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Definio de Rob
- Definio de Rob Segundo a Robotic Industries
Association (RIA), rob industrial definido como um
"manipulador multifuncional reprogramvel projetado
para movimentar materiais, partes, ferramentas ou
peas especiais, atravs de diversos movimentos
programados, para o desempenho de uma variedade de
tarefas (RIVIN, 1988). Uma definio mais completa
apresentada pela norma ISO (International Organization
for Standardization) 10218, como sendo: "uma mquina
manipuladora com vrios graus de liberdade controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que
pode ter base fixa ou mvel para utilizao em
aplicaes de automao industrial".
Elos e juntas
elos: inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de
flexibilidade quando submetidos a esforos durante a realizao de
uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar
elevada rigidez aos esforos de flexo e toro. Os materiais mais
empregados nas estruturas so alumnio e ao. Mais recentemente
tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais
termoplsticos e plsticos reforados.
junta: Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de
juntas para compor um par cinemtico formado por dois elos
adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou
fabricao dos componentes mecnicos que compe uma junta.
Outra vantagem refere-se ao controle do movimento relativo entre os
elos que depende de apenas uma varivel de posio. O nmero de
graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se
definir a localizao de todas as partes do mecanismo, de forma
inequvoca. O rob industrial normalmente uma combinao de
elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o
nmero de juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.
- Classificaes de Robs
- Quanto Estrutura Mecnica Diversas combinaes
de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configurao desejada. De acordo com a
Federao Internacional de Robtica (International
Federation of Robotics - IFR), as principais
configuraes bsicas quanto estrutura mecnica so
as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a) Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico
(cartesian/gantry robot): Este tipo de rob possui trs
juntas prismticas (PPP), resultando num movimento
composto de trs translaes, cujos eixos de movimento
so coincidentes com um sistema de coordenadas de
referncia cartesiano. Uma variante deste rob a
configurao tipo prtico (gantry). O volume de trabalho
gerado retangular.
b) Rob de Coordenadas
Cilndricas (cylindrical
robot): Nesta configurao,
os eixos de movimento
podem ser descritos no
sistema de coordenadas de
referncia cilndrica.
formado por duas juntas
prismticas e uma de
rotao (PPR), compondo
movimentos de duas
translaes e uma rotao.
Neste caso, o volume de
trabalho gerado cilndrico.
c) Rob de
Coordenadas Esfricas
(spherical robot): Neste
tipo de rob os eixos de
movimento formam um
sistema de coordenadas
de referncia polar,
atravs de uma junta
prismtica e duas de
rotao (PRR), compondo
movimentos de uma
translao e duas
rotaes. Para esta
configurao, o volume
de trabalho gerado
aproximadamente uma
esfera.
d) Rob SCARA: um
rob que apresenta duas
juntas de rotao
dispostas em paralelo
para se ter movimento
num plano e uma junta
prismtica perpendicular
a este plano (PRR),
apresentando portanto
uma translao e duas
rotaes. O SCARA
muito empregado em
tarefas de montagem de
componentes de
pequenas dimenses,
como placas de circuitos
eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este
tipo de rob
aproximadamente
cilndrico.
e) Rob Articulado ou
Antropomrfico
(articulated robot): Nesta
configurao, existem ao
menos trs juntas de
rotao. O eixo de
movimento da junta de
rotao da base
ortogonal s outras duas
juntas de rotao que
so simtricas entre si.
Este tipo de configurao
o que permite maior
mobilidade a robs. Seu
volume de trabalho
apresenta uma
geometria mais
complexa em relao as
outras configuraes.
f) Rob Paralelo
(parallel robot): Este
rob apresenta
configurao tipo
plataforma e
mecanismos em
forma de cadeia
cinemtica fechada.
O volume de
trabalho resultante
aproximadamente
semi-esfrico.
Projeto de Rob
O projeto de um rob necessariamente interdisciplinar e envolve a utilizao de conhecimentos
de vrias reas clssicas como: Engenharia mecnica: a qual fornece metodologias para o estudo
de estruturas e mecanismos em situaes estticas e dinmicas;
Engenharias eltrica e eletrnica: fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores,
interfaces, atuadores e controladores;
Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que realizam os
movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e
EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s
caractersticas dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia,
repetibilidade, carga mxima de manipulao, nmero de graus de liberdade,
volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao usurio subsdios suficientes
para que se tenha uma ordem de grandeza das condies operacionais de um
determinado rob. As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se
essencialmente extremidade terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao
ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso de um componente capaz de
promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e
o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador. Os efetuadores
podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as garras
mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho
sobre uma pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de
processamento e controle de qualidade. Enquanto as ferramentas especiais
realizam trabalho, durante a sua movimentao ou quando j posicionadas pelo
manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso (agarramento) de
objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma
posio pr- estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985). Os
efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma
vinculao fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem
ser controlados pela mesma unidade de controle do rob, atravs de interfaces
apropriadas.
Ferramentas Especiais
As ferramentas so geralmente rigidamente fixas s
extremidades terminais dos robs, no possuindo
movimentao relativa a estes. A funo primordial do
rob nestes casos posicionar e orientar a ferramenta
em relao pea que ser trabalhada.
O uso de ferramentas est associado diretamente s
tarefas a serem realizadas. Dentre as ferramentas mais
tradicionais utilizadas em operaes de processamento
esto: o porta-eletrodo, a pistola de asperso (para p,
jateamento de superfcies e etc.), a pistola de pintura, as
tochas para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para
soldagem/corte plasma, o conjunto de pinas para
soldagem por pontos, o dispositivo para soldagem/corte
laser, o porta-esmeriladora, o maarico para corte
oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato d'gua, a
pistola para corte por jato d'gua e etc.