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Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM

Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama


IEEE UCSM

Desarrollo Terico del sistema de un seguidor

de lnea
Conocimiento de los componentes y circuitos
Desarrollo de la idea grupal y planteamiento
Implementacin

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Se desarrollaran los siguientes temas:


Mecnica del Robot seguidor de Lnea
Hardware del Sistema
Software del Sistema

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Motores DC con Caja


Reductora:
VENAJAS

DESVENTAJAS

Facilidad de Uso

Falta de precisin

Velocidad media

Problemas con polaridad

Consumo bajo de energa

Difciles de encontrar

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Motores Paso a Paso


(PAP`s)

VENAJAS

DESVENTAJAS

Alta precisin incluso hasta de


grados de giro

Dificultad para programar

Sin problemas de polaridad

Hardware mas complejo para


control

Velocidad Ajustable

Consumo alto de energa


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Servomotores

VENAJAS

DESVENTAJAS

Alta precisin incluso hasta de


grados de giro

Dificultad para programar

Sin problemas de polaridad

Necesidad de un ADC

Velocidad Ajustable

Alto Costo
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Una vez elegidos los motores:


1. Acoplamiento con el chasis
2. Acoplamiento de Llantas
3. Eleccin de Rueda Loca
4. Dejar espacio para placas de circuitos
5. Ubicar los sensores en posicin ptima
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Sistema Sensorial

Sistema de Control de giro de Motores

Sistema del Controlador

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ETAPAS:
1. Sensor a Utilizar
2. Ubicacin de su hoja de datos importantes
3.
4.
5.
6.
7.

(DATASHEET)
Desarrollar el circuito para alimentar y sacar la
seal requerida del sensor
Amplificar y/o filtrar seal
Discretizar la seal
Sealizar por medio de un led el funcionamiento
Asegurar el voltaje TTL para el Microcontrolador
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- Descripcin
- Principio de Funcionamiento
- Ventajas y Desventajas

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Diagrama Elctrico

Diagrama de circuito a implementar

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CARACTERSTICAS ELCTRICAS (Tamb = 25C):

- Corriente de emisor: IF = 50 mA
- Tensin de emisor: VF = 1.25 V tpico (valor mximo:
1.6V)
- Corriente de colector mxima (detector): IC = 50 mA
- VCE (detector) = 32 V mnimo (medido con IC = 1 mA)
- VEC (detector) = 5 V mnimo (medido con IE = 100
A)
- Corriente de oscuridad del detector: ICEO = 200 nA)
- Factor de acoplamiento: 5%
- Potencia de disipacin mxima de acoplamiento:
Ptot = 200 mW
- Longitud de onda de emisin: 950 nm
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Diagrama del Circuito Final

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Amplificador Operacional Seleccionado

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Estabilizar el voltaje a TTL para entradas al

microcontrolador

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Desarrollo del Sistema


Funcionamiento de un puente H

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Desarrollo del Sistema:

- Ubicar el tipo de Puente H que se desea


utilizar
- Cuidados al Acoplar mas voltajes
- Acoplamiento con Microcontrolador

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L293B:

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Voltajes a utilizar:

Dependiendo del motor a Utilizar


Bateras:
9v, 1.5v, 12v, etc
Para nuestro caso: 2 voltajes
1 control: 4.5v=3*1.5v
2 Motores: 9v

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El integrado L293B se encarga de aislar las

corrientes, pero siempre por proteccin y


asegurar los voltajes TTL se le colocara al
igual que para los sensores un buffer no
inversor o un transistor en corte o saturacin.

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El controlador ser un microcontrolador de la

marca PIC de Microchip .

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Verificar los puertos a utilizar


Verificar oscilador
Pines agregados para encendido y apagado

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