo el
sistema de ese modo aumentar las oscilaciones.

Podemos entonces anunciar la condicin

de estabilidad:
Un sistema es estable cuando sus
transcientes decaen con el tiempo.
Matemticamente expresado: Un sistema
es estable cuando el modelo matemtico
que lo presenta tiene races por parte real
negativa. En este concepto se basan
todos los criterios de estabilidad.
Clasificacin, Sistemas Interactivos y

No interactivos, Sistemas en Cascada.
En el prximo ejemplo veremos que dos sistemas en cascadas (de

1er orden) tiene una representacin matemtica similar a la
deducida para el caso de > 1 y las constantes de tiempo que
figuran en la ecuacin son las mismas que la de los sistemas de 1er
Orden, mientras que en los sistemas en serie las constantes de
tiempo de la ecuacin son de valores distintos a la de los sistemas
de 1er Orden que la representan.
Sea el siguiente sistema en cascada.
Clasificacin, Sistemas Interactivos

y No interactivos, Sistemas en
Cascada.
Para el tanque 1:
Interactivos y No interactivos,
Sistemas en Cascada.
Para el tanque 2:
Sustituyendo el valor de h1 en la primera ecuacin:
Interactivos y No interactivos,
Sistemas en Cascada.
Teniendo en cuenta que R1C1 = T1; R2C2 = T2
Este sistema se llama tambin no interactivo. Como ya sabemos el

resultado es una ecuacin diferencial de segundo orden cuyas races
son reales y negativas, por lo tanto no ser de carcter oscilatorio.
Dicho de otra manera el segundo sistema no podr influir sobre el
primero. La representacin en bloques de este sistema es:
Clasificacin, Sistemas en Serie o

Interactivos.
Sea el siguiente sistema:
Clasificacin, Sistemas en Serie

o Interactivos.

o Interactivos.
Ejemplo No. 14

o Interactivos.
El modelo matemtica se reduce a un balance de fuerzas.
Suponiendo que la friccin sea proporcional a la velocidad

reordenando tenemos:

o Interactivos.
Las ecuaciones:

o Interactivos.
No haremos aqu toda la deduccin, pero
sugerimos efectuarla en el dominio de Laplace
facilitando as las operaciones. El resultado final
es:

o Interactivos.
El sistema es interactivo dado que el segundo
sistema puede influir sobre el primero.
Ejemplo No. 15 (Respuesta de sistema de
segundo orden.)
El servomecanismo que se ilustra en la figura 15.
Permite posicionar una carga mecnica de
acuerdo a lo ordenado por el eje de referencia.
Los dos potencimetros convierten las posiciones
de entrada y salida en seales elctricas, las
cuales se comparan y producen una seal de
error.

o Interactivos.
El lazo interno puede ser reducido a:
El diagrama de bloques puede ser simplificado a

la forma de la figura 15a y b donde:

o Interactivos.
La funcin de transferencia para este sistema
es:
Como explicaremos ms adelante en este tema,

esta configuracin pertenece a una clase
general de sistemas denominada tipo-1.
Clasificacin, Respuesta de un Sistema

de Segundo Orden a Escaln Unitario.
El anlisis no est restringido al ejemplo usado
en el prrafo anterior pero es vlido en general
para un sistema de segundo orden tipo-1.
Desde la figura anterior, la funcin de
transferencia de lazo cerrado del sistema es:
Clasificacin, Respuesta de un
Sistema de Segundo Orden a Escaln
Unitario.
Tambin se puede escribir en la forma normal:
Unitario.
La respuesta en el tiempo de un sistema es caracterizado por las

races del polinomio denominador q(s) llamado la ecuacin
caracterstica, es decir:
Las races de la ecuacin caracterstica son:
Unitario.
Se pueden analizar varios casos en funcin del
factor de amortiguamiento.
Casos:
Unitario.
Unitario.
La respuesta de un sistema subamortiguado (0<< 1) de

segundo orden es graficado desde Ec. (5) en la figura.
Unitario.
En la figura 9 se puede observar diversas
respuestas, de segundo orden a un escaln
unitario.
Unitario.
La figura muestra la ubicacin de las races de
la ecuacin caracterstica en el plano complejo s
de acuerdo a la variacin del factor de
amortiguamiento.
Unitario.
Como decamos anteriormente, los sistemas de control son
generalmente diseados con un factor de amortiguamiento entre
cero y uno, es decir, 0 << 1, lo que va a producir una respuesta
oscilatoria amortiguada en torno a un escaln como se observa en
la Figura.
Unitario.
Este tipo de respuesta est caracterizado por
los siguientes ndices de funcionamiento. Los
ndices estn relacionados cualitativamente a:
La rapidez del sistema.
La oscilacin del sistema.
El tiempo para alcanzar el valor final
Unitario.
Tiempo de retardo (td). Es el tiempo necesario para que la
respuesta del sistema alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de crecimiento (tr). Es el tiempo necesario para que la
respuesta del sistema vaya del 10% hasta el 90% de su valor final.
Tiempo pico (tp). Es el tiempo necesario para que la respuesta del
sistema alcance al mximo sobre paso.
Mximo Sobrepaso (Mp): Indica la diferencia entre el valor de la
respuesta en el tiempo pico y el valor de la respuesta en estado
estacionario y es definida como % mximo sobrepaso.
Unitario.
Tiempo de establecimiento (ts): Es el tiempo necesario
para que la respuesta alcance su valor final dentro de
una banda de tolerancia generalmente de 2% a 5%.
Error en estado estacionario (e ): Indica el error entre la
salida actual y la salida deseada cuando t tiende a
infinito, es decir,
Factor de amortiguamiento (RA): RA = Y1/Y3
Clasificacin, Especificaciones de
Diseo para Sistemas de Segundo Orden.

