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Boode
Mtodos de respuesta en
frecuencia
1
s 1
Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s
0 1
j 1
Gc ( j ) K c
j 1
m
1
(1 )
2
1
(1 )
2
1
sen m
1
10
10
100
1
1
1
log m log log
2
1
m
s 1
Gc s K c
s 1
defina K K c
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
s 1
Gc s G s
KG s
s 1
1
sen m
1
20 log
1
m
1
1
se obtiene el valor del cero
y del polo
7.5
G ( s)
s ( s 3)
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
j 1
Gc ( s ) K c
j 1
K K c
s 1
s 7.5 K
KG ( s ) lim
2.5 K 20
s 0 s 1
s 0 s ( s 3)
K 8
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia K
60
s ( s 3)
20
KG ( j )
1
j ( j 1)
3
KG ( s )
Diagrama de Bode
M f 21.9
M f deseado 45
m M f deseado M f 5
m 28.1 28
5) De m se obtiene
1
sen m
1
0.361
1
cero c 5.8701
c
1
16.2607
polo
y el compensador es
K
K c 22.16
s 5.8701
Gc ( s ) 22.16
s 16.2607
Gc
Gc G
G
Gc G
G
Gc
M f 45.1
a 9.77 rad / seg
1
s
s 1
Gc ( s ) K c
Kc
1
1
s 1
s
1
1
el valor del polo
es ms positivo que el del cero .
Kc
0
Re
10
1
Kc 1
10
0
0
90
0.01
0.1
10
1
s
s 1
Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s
se define K K c
y el sistema compensado es
Gc ( s )G ( s )
s 1
KG ( s )
s 1
1
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero ms
dB 20 log
Kc
2
G(s)
s ( s 1)( s 2)
de forma tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de
5 seg 1 , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de
ganancia al menos de 10dB.
.
Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma
se define
s 1
Gc ( s ) K c
s 1
K Kc
K v lim s
s 0
s 1
2
KG ( s ) lim sK
5
s 0
s 1
s ( s 1)( s 2)
K 5
10
KG ( s )
s ( s 1)( s 2)
5
KG ( j )
j ( j 1)( j 0.5 1)
Diagrama de Bode
180 40 12
128
1
0.1
20 20 log
10
1
1
100
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
K 5
Kc
10
El compensador en atraso queda:
Gc ( s ) 0.5
s 0.1
s 0.01
Gc
GcG
Gc
G
M f 41.6
a 0.454 rad / seg
Gc G
1
1
s
s
1
2
Gc ( s ) K c
1
s
s
1
2
1, 1
Es comn seleccionar
Im
Para 0 1 el compensador
es en atraso.
Para 1 el compensador
es en adelanto.
1
La frecuencia 1 es aquella donde
el ngulo de fase es cero.
1 0 Re
0.01
1
0.1
1
1
1
10
1
100
1
K c 1, , 2 10 1.
1
1
1 2
K
G( s)
s( s 1)( s 2)
K
K
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sGc ( s )
10
s 0
s 0
s( s 1)( s 2) 2
K 20
1
0.15 rad / seg .
2
1
si m 50 7.548
1
pero se escoge 10 que corresponde a m 54.9
sen m
1
0.015 rad / seg .
2
s 0.15
s 0.015
G ( j1.5) 13 dB
s 0.7
s7
El compensador atraso-adelanto queda
s 0.15 s 0.7
s 0.015 s 7
Gc ( s )
G (s )
Gc (s )
Gc ( s )G ( s )
Gc (s )
Gc ( s )G ( s )
G (s )