Orden, Coeficientes de Error.
Las constantes de error son usadas para describir los
errores en estado estacionario de un servomecanismo
con entradas simples aperidicas.

Para este sistema, la seal de error E(s) es el error
directamente, y las definiciones son:
Como un resultado de estas definiciones, solamente

uno de los coeficientes posee un valor finito y distinto de
cero para un sistema dado. Por ejemplo, si G(s) tiene
un polo Simple en el origen, Kp es infinito, Ka es cero y
Kv es finito y distinto de cero.

Errores en Estado Estacionario.

Si r(t)es una funcin paso unitario, entonces r(t) =1,
Si es una funcin rampa unitaria, entonces r(t)=t

Si r(t) es una funcin parbola unitaria, entonces r(t)= t 2/2:
Entonces, Kp, Ka y Kr son medidas del error en estado

estacionario si la entrada es una escalar unitaria, una
rampa unitaria y una funcin parablica unitaria,
respectivamente.
Con esta definicin, el valor de una constante no es
forzada a ser cero sin embargo, la constante
precedente es distinta de cero y finita.

Orden, Errores con Entradas de Baja
Frecuencia.
La constante generalizadas indican algunos
aspectos importantes del comportamiento del
sistema:

Orden, Tipos de Sistemas.
La funcin de transferencia G(s) puede expresarse, en
forma general como la razn de los polinomios:

Orden, Tipos de Sistemas.
Entonces,

Orden, Tipos de Sistemas, Definicin
Generalizada.
Si 1/1+G(s) es expandido en una serie de McClaurin en s, la

constante de error son definidas en trminos de coeficientes
sucesivos,
Con G(s) en esta forma, n es el nmero del tipo del sistema.

Orden, Tipos de Sistemas, Definicin
Generalizada.
Los servomecanismos se describen frecuentemente en trminos de

su nmero de tipo constantes de error, Kp, Kv y Ka.
ESTIMACIN DE CONSTANTES DE TIEMPO A

PARTIR DE DATOS EXPERIMENTALES.
Debido a que la respuesta a un escaln

de una planta o proceso es
generalmente mtodo ms simple de
experimentacin
que
provee
informacin de la dinmica, se estudian
mtodos que pueden ser usados para
estimar los parmetros del sistema a
partir de datos experimentales.
LINEARIZACIN DE FUNCIONES
Como habamos dicho anteriormente, la mayora de los
procesos qumicos estn descritos por ecuaciones
diferenciales no-lineales . Ahora bien, el hecho. es que
mientras disponemos de poderosos mtodos para
resolver problemas lineales, no disponemos de un
tratamiento general para no linearidades.
Existen diversos mtodos para enfocar la solucin de
ecuaciones diferenciales no-lineales. El que nos interesa
particularmente es la solucin de la ecuacin alrededor
de un punto conocido empleando la serie de Taylor.
Sabemos que por la serie de Taylor podemos expresar
cualquier funcin con una exactitud que estar dada por
el resto o residuo de la serie, o sea los trminos no
involucrados en la solucin.
Linearizacin.
A nosotros nos interesa esta serie solo en su primer grado dado

que, los superiores introduciran expresiones no lineales que es lo
que justamente queremos evitar. Luego la serie de Taylor se reduce
solo a la expresin de la tangente a la curva en el punto conocido y
nos dar el valor de la funcin en el entorno de ese punto. Para no
cometer errores groseros este entorno debe ser muy pequeo.
Linearizacin.
Donde y es el coeficiente de la apertura que
vara entre cero y uno. Cv es el coeficiente de
flujo de la vlvula = constante.
La ecuacin diferencial ser entonces
Linearizacin.
La cual no es lineal. Trataremos de linearizarla alrededor de un punto

conocido tomado como el punto de trabajo del sistema. Es decir, aquel
punto donde normalmente se da el equilibrio que satisfaga las condiciones
promedio de demanda. Por ejemplo, supongamos que ese punto es:
Linearizacin.
Linearizacin.
Fjense que ha pesar de ser condiciones iniciales
diferentes de cero estamos tomando las
variaciones por lo tanto es lo mismo suponer
condiciones iniciales igual a cero o tomar
variaciones con respecto al punto de trabajo.
Lgicamente si queremos hallar los valores
absolutos se le tendrn que sumar la verdaderas
condiciones iniciales en este caso.
Linearizacin.
Como se observa la diferencia es muy pequea a pesar
de haber vanado un 10% el caudal de entrada.
Si hubiramos partido de la funcin de transferencia:
EVALUACIN PRACTICA #1
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
CONSTANTES DE TIEMPO,
2do. Orden
Mtodo del porcentaje

complementario para sistemas
de segundo orden.
La Figura representa la curva
de reaccin tpica de un
sistema de segundo orden de
dos constantes de tiempo. Se
determina el porcentaje
complementario (100% menos
el porcentaje del valor final del
proceso).
Ntese que si existe cualquier
tiempo muerto, deber
restarse de la abscisa del
tiempo correspondiente a cada
punto del porcentaje
complementario.
2do. Orden
La curva de porcentaje
complementario se dibuja
sobre papel
semilogartmico (Ver
Figura); el porcentaje
complementario so lleva
sobre el eje de
ordenadas y el tiempo
sobre el eje de abscisas.
Para el tiempo coro no ha
tenido lugar cambio
alguno y la reaccin es
100% incompleta (curva
A en Figura).
2do. Orden
Con objeto de hallar la primera constante de tiempo (T1),
se dibuja una lnea B.
Para ello se prolonga la parte rectilnea de la curva A
hasta el eje de tiempo cero. La curva B corta el eje de
ordenadas (tiempo cero) en el punto P1. En la Figura el
punto P1 vale 133%. La primera constante de tiempo (1)
es el tiempo que tarda la curva B en alcanzar 36,8% de
P1. La constante P1 se halla trazando un punto P2 a una
distancia 36,8% de P1. En la Fig.6 P2 = 0,368 x 133
=49% de porcentaje complementario. El tiempo que
tarda la curva B en alcanzar una ordenada igual a la de
P2 (49% de porcentaje complementario) es de 2 minutos
en la Fig. 6, de modo que T1 = 2 minutos.
2do. Orden
Para hallar la constante de

tiempo (T2) de segundo orden
se dibuja la curva C. Esta
curva C es la diferencia
numrica entre las curvas E y
A.
En un tiempo cualquiera, la
ordenada de la curva C es
igual a la ordenada de la curva
B monos la ordenada de la
curva A. Si la curva C no es
recta, el sistema no puede
estar representado
completamente por dos
constantes de tiempo.
2do. Orden
La curva C corta en el
tiempo cero al eje de
ordenadas en el punto P3
que vale 133% menos
100%, o 33%. El punto
vale 36,8% de P3 y es
12.1% de complemento.
La constante de tiempo
de segundo orden, T2, es
igual al tiempo que tarda
la curva C en alcanzar
una ordenada de 12,1%
de complemento. En la
Fig. vale 0,5 minutos.
PROBLEMA # 5
Se tiene una caldera produciendo vapor cuando el sistema de
control de nivel se mantiene constante en 50% y es sujeto a una
perturbacin escaln en la entrada, la respuesta es mostrada en la
figura, determinar K, Wn, Wa, T, V(s), diagrama de bloque, ecuacin
en el tiempo, , Tp, funcin de transferencia.

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CLASIFICACIN Y RESPUESTA

Clasificacin, Sistemas Derivativos.

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Veamos ahora la otra funcin de transferencia que nos da una

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Con lo cual obtenemos el impulso. Por lo tanto si tenemos la

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Esta ltima ecuacin representa el comportamiento de la

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Sistemas de Primer

Clasificacin, Algunos otros casos

de sistemas de primer orden:

Clasificacin, Algunos otros casos

Si el arreglo hubiera sido vertical, es decir la masa pendiendo del

de donde, la funcin de transferencia es:

Clasificacin, Sistemas de Segundo

A partir de la ecuacin (2) las races de la ecuacin caracterstica

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Por fracciones parciales.

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Por definicin, un sistema cuya respuesta oscilatoria se llama

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Donde n = 0,1,2 dado que es una funcin oscilante.

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Para hallar la magnitud de los picos basta sustituir en la ecuacin

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Si llamamos y1 a la diferencia entre el valor del primer pico (n=1) y

La funcin obtenida expresa las desviaciones del valor lmite, por lo

Clasificacin, Sistemas de Segundo

si tomamos X(s) como una excitacin tipo escaln

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Como se podr observar desapareci de la

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Clasificacin, Sistemas de Segundo

races reales y siempre negativas.

Clasificacin, Sistemas de Segundo

Para ello volvamos a expresar la ecuacin primitiva tal cual la

dividiendo por el trmino del coeficiente independiente:

comparndola con la ecuacin que habamos venido trabajando

Clasificacin, Sistemas de Segundo